1、醫(yī)療手術機器人發(fā)展研究報告投資要點2021 年，全球手術機器人市場規(guī)模預計將達到 200 億美元。手術機器人市場規(guī)模在 2014 年為 32 億美元，目前北美市場目前為最大市場，而由于政府醫(yī)療投入加大，醫(yī)療系統(tǒng)重組和人們對微創(chuàng)手術意識加強，未來市場重心將逐漸往亞洲市場轉移。達芬奇手術機器人是目前全球最成功及應用最廣泛的手術機器人，也代表著當今手術機器人最高水平。由總部位于美國加利福尼亞州陽光谷 1995年成立的直覺手術機器人公司（Intuitive Surgical）自行設計、生產(chǎn)及銷售。主要由 3 個部分組成：1、醫(yī)生控制系統(tǒng)；2、三維成像視頻影像平臺；3、機械臂，攝像臂和手術器械組成移動平

2、臺。它有三個關鍵核心技術：可自由運動的手臂腕部 EndoWrist、3D 高清影像技術、主控臺的人機交互設計。截止 2016 年上半年，達芬奇系統(tǒng)全球累計安裝 3745 臺，全球共完成達芬奇手術 300 萬例，其中 2015 年全球共 65.2 萬例，同比增長 14%。Intuitive Surgical Devices Inc（直覺外科公司）成立于 1995 年，公司盈利狀況良好。2016 年上半年，公司總資產(chǎn) 57.81 億美元，實現(xiàn)營業(yè)收入 12.65億元，較上年同期增長 13.09%。實現(xiàn)凈利潤 3.21 億美元，較去年同期上漲 38.62%。公司主營業(yè)務為產(chǎn)品銷售與服務，產(chǎn)品銷售主要

3、是系統(tǒng)及儀器與配件的銷售。手術機器人系統(tǒng)開發(fā)者除了美國 Intuitive Surgical 公司外，還有剛剛進入手術機器人的老牌醫(yī)療公司 Stryker。2013 年，Stryker 以 16.5 億美元收購 Mako 外科治療公司及其相關核心技術。另外，國際上一些公司已經(jīng)開始把注意力集中在眼科、神經(jīng)外科、骨科這些達芬奇系統(tǒng)還未占領的領域， 例如 CUREXO Technology 的 ROBODOC 外科手術系統(tǒng)、英國 Acrobot 公司的外科醫(yī)療手術系統(tǒng)等。國內(nèi)醫(yī)療機器人市場蘊含巨大潛力，博實股份設立全資子公司投資微創(chuàng)外科手術機器人項目。博實股份早在 2013 年底即起步開展對公司關注

4、的智能醫(yī)療服務裝備個別關鍵技術的研究。微創(chuàng)外科手術機器人屬于高技術聚集、高利潤附加的高端智能醫(yī)療裝備，是國際機器人行業(yè)增長最為迅速的領域，臨床需求旺盛。公司看好相關領域投資機會，是公司進軍高端醫(yī)療裝備領域戰(zhàn)略的具體實施，具有重要意義。風險提示：技術進步低于預期；消費者需求低于預期。目錄1、達芬奇手術機器人介紹. - 3 -1.1 外科手術機器人應用前景廣闊. - 3 -1.2 達芬奇手術機器人簡介. - 4 -1.3 達芬奇手術機器人工作方式. - 5 -1.4 達芬奇手術機器人核心技術. - 6 -1.5 價格與銷售. - 7 -1.6 達芬奇手術機器人優(yōu)缺點. - 8 -2、Intuiti

5、ve Surgical 公司介紹 . - 9 -2.1 公司發(fā)展歷程. - 9 -2.2 公司財務分析. - 9 -3、手術機器人領域其他可比公司. - 12 -4、發(fā)展前景. - 13 -4.1 國內(nèi)手術機器人市場及現(xiàn)狀. - 13 -4.2 博實股份設立全資子公司投資微創(chuàng)外科手術機器人項目. - 15 - 4.3 前景展望. - 16 -圖目錄圖 1、全球醫(yī)療機器人銷量. - 3 -圖 2、達芬奇手術機器人產(chǎn)品. - 5 -圖 3、達芬奇手術機器人組成部分. - 5 -圖 4、達芬奇手術機器人核心技術. - 6 -圖 5、達芬奇手術機器人全球已安裝數(shù)量. - 7 -圖 6、設備安裝數(shù)量趨勢

