駕駛系統(tǒng) (車路云一體化系統(tǒng))reDesignof1信息與通信三大產(chǎn)業(yè)交叉融合、互為前提、相互促進、相互支撐，形成以“聰明的車+智慧的路+融合的云”為基礎架構，以高精地圖、導航定位等產(chǎn)業(yè)為支撐，融合信息安車高等級自動駕駛的必由之路。駛系統(tǒng)框架圖2車路協(xié)同自動駕駛系統(tǒng)(車路云一體化系統(tǒng))中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟學會車聯(lián)網(wǎng)委員會東南大學信科技集團有限公司智聯(lián)科技有限公司家工程研究中心9.國汽(北京)智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司3序言車路云協(xié)同自動駕駛系統(tǒng)(車路云一體化系統(tǒng))是交通、汽車和通信三大產(chǎn)本報告《車路協(xié)同自動駕駛系統(tǒng)(車路云一體化系統(tǒng))協(xié)同發(fā)展框架》的起草和4業(yè)背景XGG實現(xiàn)“車-路-云”之間的全方位協(xié)同配合(如協(xié)同感知、協(xié)同決策規(guī)劃、協(xié)同控駛車輛性能和交通全局最優(yōu)化的發(fā)展目標。標綱要》提出，要積極穩(wěn)妥發(fā)展工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)和車聯(lián)網(wǎng)。2018年交通運輸部下發(fā)《交通運輸部辦公廳關于加快推進新一代國家交通控制網(wǎng)和智慧公路試點的通公廳印發(fā)《新能源汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃(2021-2035年)》，提出促進新5駕駛成為行業(yè)共識。1.3車聯(lián)網(wǎng)通信已經(jīng)具備充分賦能智慧交通、智能網(wǎng)聯(lián)汽車的技術能力絡。中國信科集團(原大唐電信集團和烽火科技集團合并)等中國企業(yè)提出蜂窩6和智能交通發(fā)展模式——基于C-V2X的“聰明的車+智慧的路+融合的云”的車路云協(xié)同發(fā)展模式，即車路云協(xié)運營商、出行服務提供商等新業(yè)態(tài)和新商業(yè)模式。建設車路云協(xié)同自動駕駛系統(tǒng)迎來關鍵的戰(zhàn)略機遇期。2.戰(zhàn)略意義產(chǎn)業(yè)發(fā)展新格局。、保障生命安全，提升社會治理水平。。7度。產(chǎn)業(yè)生態(tài)、基礎設施、法規(guī)標準、產(chǎn)品監(jiān)管和網(wǎng)絡安全體系基本形成。至2025年，部分自動駕駛和有條件自動駕駛的智能網(wǎng)聯(lián)汽車占當年汽車市場銷量超過50%，高度自動駕駛的智能網(wǎng)聯(lián)汽車開始進入市場，C-V2X終端新車裝配率達突出”，即重點路段(擁堵或事故易發(fā))、重要通道(結合主骨架改造)、重大構造物(重大橋隧邊坡)、突出問題(重大事件或事故應急響應、準全天候安全產(chǎn)業(yè)生態(tài)、基礎設施、法規(guī)標準、產(chǎn)品監(jiān)管和網(wǎng)絡安全體系逐漸完善。至2035協(xié)同決策基礎設施；全面建成智慧化路網(wǎng)，實現(xiàn)“兩全”(即全面普及“基本智協(xié)同感知和決策。8產(chǎn)業(yè)生態(tài)、基礎設施、法規(guī)標準、產(chǎn)品監(jiān)管和網(wǎng)絡安全體系全面建成。至2050水平，實現(xiàn)全場景全天候開放道路的無人駕駛。4.公路、汽車、車聯(lián)網(wǎng)通信產(chǎn)業(yè)與技術發(fā)展現(xiàn)狀分析好發(fā)展環(huán)境，引導產(chǎn)業(yè)發(fā)展。4.1國外車路協(xié)同自動駕駛的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(1)美國車路協(xié)同自動駕駛的發(fā)展現(xiàn)狀美國高度重視自動駕駛技術的產(chǎn)業(yè)化，為保持自動駕駛的全球領先地位，2014年起，美國交通部(DOT)連續(xù)發(fā)布智能交通系統(tǒng)戰(zhàn)略計劃(2010-2014)、 (2015-2019)、(2020-2025)等頂層規(guī)劃，針對交通系統(tǒng)在安全性、機動性、《聯(lián)邦自動駕駛汽車政策指南》(自動駕駛系統(tǒng)1.0)，為生產(chǎn)、設計、供應、車提供具備指導意義的前期規(guī)章制度框架。