助力機(jī)械手產(chǎn)品培訓(xùn)助力機(jī)械手產(chǎn)品培訓(xùn)助力機(jī)械手產(chǎn)品培訓(xùn)三迪自動(dòng)化簡介三迪創(chuàng)立于哈爾濱工業(yè)大學(xué)，助力機(jī)械手產(chǎn)品的設(shè)計(jì)生產(chǎn)團(tuán)隊(duì)為工程事業(yè)部，銷售渠道為分銷服務(wù)部。

工程事業(yè)部現(xiàn)有員工50余人，80%為本科及以上學(xué)歷，其中博士3人、碩士7人、高級(jí)職稱10人。并于2004年8月通過了ISO9001國際質(zhì)量管理體系認(rèn)證。工程事業(yè)部致力于省力搬運(yùn)設(shè)備、汽車試驗(yàn)檢測設(shè)備及及流體控制技術(shù)相關(guān)的非標(biāo)設(shè)備研發(fā)和生產(chǎn)。

省力搬運(yùn)設(shè)備是2002年科技部中小企業(yè)創(chuàng)新基金無償資助項(xiàng)目，其核心部件-自動(dòng)平衡器（AutomaticBalancerEquipment---ABE）已達(dá)到國際先進(jìn)技術(shù)水平、獲得中國及日本發(fā)明專利，并榮獲黑龍江省科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)。目前第二代新型產(chǎn)品已經(jīng)量產(chǎn)，已申請(qǐng)發(fā)明專利和實(shí)用新型專利。該產(chǎn)品已廣泛應(yīng)用在汽車、機(jī)床、包裝等各種自動(dòng)化生產(chǎn)線，有效地減輕人員勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率。“三迪”省力搬運(yùn)機(jī)械產(chǎn)品的應(yīng)用市場五個(gè)方面：1、國內(nèi)勞動(dòng)力短缺和勞動(dòng)力成本提高需要我們產(chǎn)品；2、提高生產(chǎn)效率；3、幫助客戶利用好倉庫空間和節(jié)省貨物的周轉(zhuǎn)時(shí)間；4.特殊的生產(chǎn)環(huán)境；5、電葫蘆和氣動(dòng)助力器的升級(jí)換代產(chǎn)品。助力機(jī)械手簡介助力機(jī)械手：又稱為氣動(dòng)助力器、氣動(dòng)平衡吊、移載機(jī)等，是能自動(dòng)平衡負(fù)載重量的助力裝置，被它拿起的負(fù)載，無論負(fù)載的重量是怎樣的變化，它都會(huì)快速感知立即響應(yīng)自動(dòng)平衡，負(fù)載就像失重漂浮在空氣中一樣，只要在操作手柄上施加單向力，它就會(huì)按你的意愿升降平移，垂直軸線上的負(fù)載是通過以專利技術(shù)為核心的自動(dòng)平衡器和氣缸組成的氣控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)平衡的；負(fù)載的升降是通過氣缸驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的。助力機(jī)械手由主機(jī)、夾具和氣控系統(tǒng)組成。主機(jī)具有升降、回轉(zhuǎn)平移功能，根據(jù)負(fù)載工作區(qū)域要求，選擇主機(jī)參數(shù)；根據(jù)負(fù)載工作過程要求的不同，設(shè)計(jì)專用夾具；主機(jī)、夾具整體功能的實(shí)現(xiàn)由氣控系統(tǒng)來完成。氣動(dòng)助力器其核心部件自動(dòng)平衡器已獲得中國和日本發(fā)明專利，是國內(nèi)首創(chuàng)，技術(shù)水平達(dá)到了國際先進(jìn)水平的專利產(chǎn)品。氣動(dòng)助力器是2002年國家科技型中小企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新基金支持項(xiàng)目產(chǎn)品介紹

優(yōu)點(diǎn)：可變負(fù)載、自動(dòng)平衡、無需調(diào)整、無級(jí)變速、防爆能源

缺點(diǎn)：慣性較大、頭重腳輕產(chǎn)品介紹優(yōu)點(diǎn)：可變負(fù)載、自動(dòng)平衡、無需調(diào)整、無級(jí)變速、防爆能源、組合方式自由