6、. - 7 -圖 7、達芬奇手術數(shù)量預測. - 8 -圖 8、非美國地區(qū)達芬奇手術數(shù)量. - 8 -圖 9、價格示意圖. - 8 -圖 10、ISRG 資產(chǎn)狀況良好（百萬美元）. - 10 -圖 11、ISRG 流動負債占比較高（單位：%） . - 10 -圖 12、ISRG 主營業(yè)務穩(wěn)步增長. - 10 -圖 13、ISRG 主營業(yè)務占比. - 10 -圖 14、ISRG 毛利率與凈利率小幅回升.- 11 -圖 15、ISRG 現(xiàn)金流情況良好（單位：百萬美元）.- 11 -圖 16、ISRG 整體償債能力較好.- 11 -圖 17、ISRG 營運能力整體保持穩(wěn)定. - 12 -圖 18、St

7、ryker 公司財務情況. - 13 -圖 19、CRAS 機器人系統(tǒng). - 14 -圖 20、妙手S 外科手術機器人. - 14 -圖 21、博實股份營收與凈利潤 . - 15 -圖 22、博實股份研發(fā)費用占比 . - 15 -表目錄表 1、手術機器人發(fā)展歷程. - 4 -1、達芬奇手術機器人介紹外科手術機器人應用前景廣闊2021 年，全球手術機器人市場規(guī)模預計將達到 200 億美元。據(jù) WinterGreenResearch 報告，手術機器人市場規(guī)模在 2014 年為 32 億美元，報告表示目前北美市場目前為最大市場，而由于政府醫(yī)療投入加大，醫(yī)療系統(tǒng)重組和人們對微創(chuàng)手術意識加強，未來市場重

8、心將逐漸往亞洲市場轉移。并且，伴隨著下一代設備、系統(tǒng)和器械的發(fā)布，手術機器人將從目前的大型開放手術，覆蓋到身體中的微小部分。預計 2021 年將達到 200 億美元。外科手術機器人近年來取得了重大進展。隨著機器人產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展，醫(yī)療機器人的發(fā)展逐漸受到全球更多高度關注，美國已經(jīng)把手術治療機器、假肢機器人、康復機器人、心理康復輔助機器人、個人護理機器人、智能健康監(jiān)控系統(tǒng)定為未來發(fā)展的六大研究方向。歐洲計劃將建立“Robotics for Health-care”網(wǎng)絡，促進醫(yī)療機器人在歐洲的發(fā)展和應用。外科手術機器人作為醫(yī)療機器人的一個分支， 雖然問世不過短短 10 年，但同樣取得重大進展。目前，

9、關于機器人在醫(yī)療界中的應用的研究主要集中在外科手術機器人、康復機器人、護理機器人和服務機器人方面。圖 1、全球醫(yī)療機器人銷量1,4001,2001,0008006004002000200920102011201220132014全球醫(yī)療機器人銷量（臺）YOY/%資料來源：wind，興業(yè)證券研究所30%25%20%15%10%5%0%-5%-10%-15%-20%1994 年出現(xiàn)的伊索被設計用來接受手術醫(yī)生的指示并控制腹腔鏡攝像頭。其三個階段的產(chǎn)品伊索-1000，伊索-2000 和伊索-3000，充分體現(xiàn)了介入手術的特點。該機器可以模仿人手臂功能，實現(xiàn)聲控設臵，取消了對輔助人員手動控制內(nèi)窺鏡的需

10、要，提供比人為控制更精確一致的鏡頭運動，為醫(yī)生提供直接、穩(wěn)定的視野。至 2014 年，外科醫(yī)師應用“伊索”已在全球做了超過 7.5 萬例次微創(chuàng)手術。1996 年初，在伊索機器人的基礎上，開發(fā)出了功能強大的視覺系統(tǒng)，推出主從遙控操作的宙斯機器人。宙斯機器人分為 Surgeon-side 系統(tǒng)和 Patient-side 系統(tǒng)，Surgeon-side 系統(tǒng)由一對主手和監(jiān)視器構成，醫(yī)生可以坐著操控主手手柄，并通過控制臺上的顯示器觀看由內(nèi)窺鏡拍攝的患者體內(nèi)情況。Patient-side 由用于定位的兩個機器人手臂和一個控制內(nèi)窺鏡位臵的機器人手臂組成。年代機器人名稱研發(fā)機構應用1985Puma560美

