控制步進(jìn)電機(jī)方向一，實(shí)驗(yàn)?zāi)康?，熟悉步進(jìn)電機(jī)的工作原理和勵(lì)磁方式。2，熟悉并靈活應(yīng)用常用的IO口。3，了解驅(qū)動(dòng)芯片ULH2003A的使用。二，實(shí)驗(yàn)器材:LPC2138一片，四相步進(jìn)電機(jī)一個(gè)，10千歐電阻兩個(gè)，5V電源，3.3V電源。三，實(shí)驗(yàn)要求：按下按鍵一控制電機(jī)正轉(zhuǎn)按下按鍵二控制電機(jī)反轉(zhuǎn)四，預(yù)備知識(shí)1，ULN2003A簡介（高耐壓，大電流，有7個(gè)硅NPN達(dá)林頓管組成的驅(qū)動(dòng)芯片）基本參數(shù)模塊配置:7NPN電壓,Vceo:50V集電極直流電流:500mA直流電流增益hFE:1000

工作溫度范圍:-20°Cto+85°C封裝類型:PDIP引腳數(shù):16封裝類型:DIP晶體管數(shù):7表面安裝器件:通孔安裝器件標(biāo)號(hào):2003最大連續(xù)電流,Ic:500mA芯片標(biāo)號(hào):2003輸入電壓最大:30V輸入類型:5VTTLCMOS輸出電壓最大:50V輸出電流最大:0.6A通道數(shù):7邏輯功能號(hào):2003可見ULN2003A依靠的是達(dá)林頓管的放大作用2，步進(jìn)電機(jī)一、步進(jìn)電機(jī)簡介步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來控制變的非常的簡單。二、步進(jìn)電機(jī)的分類1、應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)（VR）2、永磁式步進(jìn)電機(jī)（PM）3、混合式步進(jìn)電機(jī)（HB）4、單相式步進(jìn)電機(jī)三、步進(jìn)電機(jī)的一些基本參數(shù)1、步距角表示控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)步進(jìn)脈沖信號(hào)，電機(jī)所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。真正的步距角和驅(qū)動(dòng)器有關(guān)。2、步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)是指電機(jī)內(nèi)部的線圈組數(shù)，目前常用的有二相、三相、四相、五相步進(jìn)電機(jī)。電機(jī)相數(shù)不同，其步距角也不同

3保持轉(zhuǎn)矩

是指步進(jìn)電機(jī)通電但沒有轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。四、步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)1、輸出角與輸入脈沖嚴(yán)格成正比，且在時(shí)間長同步。步進(jìn)電機(jī)的步距角不受各種干擾因素，如電壓的大小、電流的數(shù)值、波形的影響，轉(zhuǎn)子的速度主要取決與脈沖信號(hào)的頻率，總的位移量則取決與總脈沖數(shù)。2、步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向可以通過改變通電順序來改變。3、轉(zhuǎn)子慣量小，啟、停時(shí)間短。4、步進(jìn)電機(jī)具有自鎖能力，一旦停止輸入脈沖，只要維持繞組通電機(jī)就可以保持在該固定位置。5、步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)角有誤差、轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一定步數(shù)以后也會(huì)出現(xiàn)累計(jì)誤差，但轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一轉(zhuǎn)時(shí)間以后，其累積誤差為零，不會(huì)長期積累。6、與計(jì)算機(jī)接口容易，維修方便，壽命長。步進(jìn)電機(jī)本身就是一個(gè)數(shù)/模轉(zhuǎn)換器，能夠直接接受計(jì)算機(jī)的輸出的數(shù)字量。7、能量效率低，存在失步現(xiàn)象。五、步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源1、步進(jìn)電機(jī)應(yīng)由專用的驅(qū)動(dòng)電源來供電，由驅(qū)動(dòng)電源和步進(jìn)電機(jī)組成一套伺服裝置來驅(qū)動(dòng)負(fù)載工作。2、步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源，主要包括邊頻信號(hào)源、脈沖分配器和脈沖放大器等三個(gè)部分，如圖1－4所示。