缺點(diǎn)：高度受限、行程較短產(chǎn)品介紹優(yōu)點(diǎn)：兩檔平衡、調(diào)整方便、防爆能源、探窗動(dòng)作

缺點(diǎn)：結(jié)構(gòu)復(fù)雜、造價(jià)較高、夾具問題助力機(jī)械手的移動(dòng)方式發(fā)動(dòng)機(jī)傳動(dòng)器市場的助力機(jī)型手應(yīng)用變速箱殼體的搬運(yùn)平面布置圖產(chǎn)品的日常維護(hù)（一）氣動(dòng)機(jī)械手的安裝

固定及連接地腳螺栓基礎(chǔ)要求：8-M24（按法蘭接口圖布置）地腳螺栓組能承受≥5000Nm的彎距載荷。底座立柱的固定將底座立柱法蘭上的8-φ26孔及8-M24的地腳螺栓對(duì)正穿入，旋緊螺母。彎臂及大回轉(zhuǎn)單元法蘭連接先拆除大回轉(zhuǎn)單元進(jìn)氣口防塵膠帶，檢查大回轉(zhuǎn)單元法蘭上的環(huán)狀凹槽里O型密封圈是否完好，對(duì)正兩法蘭上φ26孔中心，其余8孔用M16螺釘緊固。基本型助力器及彎臂法蘭連接先拆除基本型助力器上小回轉(zhuǎn)單元上進(jìn)氣口防塵膠帶，檢查基本型助力器上小回轉(zhuǎn)單元法蘭上的環(huán)狀凹槽里O型密封圈是否完好，對(duì)正兩法蘭上φ20孔中心，其余8孔用M12螺釘緊固。氣源管路連接：

將氣源用φ12軟管接入，及底座立柱筋板上的過壁接頭連接。清理管路將減壓閥進(jìn)氣接頭處氣管斷開，接通氣源，排除回轉(zhuǎn)單元、彎臂通氣管路中雜物，再將減壓閥進(jìn)氣接頭及氣管接好。（二）調(diào)節(jié)及操作說明進(jìn)氣壓力調(diào)定檢查氣源壓力、流量符合要求就可接通氣源，調(diào)整增壓閥進(jìn)口壓力至0.45+0.02MPa；增壓閥出口壓力至0.65+0.02MPa（該閥出廠前均已調(diào)好）；調(diào)壓方法：將調(diào)壓旋鈕向上拔起（開鎖），右旋可使壓力升高，左旋可使壓力降低。調(diào)好壓力后壓入旋鈕（鎖?。?。氣密性檢查檢查彎臂兩端法蘭連接部位O型密封圈是否漏氣，如漏氣緊固螺釘，直至無氣體泄漏為止。升降速度調(diào)整在空載狀態(tài)下操作自動(dòng)平衡器上的升降控制手柄提升、下降，進(jìn)行空載試車，無卡滯現(xiàn)象即可帶滿載試車；根據(jù)負(fù)載狀況變化,可通過自動(dòng)平衡器P口上的限流器,增減助力器的提升速度；通過自動(dòng)平衡器A口上的限流器,增減下降速度；滿足使用要求后應(yīng)旋緊防松螺母。限流器旋鈕左旋可是速度加快；右旋可是速度減慢；自動(dòng)平衡器操作平衡點(diǎn)調(diào)整（出廠時(shí)已調(diào)定）

在氣動(dòng)助力器供氣無載荷非工作狀態(tài)下，通過調(diào)整自動(dòng)平衡器活塞桿外平衡彈簧下方的調(diào)整螺母以調(diào)整平衡彈簧的預(yù)壓縮量，直至自動(dòng)平衡器在無操作力情況下靜止不動(dòng)，在施加對(duì)稱操作力的情況下可輕松實(shí)現(xiàn)上升及下降，撤銷操作力后仍然靜止不動(dòng)為止。調(diào)定后鎖定調(diào)整螺母。產(chǎn)品的機(jī)械調(diào)整