11、國洛杉磯醫(yī)院腦組織活檢中探針的導向定位1987NeumMate美國 ISS 公司神經(jīng)外科立體定向手術中的導向定位1989PROBOT英國皇家學院機器人技術中心前列腺切除術1992ROBODOC美國 ISS 公司髖關節(jié)整體臵換手術1993HIFU法國 Edouard Herriot 醫(yī)院前列腺癌1996Aesop美國 Computer Motion 公司微創(chuàng)手術1996Aeus美國 Computer Motion 公司微創(chuàng)手術2000Da Vinci美國 Intuitive Surgical 公司外科手術表 1、手術機器人發(fā)展歷程數(shù)據(jù)來源：OFweek，興業(yè)證券研究所達芬奇手術機器人是目前全球最

12、成功及應用最廣泛的手術機器人，其也代表著當今手術機器人最高水平。實施手術時主刀醫(yī)師不與病人直接接觸，通過三維視覺系統(tǒng)和動作定標系統(tǒng)操作控制，由機械臂以及手術器械模擬完成醫(yī)生的技術動作和手術操作。達芬奇手術機器人簡介達芬奇手術機器人又稱“內(nèi)窺鏡手術器械控制系統(tǒng)”。由總部位于美國加利福尼亞州陽光谷 1995 年成立的直覺手術機器人公司（Intuitive Surgical）自行設計、生產(chǎn)及銷售。達芬奇機器人 1996 年推出了第一代，2006 年推出的第二代機器人機械手臂活動范圍更大了，允許醫(yī)生在不離開控制臺的情況下進行多圖觀察。2009 年在第二代機器人的基礎上增加了雙控制臺、模擬控制器、術中熒

13、光顯影技術等功能，進而推出了第三代達芬奇 Si 系統(tǒng)。第四代達芬奇 Xi 系統(tǒng)在 2014 年推出，靈活度、精準度、成像清晰度等方面有了質的提高，公司在 2014 年下半年還開發(fā)了遠程觀察和指導系統(tǒng)。達芬奇手術機器人是目前全球最成功及應用最廣泛的手術機器人。目前廣泛適用于普外科、泌尿科、心血管外科、胸外科、婦科、五官科、小兒外科等。達芬奇手術機器人在前列腺切除手術上應用最多，現(xiàn)在也已越來越多地應用于心臟瓣膜修復和婦科手術中。圖 2、達芬奇手術機器人產(chǎn)品資料來源：公司官網(wǎng)，興業(yè)證券研究所達芬奇手術機器人工作方式達芬奇手術機器人主要由 3 個部分組成：1、醫(yī)生控制系統(tǒng)；2、三維成像視頻影像平臺；3

14、、機械臂，攝像臂和手術器械組成移動平臺。實施手術時主刀醫(yī)師不與病人直接接觸，通過三維視覺系統(tǒng)和動作定標系統(tǒng)操作控制，由機械臂以及手術器械模擬完成醫(yī)生的技術動作和手術操作。圖 3、達芬奇手術機器人組成部分 資料來源：公司官網(wǎng)，興業(yè)證券研究所外科醫(yī)生控制臺：主刀醫(yī)生坐在控制臺中，位于手術室無菌區(qū)之外，使用雙手（通過操作兩個主控制器）及腳（通過腳踏板）來控制器械和一個三維高清內(nèi)窺鏡。正如在立體目鏡中看到的那樣，手術器械尖端與外科醫(yī)生的雙手同步運動。床旁機械臂系統(tǒng)：床旁機械臂系統(tǒng)（Patient Cart）是外科手術機器人的操作部件， 其主要功能是為器械臂和攝像臂提供支撐。助手醫(yī)生在無菌區(qū)內(nèi)的床旁機械