六、感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)工作原理

反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)原理

1、結(jié)構(gòu)：

電機(jī)轉(zhuǎn)子均勻分布著很多小齒，定子齒有三個(gè)勵(lì)磁繞阻，其幾何軸線依次分別與轉(zhuǎn)子齒軸線錯(cuò)開。0、1/3て、2/3て,

2、旋轉(zhuǎn)：

如A相通電，B，C相不通電時(shí)，由于磁場作用，齒1與A對齊，（轉(zhuǎn)子不受任何力以下均同）。

如B相通電，A，C相不通電時(shí)，齒2應(yīng)與B對齊，此時(shí)轉(zhuǎn)子向右移過1/3て，此時(shí)齒3與C偏移為1/3て，齒4與A偏移（て-1/3て）=2/3て。如C相通電，A，B相不通電，齒3應(yīng)與C對齊，此時(shí)轉(zhuǎn)子又向右移過1/3て，此時(shí)與A偏移為1/3て對齊。

如A相通電，B，C相不通電，齒4與A對齊，轉(zhuǎn)子又向右移過1/3て七、感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)1、特點(diǎn)(1)、應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)與傳統(tǒng)的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)相比，結(jié)構(gòu)上轉(zhuǎn)子加有永磁體，以提供軟磁材料的工作點(diǎn)，而定子激磁只需提供變化的磁場而不必提供磁材料工作點(diǎn)的耗能，因此該電機(jī)效率高，電流小，發(fā)熱低。（2）、因永磁體的存在，該電機(jī)具有較強(qiáng)的反電勢，其自身阻尼作用比較好，使其在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中比較平穩(wěn)、噪音低、低頻振動(dòng)小。2、分類（1）、按相數(shù)可分為：二相電機(jī)、三相電機(jī)、四相電機(jī)、五相電機(jī)等。（2）、按機(jī)座號(hào)（電機(jī)外徑）可分為：42BYG(BYG為感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)代號(hào)）、57BYG、86BYG、110BYG、（國際標(biāo)準(zhǔn)）

八、驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)組成

使用、控制步進(jìn)電機(jī)必須由環(huán)形脈沖，功率放大等組成的控制系統(tǒng)，其方框圖如下：

1、脈沖信號(hào)的產(chǎn)生

脈沖信號(hào)一般由單片機(jī)或CPU產(chǎn)生，一般脈沖信號(hào)的占空比為0.3-0.4左右，電機(jī)轉(zhuǎn)速越高，占空比則越大。2、信號(hào)分配應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)以二、四相電機(jī)為主，二相電機(jī)工作方式有二相四拍和二相八拍二種。3、功率放大功率放大是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)最為重要的部分。步進(jìn)電機(jī)一經(jīng)定型，其性能取決于電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源。步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速越高，力距越大則要求電機(jī)的電流越大，驅(qū)動(dòng)電源的電壓越高。電壓對力矩影響如右：

4、細(xì)分驅(qū)動(dòng)器九、步進(jìn)電機(jī)的選擇步進(jìn)電機(jī)有步距角（涉及到相數(shù)）、靜轉(zhuǎn)矩、及電流三大要素組成。一旦三大要素確定，步進(jìn)電機(jī)的型號(hào)便確定下來了。1、步距角的選擇2、靜力矩的選擇3、電流的選擇綜上所述選擇電機(jī)一般應(yīng)遵循以下步驟：步進(jìn)電機(jī)實(shí)驗(yàn)機(jī)理和特點(diǎn)

步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)

步進(jìn)電機(jī)的工作方式這種工作方式，因三相繞組中每次只有一相通電，而且，一個(gè)循環(huán)周期共包括三個(gè)脈沖，所以稱三相單三拍。三相單三拍的特點(diǎn)：（1）每來一個(gè)電脈沖，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過30。此角稱為步距角，用S表示。（2）轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向取決于三相線圈通電的順序，改變通電順序即可改變轉(zhuǎn)向。二、三相單雙六拍三相繞組的通電順序?yàn)椋?/p>