水平漂移空載及滿載時(shí)，回轉(zhuǎn)臂在回轉(zhuǎn)圓周不同角度位置無外力時(shí)停在原地不動(dòng)，如有漂移，精調(diào)底座立柱及地面垂直。通過頂絲調(diào)整大回轉(zhuǎn)單元法蘭面至水平,墊實(shí)底座立柱法蘭面后，鎖緊地腳螺栓的螺母?；剞D(zhuǎn)角度限位調(diào)整根據(jù)現(xiàn)場工況及使用要求，可調(diào)整基本型助力器上回轉(zhuǎn)單元角度限位

通過彎臂法蘭盤上工藝孔穿入固定限位套的限位螺釘，調(diào)整基本型助力器上回轉(zhuǎn)殼體限位套螺孔的位置，在回轉(zhuǎn)殼體法蘭缺口處，將限位螺釘安裝在回轉(zhuǎn)軸上，可限定基本型助力器繞彎臂的回轉(zhuǎn)角度。根據(jù)現(xiàn)場工況及使用要求，可調(diào)整立柱上回轉(zhuǎn)單元角度限位通過彎臂法蘭盤上工藝孔穿入固定限位套的限位螺釘，調(diào)整立柱上回轉(zhuǎn)殼體限位套螺孔的位置，通過回轉(zhuǎn)殼體法蘭盤上工藝孔穿入限位螺釘，將限位螺釘安裝在回轉(zhuǎn)軸上，可限定回轉(zhuǎn)體繞立柱的回轉(zhuǎn)角度。操作說明

操作自動(dòng)平衡器上平移操作手柄，將吊鉤移至負(fù)載上方加載；單向力操作控制手柄升降，負(fù)載即跟隨提升/下降，提升至合適高度后平移到指定位置下降；待負(fù)載落穩(wěn)后將吊鉤上載荷卸載，一個(gè)工作循環(huán)結(jié)束。操作的安全保護(hù)安全閥：（安裝在平衡氣缸進(jìn)氣口）當(dāng)氣源突然斷氣或氣管爆裂時(shí)，安全閥可防止負(fù)載突然下落。維護(hù)及檢修

1、更換過濾器濾芯過濾器兩端壓降達(dá)0.1MPa或者已使用一年（三班工作制的240工作日）則應(yīng)更換濾芯。2、凈化消聲器定期（六個(gè)月）使用壓縮空氣來凈化平衡缸上的消聲器。3、檢查氣動(dòng)管路定期（三個(gè)月）對(duì)管路進(jìn)行檢查，各連接處有無漏氣4、檢查螺釘及螺栓是否緊固定期（三個(gè)月）檢查所有螺紋連接部位是否有松動(dòng)（特別是備緊螺母），若有進(jìn)行緊固。故障排除故障現(xiàn)象原因分析排除方法管路泄漏管子插接不牢固撥下管子重新插牢接頭損壞更換接頭O型密封圈處法蘭壓接不嚴(yán)重新把牢法蘭密封O型密封圈損壞更換O型密封圈氣缸消聲器噪聲大氣缸內(nèi)泄大更換新氣缸提升速度過快或過慢自動(dòng)平衡器P口限流器流量調(diào)節(jié)過大或過小重新調(diào)節(jié)P口限流器流量大小下降速度過快且時(shí)有振蕩發(fā)生自動(dòng)平衡器A口限流器流量調(diào)節(jié)過大重新調(diào)節(jié)A口限流器流量大小提升過程中控制不住上升速度自動(dòng)平衡器操作平衡點(diǎn)串位拆下下套筒旋松調(diào)整彈簧提升過程中控制不住下降速度自動(dòng)平衡器操作平衡點(diǎn)串位拆下下套筒旋緊調(diào)整彈簧鋼絲繩更換說明