15、臂系統(tǒng)邊工作，負責更換器械和內(nèi)窺鏡，協(xié)助主刀醫(yī)生完成手術。為了確保患者安全， 助手醫(yī)生比主刀醫(yī)生對于床旁機械臂系統(tǒng)的運動具有更高優(yōu)先控制權。成像系統(tǒng)：成像系統(tǒng)（Video Cart）內(nèi)裝有外科手術機器人的核心處理器以及圖象處理設備，在手術過程中位于無菌區(qū)外，可由巡回護士操作，并可放臵各類輔助手術設備。外科手術機器人的內(nèi)窺鏡為高分辨率三維（3D）鏡頭，對手術視野具有 10 倍以上的放大倍數(shù)，能為主刀醫(yī)生帶來患者體腔內(nèi)三維立體高清影像，使主刀醫(yī)生較普通腹腔鏡手術更能把握操作距離，更能辨認解剖結構，提升了手術精確度。達芬奇手術機器人核心技術達芬奇手術機器人代表著當今手術機器人最高水平，它有三個關鍵核

16、心技術：可自由運動的手臂腕部 EndoWrist、3D 高清影像技術、主控臺的人機交互設計。圖 4、達芬奇手術機器人核心技術 資料來源：公司官網(wǎng)，興業(yè)證券研究所機械手臂的腕部采用能夠提供 7 個自由度的 EndoWrist 技術，可以完成人手無法實現(xiàn)的動作，觸及范圍更廣。系統(tǒng)具有振動消除系統(tǒng)和動作定標系統(tǒng)，可保證機械臂在狹小的手術視野內(nèi)進行精確的操作。此外，機械臂還能完成一些人手無法完成的極為精細的動作，手術切口也可以開得很小，從而縮短患者在手術后恢復的時間。同時還可以提高手術效率，節(jié)約費用。三維影像平臺內(nèi)裝有外科手術機器人的核心處理器以及圖像處理設備，可由巡回護士操作。達芬奇手術系統(tǒng)的內(nèi)窺鏡

17、可以形成三維立體圖像，手術視野圖像被放大 1015 倍，提供真實的 16：9 比例的全景三維圖像。主控臺的設計充分考慮人機交互。主控臺提供了自然的手-眼位臵，舒服的坐姿降低了手術醫(yī)生的疲勞感，保證長時間手術的正常進行，內(nèi)臵的麥克風能夠讓手術中的溝通更加有效率。主刀醫(yī)生坐在控制臺中，位于手術無菌區(qū)之外，使用雙手控制兩個主控制器，使用腳控制腳踏板?？刂葡到y(tǒng)中的運動比例縮放功能將使醫(yī)生手部的自然顫抖或無意的移動減小到最小程度。價格與銷售設備安裝數(shù)量：截止 2016 年 6 月 30 日，達芬奇系統(tǒng)全球累計安裝 3745 臺，其中美國有 2474 臺，美國之外地區(qū)有 1271 臺。2016 年上半年共

18、安裝 240 臺，美國本土 153 臺，美國之外地區(qū) 87 臺；其中通過經(jīng)營租賃方式的比重有所增加，在 2016年上半年安裝的 240 臺中共有 34 臺為租賃的形式。圖 5、達芬奇手術機器人全球已安裝數(shù)量圖 6、設備安裝數(shù)量趨勢數(shù)據(jù)來源：公司資料，興業(yè)證券研究所數(shù)據(jù)來源：公司資料，興業(yè)證券研究所完成達芬奇機器人手術案例數(shù)量：截止 2016 年上半年，全球共完成達芬奇手術300 萬例，其中 2015 年全球共 65.2 萬例，同比增長 14%。2016 年上半年全球達芬奇手術案例增長幅度大約為 16%，美國之外的增長幅度大約為 23%。銷售價格：一臺達芬奇外科手術設備美國本土的銷售價格在 60

