計算機控制系統(tǒng)-穩(wěn)態(tài)誤差定義：由輸入引起的閉環(huán)誤差傳遞函數(shù)We(z)閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)(z)對于單位反饋H(s)=1重要關系：

∴由輸入引起的誤差Er(z)D(z):HG(z):

系統(tǒng)的誤差與系統(tǒng)結構（開環(huán)脈沖傳遞函數(shù)D(z)HG(z))和輸入R(z)有關。2.討論3.穩(wěn)態(tài)誤差ess

由終值定理

4.穩(wěn)態(tài)誤差與輸入的關系(1)單位階躍輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差

穩(wěn)態(tài)位置誤差常數(shù)思考：什么情況下ess=0?D(z)HG(z)的分母含有（z-1）的因子時“位置無差系統(tǒng)”(2)單位速度輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差穩(wěn)態(tài)速度誤差常數(shù)思考：什么情況下ess=0?(3)單位加速度輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差

穩(wěn)態(tài)加速度誤差常數(shù)思考：什么情況下ess=0?注意：Kv,Ka

本身不顯含采樣周期T,相應穩(wěn)態(tài)誤差必然顯含采樣周期T.5.穩(wěn)態(tài)誤差與開環(huán)系統(tǒng)類型的關系(1)系統(tǒng)的型次注意Kp,Kv,Ka的關系!關于穩(wěn)態(tài)誤差，應注意以下幾個概念：

---系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差只能在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下求得。 ---如果不能寫出閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)，則輸入信號不能從系統(tǒng)的動態(tài)特性分離出來，從而上述靜態(tài)誤差系數(shù)不能被定義。---穩(wěn)態(tài)誤差為無限大并不等于系統(tǒng)不穩(wěn)定，它只表明該系統(tǒng)不能跟蹤所輸入的信號，或者說，跟蹤該信號時將產(chǎn)生無限大的跟蹤誤差。---上述穩(wěn)態(tài)誤差是由系統(tǒng)的構造（如放大系數(shù)和積分環(huán)節(jié)等）及外界輸入作用所決定的原理誤差。---系統(tǒng)元部件精度仍可能引入穩(wěn)態(tài)誤差，計算機控制系統(tǒng)，由于A/D及D/A字長有限，會帶來附加的穩(wěn)態(tài)誤差。二.擾動作用下的穩(wěn)態(tài)誤差(R(s)=0)

（理解）1．干擾作用在反饋系統(tǒng)的前向通道由誤差定義：

2．干擾作用在反饋通道閉環(huán)Z傳遞函數(shù)由誤差定義：

若輸入和擾動共同作用的誤差按疊加原理計算。??小結：1．采樣點之間信息的獲取方法（理解）復習P112-P120，預習P125－P137習題：5.3(1)“虛擬延遲”2.三個穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)掌握

提綱四.采樣點之間信息的獲取1.問題的提出2.實現(xiàn)方法§5.4計算機控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差分析

系統(tǒng)的結構、參數(shù)和輸入形式與誤差的關系（掌握）1.由輸入引起的誤差E(z)2.討論3.穩(wěn)態(tài)誤差ess

4.穩(wěn)態(tài)誤差與輸入的關系4.穩(wěn)態(tài)誤差與開環(huán)系統(tǒng)類型的關系二.擾動作用下的穩(wěn)態(tài)誤差(R(s)=0)（理解）2．干擾