工具準(zhǔn)備升降工作臺(tái)或梯子，內(nèi)六角扳手，活扳手（長度400），軸用卡簧鉗子，手錘，一字、十字螺絲刀，φ16的銅棒等。拆卸過程將自動(dòng)平衡器升到上止點(diǎn)；關(guān)掉設(shè)備的進(jìn)氣氣源，拔下氣缸進(jìn)氣管，拔下自動(dòng)平衡器的螺旋氣管（做好標(biāo)記）；注意：在拆裝過程中一定要注意管路、元件的潔凈，所有拆卸后裸漏的氣路接口均要做好防塵保護(hù)。松開自動(dòng)平衡器上吊環(huán)頂絲，把鋼絲繩吊環(huán)端從自動(dòng)平衡器上拆下來；用螺絲刀拆下蓋l、蓋2。利用蓋1口和兩側(cè)通孔，用卡簧鉗子取下動(dòng)滑輪銷軸上的卡簧，用手錘及銅棒朝一側(cè)把動(dòng)滑輪座銷軸取下，取動(dòng)滑輪座銷軸時(shí)注意用手接一下滑輪軸套，以免砸傷人，從蓋口1取出動(dòng)滑輪，將鋼絲繩從動(dòng)滑輪上拆下；用卡簧鉗子取下銷軸1、銷軸2上的卡簧，拆下銷軸1、銷軸2，同時(shí)將定滑輪及滑輪軸套及鋼絲繩另一端拆下；從吊臂中取出鋼絲繩。鋼絲繩安裝結(jié)構(gòu)示意圖

助力器的鋼絲繩安裝過程將鋼絲繩的一端（非吊環(huán)端通過矩形管固定孔）穿入銷軸1。對(duì)折鋼絲繩從蓋2口穿入（吊環(huán)端留在矩形管外）折彎端從蓋1口處穿出，將鋼絲繩套上動(dòng)滑輪從蓋1口處穿入，及兩端軸套一起放入滑輪座，穿入銷軸，卡簧軸向鎖定。（注意：保證鋼絲繩在動(dòng)滑輪槽內(nèi)）同樣方法安裝定滑輪、軸套及銷軸2，保證鋼絲繩在定滑輪槽內(nèi)。把鋼絲繩上的吊環(huán)安裝到自動(dòng)平衡器上，頂絲鎖緊。把螺旋氣管均勻纏繞到鋼絲繩上，將螺旋氣管的另一端及自動(dòng)平衡器接好（注意標(biāo)記），接好氣缸進(jìn)氣管。裝好蓋l、蓋2。接通氣源。氣動(dòng)原理圖

產(chǎn)品的日常維護(hù)氣動(dòng)調(diào)整供氣壓力：過濾器進(jìn)氣口及增壓閥位于設(shè)備立柱的側(cè)面。將調(diào)壓旋鈕向上拔出一小段（開鎖），右旋壓力升高，左旋壓力降低。將壓力調(diào)至0.72±0.01MPa后壓入旋鈕（鎖定）。

主調(diào)壓閥主調(diào)壓閥位于設(shè)備側(cè)面的主控制箱內(nèi)。無載狀態(tài)且應(yīng)在無載調(diào)壓旋鈕全松開時(shí)調(diào)整主調(diào)壓閥。將主調(diào)壓閥的調(diào)壓旋鈕向上拔出（開鎖），右旋可升高平衡壓力，左旋可降低平衡壓力。將氣壓調(diào)至升降輕松后將機(jī)械手放置于最低處，再將壓力降低約0.05MPa，壓入旋鈕（鎖定）。無載荷平衡無載荷調(diào)壓閥位于下調(diào)壓箱中部。無載荷狀態(tài)調(diào)整無載調(diào)壓旋鈕（將載荷選擇旋鈕旋至無載位置）。將調(diào)壓閥防松螺母松開，右旋可減小起升操作力；左旋增加起升操作力；將氣壓調(diào)至升降輕松狀態(tài)后鎖緊防松螺母。（讀表值≥0.05MPa為宜）有載荷平衡有載荷調(diào)壓閥位于下手控箱中部。有載荷狀態(tài)調(diào)整有載調(diào)壓旋鈕（將載荷選擇旋鈕旋至有載位置）。將調(diào)壓閥防松螺母松開，右旋可減小起升操作力；左旋增加起升操作力；將氣壓調(diào)至升降輕松狀態(tài)后鎖緊防松螺母。繞立柱回轉(zhuǎn)限位當(dāng)機(jī)械手繞立柱360°回轉(zhuǎn)及墻壁或障礙相干涉時(shí)，根據(jù)現(xiàn)場工作情況，可在主立柱上部調(diào)整大鎖定盤上的限位塊在法蘭圓周上的位置，限定繞立柱回轉(zhuǎn)極限角度：270°→225°→180°→135°→90°。根據(jù)現(xiàn)場工作情況，調(diào)整大鎖定盤上碰塊的安裝位置，確定機(jī)械手繞立柱回轉(zhuǎn)角度起始和終了位置。水平漂移夾持工件，調(diào)整四連桿機(jī)構(gòu)輔桿及主桿等長，將水平儀置于中回轉(zhuǎn)鎖定盤上，檢驗(yàn)鎖定盤上任意點(diǎn)在旋轉(zhuǎn)過程中水平。鎖緊輔桿兩端螺釘。夾持工件，在工作區(qū)域內(nèi)檢驗(yàn)機(jī)械手的搬運(yùn)，回轉(zhuǎn)臂在不同角度位置無外力時(shí)停在原地不動(dòng)?；剞D(zhuǎn)鎖定當(dāng)回轉(zhuǎn)鎖定摩擦塊有磨損時(shí)，回轉(zhuǎn)鎖定力矩變小，應(yīng)及時(shí)調(diào)整。擰松鎖定單元固定支架螺釘，向定摩擦塊磨損相反方向平移支架，當(dāng)定摩擦塊及鎖定盤平行并且輕微接觸時(shí)，擰緊固定支架螺釘即可。當(dāng)回轉(zhuǎn)鎖定摩擦塊磨損量≥3mm時(shí)，應(yīng)及時(shí)更換摩擦塊。機(jī)械手（四連桿）的操作說明