19、 萬到 250 萬美元之間，但由于達芬奇機器人的技術和市場被國外制造廠商壟斷，買到國內(nèi)的價格在2000 萬人民幣左右。除此之外，機器人的機械臂是一種高值耗材，使用時是臨時安裝到機器人上面，每條機械臂使用 10 次后便不能繼續(xù)使用，機械臂的價格在美國從 700 美元-3200 美元不等，國內(nèi)大概每條 10 萬人民幣。達芬奇外科手術設備每年的服務協(xié)議在 10 萬美元-17 萬美元之間。圖 7、達芬奇手術數(shù)量預測圖 8、非美國地區(qū)達芬奇手術數(shù)量數(shù)據(jù)來源：公司資料，興業(yè)證券研究所數(shù)據(jù)來源：公司資料，興業(yè)證券研究所圖 9、價格示意圖資料來源：公司資料，興業(yè)證券研究所達芬奇手術機器人優(yōu)缺點優(yōu)點從患者角度：

20、（1）手術操作更精確，與腹腔鏡（二維視覺）相比，因三維視覺可放大 10-15 倍，使手術精確度大大增加，術后恢復快，愈合好。（2）曲線較腹腔鏡短。（3）創(chuàng)傷更小，使微創(chuàng)手術指征擴大，減少術后疼痛，縮短住院時間，減少失血量，減少術中的組織創(chuàng)傷和炎性反應導致的術后粘連，增加美容效果，更快投入工作。（4）術中對機體損傷大大減小。從術者角度：增加視野角度，減少手部顫動，機器人“內(nèi)腕”較腹腔鏡更為靈活，能以不同角度在靶器官周圍操作，能夠在有限狹窄空間工作；使術者在輕松工作環(huán)境工作，減少疲勞更集中精力；減少參加手術人員，提高效率，降低人力成本。缺點機器人做外科手術的成本比較高，每臺醫(yī)用機器人的最高成本 2

21、00 多萬美元。全世界僅有少數(shù)醫(yī)院可實施機器人手術，因此使機器人手術的成本不能大幅度降低。因此，手術費用明顯比常規(guī)手術要高。目前在中國批準上市的只有美國生產(chǎn)的達芬奇機器人手術系統(tǒng)，中國大陸、臺灣和日本等也在加緊研制。2、Intuitive Surgical 公司介紹公司發(fā)展歷程達芬奇機器人的技術源于擁有官方背景的斯坦福研究院（SRI）。上世紀 80 年代末，一群科學家在斯坦福研究院開始了外科手術機器人的研發(fā)，初衷是要研制出適合戰(zhàn)地手術的機器人。在后續(xù)的研究中，手術機器人引起了美國國防部的關注， 他們對這種醫(yī)生可以遠程操作來對士兵進行手術的系統(tǒng)很感興趣，很快這種興趣變成了實際行動。1990 年的

22、時候項目組收到了美國國家衛(wèi)生研究院的投資，希望他們能夠盡快的研究出可供實際使用的原型。在 1994 年的時候 Frederic Moll 博士對這套系統(tǒng)非常感興趣，當時他在 SRI 主任Guidant 手下工作，他多次請求將“Lenny”（早期達芬奇機器人）商業(yè)化，以最大化它的價值，然而當時鮮有人看到這一點，大家都在忙著如何將它變得更酷一點于是 Frederic Moll 叫上剛從 Acoson 公司辭職的 John Freund，和 SRI 經(jīng)過多次協(xié)商后成功購買了關于 Lenny 機器人的知識產(chǎn)權。之后在 1995 年成立了 Intuitive Surgical Devices Inc（直

23、覺外科公司），他們一開始就引入了風險投資，投資者包括菲爾德基金、塞拉利昂資本和摩根斯坦利。公司財務分析資產(chǎn)狀況分析。公司近三年資產(chǎn)狀況良好。2016 年上半年，公司總資產(chǎn) 57.81 億美元，同比上升 32.75%，其中流動資產(chǎn)占比 48.90%；公司總負債 5.99 億美元， 同比上升 6.77%，其中流動負債占比 81.76%。圖 10、ISRG 資產(chǎn)狀況良好（百萬美元）圖 11、ISRG 流動負債占比較高（單位：%）6,0005,0004,0003,0002,0001,0000201120122013201420152016H1總資產(chǎn)/百萬美元總負債/百萬美元YOY/%YOY/%35%3

