工具坐標tooldata的設(shè)定1.工具坐標tooldata2.工具坐標tooldata的設(shè)定

1/20主要內(nèi)容了解工具數(shù)據(jù)tooldata的定義。掌握工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定方法。2/20工具數(shù)據(jù)tooldata的定義工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機器人第六軸上的工具坐標TCP（工具坐標系的原點被稱為TCP-ToolCenterPoint，即工具中心點）、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。tooldata會影響機器人的控制算法（例如計算加速度）、速度和加速度監(jiān)控、力矩監(jiān)控、碰撞監(jiān)控、能量監(jiān)控等，因此機器人的工具數(shù)據(jù)需要正確設(shè)置。1工具數(shù)據(jù)tooldata3/20工具數(shù)據(jù)tooldata是機器人系統(tǒng)的一個程序數(shù)據(jù)類型，用于定義機器人的工具坐標系，出廠默認的工具坐標系數(shù)據(jù)被存儲在命名為tool0的工具數(shù)據(jù)中，編輯工具數(shù)據(jù)可以對相應(yīng)的工具坐標系進行修改。1工具數(shù)據(jù)tooldata設(shè)定tooldata的示教器界面4/20使用預(yù)定義方法設(shè)定工具坐標系時，在操縱機器人過程中，系統(tǒng)自動將表中數(shù)值填寫到示教器中。如果已知工具的測量值，則可以在示教器tooldata設(shè)置界面中對應(yīng)的設(shè)置參數(shù)下輸入這些數(shù)值，以設(shè)定工具坐標系。1工具數(shù)據(jù)tooldatatooldata參數(shù)tframe數(shù)值表名稱參數(shù)單位工具中心點的笛卡爾坐標tframe.trans.xmmtframe.trans.xtframe.trans.x工具的框架定向（必要情況下需要）tframe.rot.q1無tframe.rot.q2tframe.rot.q3tframe.rot.q4工具質(zhì)量tload.massKg工具重心坐標（必要情況下需要）tload.cog.xmmtload.cog.ytload.cog.z力矩軸的方向（必要情況下需要）tload.aom.q1無tload.aom.q2tload.aom.q3tload.aom.q4工具的轉(zhuǎn)動力矩（必要情況下需要）tload.ixKgm2tload.iytload.iz5/202工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定方法包括N（3≤N≤9）點法、TCP和Z法、TCP和Z，X法?！馧（3≤N≤9）點法：機器人工具的TCP通過N種不同的姿態(tài)同參考點接觸，得出多組解，通過計算得出當前工具TCP與機器人安裝法蘭中心點（默認TCP）相對位置，其坐標系方向與默認工具坐標系（tool0）一致?！馮CP和Z法：在N點法基礎(chǔ)上，增加Z點與參考點的連線為坐標系Z軸的方向，改變了默認工具坐標系的Z方向；●TCP和Z，X法：在N點法基礎(chǔ)上，增加X點與參考點的連線為坐標系X軸的方向，Z點與參考點的連線為坐標系Z軸的方向，改變了默認工具坐標系的X和Z方向。6/202工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定設(shè)定工具數(shù)據(jù)tooldata的方法通常采用TCP和Z，X法（N=4）。其設(shè)定原理如下：（1）首先在機器人工作范圍內(nèi)找一個精確的固定點作為參考點；（2)然后在工具上確定一個參考點（此點作為工具坐標系的TCP，最好是工具的中心點）；（3）手動操縱機器人，以四種不同的機器人姿態(tài)將工具上的參考點，盡可能與固定點剛好重合接觸。機器人前三個點的姿態(tài)相差盡量大些，這樣有利于TCP精度的提高。為了獲得更準確的TCP，第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動，第六點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O(shè)定為TCP的Z方向移動；（4）機器人通過這幾個位置點的位置數(shù)據(jù)確定工具坐標系TCP的位置和坐標系的方向數(shù)據(jù)，然后將工具坐標系的這些數(shù)據(jù)保存在數(shù)據(jù)類型為tooldata的程序數(shù)據(jù)中，被程序進行調(diào)用。7/20（1）單擊“ABB”按鈕，彈出如左圖所示窗口；以TCP和Z，X法，建立一個新的工具數(shù)據(jù)tool1的操作：（2）選擇“手動操作”；2工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定8/20（3）選擇“工具坐標”；（4）單擊“新建…”；2工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定9/20（5）選中too1，單擊“編輯”菜單中的“定義…”選項；（6）選擇“TCP和Z，X”，點數(shù)N=4來設(shè)定TCP；2工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定10/20（7）通過示教器選擇合適的手動操縱模式；（8）按下使能鍵，操作手柄靠近固定點，如右圖所示機器人姿勢作為第一個點，單擊“修改位置”完成第一點的修改，如左圖所示；2工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定11/20（9）按照上面的操作依次完成對點2、3、4的修改；2工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定12/20（10）如左圖所示，操控機器人使工具參考點以點4的姿態(tài)從固定點移動到工具TCP的+X方向；如右圖所示，單擊“修改位置”；2工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定13/20（11）如左圖所示，操控機器人使工具參考點以點4的姿態(tài)從固定點移動到工具TCP的+Z方向；如右圖所示，單擊“修改位置”；2工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定14/20(12)如圖所示，單擊“確定”完成位置修改；(13)如圖所示，查看誤差，越小越好，但也要以實際驗證效果為準；2工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定15/20(14)如圖所示，選中“tool1”，然后打開編輯菜單選擇“更改值”；(15)如圖所示為tool1的更改值菜單；2工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定16/20(16)單擊箭頭向下翻頁，將mass的值改為工具的實際重量（單位kg），如圖所示；(17)如圖所示，編輯工具重心坐標，以實際為準最佳；2工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定17/20(18)如圖所示，單擊“確定”完成tool1數(shù)據(jù)更改；(19)按照工具重定位動作模式，把坐標系選為“工具”；工具坐標選為“tool1”，如圖所示。通過示教器操作可看見TCP點始終與工具參考點保持接觸，而機器人根據(jù)重定位操作改變姿態(tài)。2工具