持美的技術和商業(yè)化領先優(yōu)勢。的概念。美國聯(lián)邦公路管理局(FHWA)開發(fā)了CARMA平臺和CARMA云，以支持協(xié)同駕駛自動化(CDA)的研究和開發(fā)；美國聯(lián)邦通信委員會(FCC)為9DOT國家智能運輸系統(tǒng)(ITS)參考架構ARCIT已經(jīng)演進(2)歐洲車路協(xié)同自動駕駛的發(fā)展現(xiàn)狀ITS方面積累了豐富經(jīng)驗。ERTRAC能網(wǎng)聯(lián)汽車技術路線圖，以加強頂層規(guī)劃，促進各國協(xié)同推進。隨著技術產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展，駛的內(nèi)容，同時明確提出了基于數(shù)字化基礎設施支撐的網(wǎng)聯(lián)式協(xié)同自動駕駛 略交通研究與創(chuàng)新議程(StrategicTransportResearchandInnovationAgenda，STRIA圍繞智能交通、出行服務等領域，也發(fā)布了相關路線圖。(3)日本車路協(xié)同自動駕駛的發(fā)展現(xiàn)狀(5.0社會)，將人工智能、大數(shù)據(jù)、物聯(lián)網(wǎng)等革新技術與現(xiàn)實社會相連，作為日礎地備大2017-2019年期間持續(xù)修訂年度動態(tài)，優(yōu)化、調(diào)整發(fā)展過程中所面臨的時間表和2009年完成大規(guī)模測試和推廣應用。2011年，基于Smartway項目發(fā)展的ITS路駕駛提供了良好基礎。的制高點。4.2中國技術標準體系基本完善，有關法規(guī)體系不斷出臺CVXX標準制定，形成較為完善的LTE-V2X技術標準體系。圍繞《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標準體系建設指南(智能網(wǎng)聯(lián)汽車)》，目前由全國汽車標準化委員會牽頭的智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準體系建設第一階段目標施及應用標準規(guī)范。2022年，北京市高級別自動駕駛示范區(qū)正式發(fā)布示范區(qū)標。2021年4月，《道路交通安全法(修訂建議稿)》公開征求意見，探索明確智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試和上路通行的合法性。此外《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應用管理規(guī)范(試行)》《關于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準入和上路通行試點工作的通知》(征求意見稿)、《關于 (征求意見稿)、《汽車數(shù)據(jù)安全管理若干規(guī)定(試行)》等政策法規(guī)，為智能汽車管理條例》策先行區(qū)總體實施方案》《上海市浦東新區(qū)促進智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新應用規(guī)定(草案)》《無錫市車聯(lián)網(wǎng)發(fā)展促進條例(草案)》策先行區(qū)總體實施方案》《武漢市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試和示范應用管理實施細則(試行)》《長沙市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理實施細則(試行)》《杭州市智能網(wǎng)聯(lián)車輛道路測試管理實施細則(試行)》4.3中國技術上整體處于國際領先(1)道路信息化、智能化、自動化技術國際領先C側智能感知、GG應用。滬寧感知網(wǎng)聯(lián)化、數(shù)智化水平，保障司乘人員安全、高效通行。