24、0%25%20%15%10%5%0%-5%-10%9080706050403020100201120122013201420152016H1資產(chǎn)負債率流動資產(chǎn)/總資產(chǎn)流動負債/負債合計數(shù)據(jù)來源：wind，興業(yè)證券研究所數(shù)據(jù)來源：wind，興業(yè)證券研究所盈利能力分析。公司 2015 年實現(xiàn)營業(yè)收入 23.84 億美元，同比增長 11.82%，實現(xiàn)凈利潤 5.89 億美元，同比增長 40.57%，2014 年凈利潤下降主要由于美國良性婦科手術行業(yè)壓力較大，跌幅約 3%，2015 年凈利潤實現(xiàn)反轉。2016 年上半年實現(xiàn)營業(yè)收入 12.65 億元，較上年同期增長 13.09%。實現(xiàn)凈利潤 3.21

25、億美元，較去年同期上漲 38.62%。公司主營業(yè)務為產(chǎn)品銷售與服務，產(chǎn)品銷售主要是系統(tǒng)及儀器與配件的銷售。圖 12、ISRG 主營業(yè)務穩(wěn)步增長圖 13、ISRG 主營業(yè)務占比3,0002,5002,0001,5001,0005000201120122013201420152016H1營業(yè)總收入/百萬美元凈利潤/百萬美元50%40%30%20%10%0%-10%-20%-30%-40%-50%100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%201120122013201420152016H1營業(yè)收入同比增長凈利潤同比增長產(chǎn)品收入占比服務收入占比數(shù)據(jù)來源：wind，興業(yè)證券研究所

26、數(shù)據(jù)來源：wind，興業(yè)證券研究所現(xiàn)金流量分析。公司 2016 年上半年經(jīng)營活動產(chǎn)生的現(xiàn)金流量凈額為 4.58 億美元， 投資活動產(chǎn)生的現(xiàn)金流量凈額為-4.29 億美元，籌資活動產(chǎn)生的現(xiàn)金流量凈額為4.49 億美元，現(xiàn)金及現(xiàn)金等價物凈增加額 4.79 億美元。公司整體經(jīng)營活動現(xiàn)金流保持穩(wěn)定。20112012201320142015圖 14、ISRG 毛利率與凈利率小幅回升圖 15、ISRG 現(xiàn)金流情況良好（單位：百萬美元）73%72%71%70%69%68%67%66%65%20112012201320142015毛利率-左凈利率-右31%29%27%25%23%21%19%17%15%1,0

27、008006004002000-200-400-600-800-1,000經(jīng)營活動現(xiàn)金流量凈額投資活動現(xiàn)金流量凈額籌資活動現(xiàn)金流量凈額現(xiàn)金及現(xiàn)金等價物凈增加額數(shù)據(jù)來源：wind，興業(yè)證券研究所資料來源：wind，興業(yè)證券研究所償債能力分析。公司償債能力較強，債務風險較低，公司的流動比率和速動比率都維持在 4 左右，資金的利用效率還可以有所提高。周轉率分析。公司營運能力保持穩(wěn)定。2015 年，公司應收賬款周轉率為 6.72，存貨周轉率為 4.61，總資產(chǎn)周轉率為 0.54。2015 年存貨周轉率上升，存貨管理有所提升。圖 16、ISRG 整體償債能力較好5.55.04.54.03.53.0201

28、12012201320142015資料來源：wind，興業(yè)證券研究所流動比率速動比率圖 17、ISRG 營運能力整體保持穩(wěn)定7.57.06.56.05.55.04.54.00.660.640.620.600.580.560.540.520.503.5201120122013201420150.48應收賬款周轉率-左資料來源：wind，興業(yè)證券研究所存貨周轉率-左總資產(chǎn)周轉率-右3、手術機器人領域其他可比公司手術機器人系統(tǒng)開發(fā)者除了美國 Intuitive Surgical 公司外，還有剛剛進入手術機器人的老牌醫(yī)療公司 Stryker。 Stryker 公司是全球骨科 356 億美元市場中最大的