AABBBCCCAA

共六拍。工作過程：A相通電，轉(zhuǎn)子1、3齒和A相對齊。CA'BB'C'A3412所以轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到兩磁拉力平衡的位置上。相對AA'通電，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)了15°。（1）BB'

磁場對2、4齒有磁拉力，該拉力使轉(zhuǎn)子順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。A、B相同時(shí)通電（2）AA'

磁場繼續(xù)對1、3齒有拉力。CA'BB'C'A3412總之，每個(gè)循環(huán)周期，有六種通電狀態(tài)，所以稱為三相六拍，步距角為15。CA'BB'C'A3412B相通電，轉(zhuǎn)子2、4齒和B相對齊，又轉(zhuǎn)了15。三、三相雙三拍三相繞組的通電順序?yàn)椋?/p>

AB

BC

CA

AB

共三拍。AB通電CA'BB'C'A3412CA'BB'C'A3412BC通電以上三種工作方式，三相雙三拍和三相單雙六拍較三相單三拍穩(wěn)定，因此較常采用。工作方式為三相雙三拍時(shí)，每通入一個(gè)電脈沖，轉(zhuǎn)子也是轉(zhuǎn)30，即S=30。CA通電CA'BB'C'A3412本實(shí)驗(yàn)采用單雙向六拍。此外還有小步距步進(jìn)電機(jī)，這里不做介紹。十、步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用1.步進(jìn)電機(jī)主要用于一些有定位要求的場合。例如：線切割的工作臺(tái)拖動(dòng)，植毛機(jī)工作臺(tái)（毛孔定位），包裝機(jī)（定長度）。一般涉及到定位的場合都用得到。

2.廣泛應(yīng)用于ATM機(jī)、噴繪機(jī)、刻字機(jī)、寫真機(jī)、噴涂設(shè)備、醫(yī)療儀器及設(shè)備、計(jì)算機(jī)外設(shè)及海量存儲(chǔ)設(shè)備、精密儀器、工業(yè)控制系統(tǒng)、辦公自動(dòng)化、機(jī)器人等領(lǐng)域。

3.步進(jìn)電機(jī)在電腦繡花機(jī)等紡織機(jī)械設(shè)備中有著廣泛的應(yīng)用，本實(shí)驗(yàn)采用GPIO的P0.0，P0.1，P0.2，P0.3對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)（1-2相勵(lì)磁）如下：

P0.0P0.1P0.2P0.3對應(yīng)值相序

001002B011006BC010004C11000CCD100008D100109DA000101A001103AB

五，實(shí)驗(yàn)電路圖主程序文件#include"Config.h"#include"Target.h"#defineKEY1(IO0PIN&(1<<20))//定義按鍵1#defineKEY2(IO0PIN&(1<<21))//定義按鍵2uint8conststep[]={0x00,0x02,0x06,0x04,0x0C,0x08,0x09,0x01,0x03};/*****************************************************************************名稱：DelayNS()*功能：長軟件延時(shí)*入口參數(shù)：dly

延時(shí)參數(shù)，值越大，延時(shí)越久*出口參數(shù)：無****************************************************************************/voidDelayNS(uint32dly){uint32i;for(;dly>0;dly--)

for(i=0;i<5000;i++);}/******************************************************************名稱：main()*功能：通過按鍵KEY1控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)，KEY2控制電機(jī)的反轉(zhuǎn)******************************************************************/int

main(void){uint32i=0;PINSEL0=0x00000000; //設(shè)置所有管腳連接GPIOPINSEL1=0x00000000;IO0DIR=0x0000000f; //設(shè)置P0.0-P0.3控制口為輸出

IO0CLR=0xffffffff;while(1) {i=1;while(!KEY1){IO0PIN=