(2)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展加速，處于全球“并跑”水平L滲透率達到30%。高等級自動駕駛在Robotaxi、園區(qū)、港口、礦山、停車場、環(huán)衛(wèi)清掃等特定場景實現(xiàn)小規(guī)模應用。(3)C-V2X技術成為全球事實車聯(lián)網(wǎng)通信標準企業(yè)主導的蜂窩車聯(lián)網(wǎng)(C-V2X)國際標準，既支持長距離的蜂窩通信實現(xiàn)車云信息服務(V2N)和遠程信息服務(Telematics)，也支持短距離直通通信，實現(xiàn)車與車(V2V)、車與路(V2I)、車與人(弱勢交通者)(V2P)的近程低時延大帶寬通信，具有清晰明確的演進路線。2018年，工信部率先向全球宣布將協(xié)會(SAE)終止了DSRC技術委員會的工作，全力推動C-V2X技術委員會工4.4中國車路云協(xié)同示范項目不斷深化，產(chǎn)業(yè)生態(tài)逐漸完善四跨”“2021C-V2X四跨(滬蘇錫)”“2022年‘智行杯’C-V2X應用示范”X。速、滬寧高速、沿速和國家慧快速路、蘇州工等?！败嚶吩茀f(xié)系M深圳福田保稅區(qū)1.2km“阿爾法巴”駕駛輔助公交環(huán)線、天“特定區(qū)域低速自動駕駛公交”4.8km測試線、長沙國家智長安自動駕駛車穿越秦嶺終廣州珠江隧道、延崇高速公體——“德邦快遞無人駕，為產(chǎn)業(yè)發(fā)展提供可靠保證。從目前具體技術的應用現(xiàn)狀來看，C-V2X車聯(lián)網(wǎng)正在優(yōu)先從提升駕駛安全和交通效率層面考慮，助力智能網(wǎng)聯(lián)輔助駕駛(L1/L2)和特定場景的中低速無L北京、無錫、長沙等城市路口和危險路段(匝道、隧道等)已經(jīng)實現(xiàn)C-V2X應用落地，實現(xiàn)駕駛員的安全提醒能網(wǎng)聯(lián)無人駕駛(L4)的實現(xiàn)。5.協(xié)同發(fā)展路線準(網(wǎng)絡互聯(lián)化)，并涵蓋不同程度的車輛自動化駕駛等級(車輛自動化)，以及考慮車輛與道路、云控平臺供需間不同程度的分配協(xié)同優(yōu)化(系統(tǒng)集成化)，核心的新一代智能交通系統(tǒng)。如圖1所示，廣義上的車路云協(xié)同自動駕駛系統(tǒng)涵蓋和整合了智能網(wǎng)聯(lián)汽支撐系統(tǒng)等。II3車路云協(xié)同發(fā)展等級劃分具有EE架構(域更新道路探測傳感器，支持多維度信息采集，安信號機網(wǎng)聯(lián)化改造，支持基礎預測用具有EEI架構(中升級道路探測傳感器，支持高精度車輛運動檢測智能路側設備，完成紅綠燈信號機網(wǎng)聯(lián)化改造，協(xié)同感具有EEI架構(車升級道路探測傳感器和智能路側設備，優(yōu)化信號燈設備，支持車面建成高水平的(1)車路云協(xié)同自動駕駛等級I的采集與融合層面。級主要包括的技術：EE架構技術(域集中階段)、車輛智能感知技術、人機交公路網(wǎng)。在該等級，需要LTE-V2XPC5、4G/5G蜂窩(Uu)通信技術支持，實現(xiàn)車SUCVXGG括交典型場景解讀路信號燈相位方案。(2)車路云協(xié)同自動駕駛等級II面采集以及對駕駛行為的優(yōu)化決策層面。車輛多模式駕駛。LTEVXPCNRVXPCGUu技術CVXG幅提升，通過V2XOBU與其他技術發(fā)生深度融合，在“兩客一?！薄⒄珓哲囕v、社會營RSU在智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試域的自動駕駛(S3)所需要的信息實時共享與交互、協(xié)同感知，為無人駕典型場景解讀入主路。(3)車路云協(xié)同自動駕駛等級III面。架構技術(車路云一體化階段)、車輛智能感知技術、智能決策技術、線控執(zhí)行、主機廠、行業(yè)組織等?；盘枱粼O備，可以滿足所有單個自動駕駛車輛(自動化等級1.5及以上)在所車輛全面接管，全面建成高水平的智慧公路網(wǎng)。知、協(xié)同決策和協(xié)同控制能力?，F(xiàn)設RSU蓋，實現(xiàn)高自動駕駛，支持智慧交通和智慧城市發(fā)展。，助力智慧交通和智慧城市實現(xiàn)。典型場景解讀：通過獲取感知區(qū)域范圍(如交織區(qū)、入口匝道區(qū)、出口匝道型，6.發(fā)展建議(