接通氣源前，檢驗(yàn)無載/有載旋鈕處于無載狀態(tài)；回轉(zhuǎn)松開/回轉(zhuǎn)鎖定旋鈕處于回轉(zhuǎn)松開狀態(tài)。將機(jī)械手移至要搬運(yùn)的物料上方，向下拉動(dòng)機(jī)械手，對(duì)正物料抓取連接，確認(rèn)連接無誤。切換無載/有載旋鈕處于有載狀態(tài)。提升機(jī)械手，將物料提起。升降平移機(jī)械手將物料移至相應(yīng)工位放下。物料在相應(yīng)工位及工位完全接觸后，切換無載/有載旋鈕處于無載狀態(tài)；平移、升降機(jī)械手進(jìn)行下一次搬運(yùn)。當(dāng)不使用機(jī)械手時(shí)，將機(jī)械手置于工作區(qū)域邊緣不影響人員走動(dòng)的位置，切換回轉(zhuǎn)松開/回轉(zhuǎn)鎖定旋鈕處于回轉(zhuǎn)鎖定狀態(tài)。如果發(fā)現(xiàn)任何有關(guān)安全及操作方面的缺陷或不規(guī)則處，請(qǐng)勿使用機(jī)械手。

機(jī)械手（四連桿）的安全保護(hù)

供氣單向閥：（安裝于增壓閥內(nèi)部）當(dāng)壓縮空氣突然停止供氣時(shí)，供氣單向閥可防止系統(tǒng)內(nèi)壓力突然放空，機(jī)械手可緩慢下降。平衡安全閥：（安裝在平衡氣缸進(jìn)氣口）當(dāng)壓縮空氣突然停止供氣或平衡缸進(jìn)氣管爆裂時(shí)，平衡安全向閥可防止工件和夾具突然下落。機(jī)械手（四連桿）的維護(hù)及檢修

1、排放過濾器中積水2、過濾器兩端壓降達(dá)0.1MPa或者已使用一年（三班工作制的240工作日）則應(yīng)更換濾芯。3、定期凈化消聲器4、使用吹壓空氣來凈化平衡缸上的、主調(diào)壓閥上的消聲器。5、定期凈化或更換過濾器6、氣源入口過濾器每10個(gè)月或壓差超過0.1Mpa應(yīng)更換濾芯。7、檢查氣動(dòng)線路8、對(duì)管件及軟管進(jìn)行日常檢查，檢查各連接處是否緊固以及有無漏氣。9、檢查機(jī)械手的螺釘及螺栓是否緊固10、故障檢修及排除：