29、公司之一，自從 Homer Stryker 醫(yī)生于 1941 年研制并生產(chǎn)第一臺產(chǎn)品至今，已擁有 30 家現(xiàn)代化工廠。公司產(chǎn)品涉及關節(jié)臵換、創(chuàng)傷、顱面、脊柱、手術設備、神經(jīng)外科、耳鼻喉、介入性疼痛管理、微創(chuàng)手術、導航手術、智能化手術室及網(wǎng)絡 通訊、生物科技、醫(yī)用床、急救推床等。由于業(yè)績良好，史賽克公司分別被美國 著名的財富雜志及Business Week評為財富 500 強公司及全美 50 大醫(yī)療公司之一。 2015 年，公司營業(yè)收入 99.46 億美元，同比增加 2.8%；營業(yè)利潤 21.57 億元，同比增加 7.47%。此外，公司研發(fā)投入穩(wěn)步增加，占營業(yè)收入比重保持 5%-6%， 2015

30、 年研發(fā)投入為 6.25 億美元，占營業(yè)總收入的 6.28%。2013 年，Stryker 以 16.5 億美元收購 Mako 外科治療公司及其相關核心技術。Mako總部位于佛羅里達州， 其主打產(chǎn)品包括 Makoplasty 全髖關節(jié)臵換系統(tǒng)等。MAKOplasty 由具有高精確性的 RIO 機械臂系統(tǒng)和創(chuàng)新性的髖膝關節(jié)假體系統(tǒng)組成，二者突破了傳統(tǒng)工具的限制，用微創(chuàng)的手術方式，精確植入假體，恢復自然的髖關節(jié)和膝關節(jié)。 MAKOplasty 膝關節(jié)系統(tǒng)針對早到中期膝關節(jié)骨性關節(jié)炎患者，可進行單間室或多間室的假體臵換。允許醫(yī)生術中實時調(diào)整膝關節(jié)力線和軟組織平衡。并通過微創(chuàng)的手術方式保留更多骨質和組

31、織， 病人恢復更快。MAKOplasty 髖關節(jié)臵換手術可以通過機械臂精確限定關節(jié)銼進入的深度并指導方向和角度，從而達到手術更加精確和安全的目的。圖 18、Stryker 公司財務情況10,0009,0008,0007,0006,0005,0004,0003,0002,0001,00002011201220132014201520151050-5-10-15-20-25-30-35總營業(yè)收入營業(yè)利潤研發(fā)費用營業(yè)收入同比(%)營業(yè)利潤同比(%)研發(fā)費用占營業(yè)收入比重(%)資料來源：wind，興業(yè)證券研究所另外，國際上一些公司已經(jīng)開始把注意力集中在眼科、神經(jīng)外科、骨科這些達芬奇系統(tǒng)還未占領的領域，

32、例如CUREXO Technology 的ROBODOC 外科手術系統(tǒng)、英國 Acrobot 公司的外科醫(yī)療手術系統(tǒng)等。4、發(fā)展前景國內(nèi)手術機器人市場及現(xiàn)狀目前在中國等新興市場，由于裝機數(shù)量的局限，手術滲透率還很低，截至 2015年 12 月，分布在全國各地的幾十臺“達芬奇手術機器人”在去年共完成手術 11445例，歷年總計完成手術 22917 例。國內(nèi)醫(yī)療機器人市場蘊含巨大潛力。2010-2014 年來全國醫(yī)療機構床位量以及住院人數(shù)年復增長率分別達到 7.5%和 9.6%，同時我國已步入老年化社會，老年人口數(shù)量年復增長率達到 3.54%。此外我國因中風、外傷等導致喪失勞動力人口也在節(jié)節(jié)攀升。

33、這些人群對微創(chuàng)、高效、優(yōu)質的臨床服務需求增加，巨大的市場需求將推動醫(yī)療機器人市場在我國得到快速發(fā)展。國外產(chǎn)品壟斷導致國內(nèi)普及率低。由于目前外科手術機器人生產(chǎn)商的技術和市場壟斷，使得手術機器人的購臵費用高、手術成本高、維護費用高。這就直接導致我國醫(yī)院手術機器人的普及率遠低于歐美，也不及亞洲日、韓等近鄰。目前，國內(nèi)研究人員正在加緊研制各種手術機器人及其輔助設備、耗材。從長遠看，當前的手術機器人技術和市場的壟斷地位可能被打破，手術機器人使用成本的下降是必然趨勢。國內(nèi)手術機器人系統(tǒng)的先行者 CRAS。海軍總醫(yī)院與北京航天航空大學聯(lián)合開發(fā)的機器人系統(tǒng) CRAS（Computer and Robot As

