ICS2504030

J28..

中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)

GB/T33264—2016

面向多核處理器的機(jī)器人

實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)應(yīng)用框架

Frameworkofreal-timerobotoperatingsystemonmulti-coreprocessor

2016-12-13發(fā)布2017-07-01實(shí)施

中華人民共和國國家質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)檢疫總局發(fā)布

中國國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)

GB/T33264—2016

目次

前言

…………………………Ⅰ

范圍

1………………………1

術(shù)語和定義

2………………1

縮略語

3……………………2

機(jī)器人實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的應(yīng)用框架設(shè)計(jì)原則

4……………3

概述

4.1…………………3

跨平臺(tái)原則

4.2…………………………3

結(jié)構(gòu)分離原則

4.3………………………3

功能模塊化設(shè)計(jì)原則

4.4………………3

多核分布式管理原則

4.5………………3

可擴(kuò)展原則

4.6…………………………3

機(jī)器人實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的應(yīng)用框架

5………………………3

概述

5.1…………………3

中斷管理

5.2……………4

分布式運(yùn)行

5.3…………………………5

通信接口

5.4……………5

應(yīng)用編程接口

5.5………………………6

實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的函數(shù)接口

5.6…………6

非實(shí)時(shí)節(jié)點(diǎn)的應(yīng)用編程接口

5.7………………………6

實(shí)時(shí)節(jié)點(diǎn)的應(yīng)用編程接口

5.8…………6

節(jié)點(diǎn)通信自定義消息

5.9………………6

附錄資料性附錄實(shí)時(shí)系統(tǒng)需要移植的關(guān)鍵函數(shù)和變量的相關(guān)功能

A()……………8

附錄資料性附錄非實(shí)時(shí)節(jié)點(diǎn)應(yīng)用編程接口

B()………9

參考文獻(xiàn)

……………………14

GB/T33264—2016

前言

本標(biāo)準(zhǔn)按照給出的規(guī)則起草

GB/T1.1—2009。

本標(biāo)準(zhǔn)由中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出

。

本標(biāo)準(zhǔn)由全國自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口

(SAC/TC159)。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草單位北京航空航天大學(xué)首都師范大學(xué)北京化工大學(xué)北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究

:、、、

所中機(jī)生產(chǎn)力促進(jìn)中心

、。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人邵振洲魏洪興談金東關(guān)永張杰陳友東黃真鄒瑩王瑞施智平王振麗

:、、、、、、、、、、。

Ⅰ

GB/T33264—2016

面向多核處理器的機(jī)器人

實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)應(yīng)用框架

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了面向多核處理器的機(jī)器人實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的應(yīng)用程序框架及其設(shè)計(jì)原則

。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于機(jī)器人實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)開發(fā)者機(jī)器人應(yīng)用軟件開發(fā)者及機(jī)器人操作系統(tǒng)使用者

、。

2術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件

。

21

.

機(jī)器人操作系統(tǒng)robotoperatingsystem

由底層操作系統(tǒng)層和軟件應(yīng)用層組成為機(jī)器人提供硬件抽象描述底層驅(qū)動(dòng)程序管理和程序間的

,、

消息傳遞等類操作系統(tǒng)功能以及定位繪圖任務(wù)規(guī)劃感知與導(dǎo)航等上層應(yīng)用功能

,,,。

注具體應(yīng)用功能術(shù)語參照

:GB/T12643—2013。

22

.

多核處理器multi-coreprocessor

在一個(gè)處理器中集成兩個(gè)或多個(gè)完整的計(jì)算引擎內(nèi)核每個(gè)執(zhí)行內(nèi)核是獨(dú)立的邏輯處理器并

(),,

占用相應(yīng)的執(zhí)行資源

。

23

.

機(jī)器人實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)real-timerobotoperatingsystem

保證機(jī)器人在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成特定任務(wù)并能夠協(xié)調(diào)所有實(shí)時(shí)任務(wù)的操作系統(tǒng)

,。

24

.

中斷請(qǐng)求interruptrequest

向發(fā)出命令請(qǐng)求讓暫停正在執(zhí)行的程序保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)后去執(zhí)行相應(yīng)的處理程序處理完

CPU,C