ICS25.040.30J07中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化指導(dǎo)性技術(shù)文件GB/Z20869—2007工業(yè)機(jī)器人用于機(jī)器人的中間代碼Industrialrobot-IntermediateCodeforRobot(ICR)（ISO/TR10562:1995,ManipulatingindustrialrobotsIntermediateCodeforRobots（ICR）.MOD)2007-01-18發(fā)布中華人民共和國(guó)國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)檢疫總局發(fā)布中國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)

GB/Z20869—2007三次前言范圍2規(guī)范性引用文件3術(shù)語(yǔ)和定義4本指導(dǎo)性技術(shù)文件的約定5基本概念6數(shù)據(jù)類型78數(shù)據(jù)列表定義………附錄A（資料性附錄)機(jī)器人系統(tǒng)狀態(tài)變量·56附錄B（資料性附錄)實(shí)施指南附錄C（資料性附錄)CR的代碼數(shù)表·…63

GB/Z20869—2007前本指導(dǎo)性技術(shù)文件修改采用ISO/TR10562:1995《操作型機(jī)器人用于機(jī)器人中間代碼（ICR)》(英文版）。本指導(dǎo)性技術(shù)文件等同翻譯ISO/TR10562:1995。為便于使用,本指導(dǎo)性技術(shù)文件作了下列編輯性修改："本技術(shù)報(bào)告"改為“本指導(dǎo)性技術(shù)文件"：-為了與現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人系列標(biāo)準(zhǔn)一致,本指導(dǎo)性技術(shù)文件名稱中刪除了“操作型”三個(gè)字；刪除了國(guó)際技術(shù)報(bào)告的前言：刪去了原文中不符合我國(guó)標(biāo)準(zhǔn)編寫的字句；-刪去了原文中的附錄C,將附錄D作為本指導(dǎo)性技術(shù)文件的附錄C。本指導(dǎo)性技術(shù)文件的附錄A、附錄B和附錄C為資料性附錄。本指導(dǎo)性技術(shù)文件由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出本指導(dǎo)性技術(shù)文件由全國(guó)工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口。本指導(dǎo)性技術(shù)文件起草單位：北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所。本指導(dǎo)性技術(shù)文件主要起草人：聶爾來(lái)、郝淑芬、許球、董瑞翔、賈永君、賈沛、于括本指導(dǎo)性技術(shù)文件首次發(fā)布。

GB/Z20869—2007工業(yè)機(jī)器人用于機(jī)器人的中間代碼范圍本指導(dǎo)性技術(shù)文件規(guī)定的中間代碼是面向用戶的編程系統(tǒng)和工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的中間界面。它定義了數(shù)據(jù)列表(包括中間代碼有關(guān)的數(shù)據(jù))的結(jié)構(gòu)和訪問(wèn)結(jié)構(gòu)規(guī)范性引用文件下列文件中的條款通過(guò)本指導(dǎo)性技術(shù)文件的引用而成為本指導(dǎo)性技術(shù)文件的條款。凡是注日期的引用文件,其隨后所有的修改單(不包括勒誤的內(nèi)容)或修訂版均不適用于本指導(dǎo)性技術(shù)文件.然而，鼓勵(lì)根據(jù)本指導(dǎo)性技術(shù)文件達(dá)成協(xié)議的各方研究是否可使用這些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件.其最新版本適用于本指導(dǎo)性技術(shù)文件。GB/T12643-1997工業(yè)機(jī)器人詞匯（eqvISO8373:1994)GB/T15273.1-1994信息處理八位單字節(jié)編碼圖形字符集第一部分：拉丁字母-(idtIsO8859-1：1987）GB/T16720.3-1996工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)制造報(bào)文規(guī)范第3部分：機(jī)器人伴同標(biāo)準(zhǔn)（eqvISO/IEC9506-3:1991)3術(shù)語(yǔ)和定義GB/T12643確定的及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本指導(dǎo)性技術(shù)文件。按照GB/T15273.1(8位字符集)規(guī)定的對(duì)所有代碼和數(shù)據(jù)元素將作出描述。ICR是面向機(jī)器和解釋器的，而不是面向用戶的。3.1ICR程序ICRprogram用ICR寫的機(jī)器人指令和數(shù)據(jù)集合32數(shù)據(jù)列表dateIist用ICR代碼寫的位暨、位姿和其他數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的集合3.3機(jī)器人控制器robotcontrolunit接收指令代碼，并向操作機(jī)每個(gè)關(guān)節(jié)發(fā)送伺服信號(hào)的控制裝置本指導(dǎo)性技術(shù)文件的約定如果某個(gè)程序碼僅用本指導(dǎo)性技術(shù)文件所定義的代碼特征，并且它不依賴于任何專用的解釋器，則認(rèn)為該程序代碼遵循了本指導(dǎo)性技術(shù)文件。本指導(dǎo)性技術(shù)文件的單條語(yǔ)句可分成兩組,第一組（A組)語(yǔ)句與工業(yè)機(jī)器人控制器