34、sisted Surgery，CRAS）是國內(nèi)手術機器人系統(tǒng)的先行者。目前，CRAS 機器人系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展到了第七代，系統(tǒng)無論是在操作、性能、網(wǎng)絡技術還是在定位精確性、手術確切性方面，都較前代有了明顯提升。CRAS 機器人系統(tǒng)選用 PUMA260、262 機器人作為系統(tǒng)輔助操作的執(zhí)行機構。第一代機器人于 1997 年 5 月首次應用于臨床。第二代 1999 年研制成功， 實現(xiàn)了無框架立體定向手術。第五代機器人除了前四代機器人的特點外，自動定位功能更加先進，實現(xiàn)了視覺自動定位，使手術誤差更小，手術操作更加快捷安全。該系統(tǒng)能通過互聯(lián)網(wǎng)實施遠程操作手術。2005 年 12 月 12 日，在北京與延安之

35、間利用互聯(lián)網(wǎng)成功進行了 2 例立體定向手術。雖然如此，CARS 手術機器人在擴大適用范圍和實用性方面還是有許多問題需要解決。微創(chuàng)腹腔外科手術機器人系統(tǒng)具有我國自主知識產(chǎn)權。2013 年 11 月，國家“863” 計劃資助項目“微創(chuàng)腹腔外科手術機器人系統(tǒng)”，由哈爾濱工業(yè)大學機器人研究所研制成功，并通過國家“863”計劃專家組的驗收。據(jù)哈工大機器人研究所的研發(fā)人員介紹，國產(chǎn)微創(chuàng)腹腔外科手術機器人系統(tǒng)具有我國自主知識產(chǎn)權，研究人員針對微創(chuàng)外科手術的多種術式，在手術機器人系統(tǒng)的機械設計、主從控制算法、三維（3D）腹腔鏡與系統(tǒng)集成等關鍵技術上都進行了重要突破，并申請了多項國家發(fā)明專利。圖 19、CRAS

36、 機器人系統(tǒng)圖 20、妙手S 外科手術機器人數(shù)據(jù)來源：興業(yè)證券研究所數(shù)據(jù)來源：興業(yè)證券研究所妙手 S 外科手術機器人系統(tǒng)將有望 3 年內(nèi)投產(chǎn)。2014 年 04 月，中南大學湘雅三醫(yī)院順利完成了 3 例國產(chǎn)機器人手術，這是我國自主研制的手術機器人系統(tǒng)首次運用于臨床。該手術機器人就是天津大學研發(fā)的具有自主知識產(chǎn)權的微創(chuàng)外科手術機器人系統(tǒng)“妙手 S”?！懊钍?S”系統(tǒng)較國外同類產(chǎn)品有三點技術優(yōu)勢，第一是運用了微創(chuàng)手術器械多自由度絲傳動解耦設計技術，解決了運動耦合問題， 固定、防滑、防松，更有利于精度保持。第二是實現(xiàn)了從操作手的可重構布局原理與實現(xiàn)技術，使機器人的“胳膊”更輕，更適應手術的需要。第三

37、是運用系統(tǒng)異體同構控制模型構建技術，解決了立體視覺環(huán)境下手-眼-器械運動的一致性。據(jù)了解，“妙手 S”外科手術機器人系統(tǒng)將有望 3 年內(nèi)投產(chǎn)。博實股份設立全資子公司投資微創(chuàng)外科手術機器人項目哈爾濱博實自動化股份有限公司投資微創(chuàng)外科手術機器人及智能器械項。2015 年5 月 11 日，博實股份發(fā)布公告，公司在哈爾濱與哈爾濱思哲睿智能醫(yī)療設備有限公司、蘇州康多機器人有限公司、杜志江先生等 9 名自然人共同簽訂微創(chuàng)外科手術機器人及智能器械項目投資協(xié)議書。公司擬以博實股份或公司即將投資設立的醫(yī)療裝備領域全資子公司出資人民幣 2000 萬元認購思哲睿醫(yī)療新增注冊資本275 萬元，擬占思哲睿醫(yī)療整合及增資后注冊資本 1,375 萬元的 20%。2016 年 3 月，公司投資參股的江蘇瑞爾醫(yī)療科技有限公司取得了