1、ABB工業(yè)機器人編程第三章 手動操縱3.1 單軸運動一般地，ABB機器人是由六個伺服電機分別驅(qū)動機器人的六個關(guān)節(jié)軸（圖3-9），那么每次手動操縱一個關(guān)節(jié)軸的運動，就稱之為單軸運動。以下就是手動操縱單軸運動的方法。第三章 手動操縱3.1 單軸運動電源總開關(guān)急停開關(guān)電機通電/復(fù)位機器人狀態(tài)1.將控制柜上機器人狀態(tài)鑰匙切換到手動限速狀態(tài)（小手標(biāo)志）。第三章 手動操縱3.1 單軸運動2.在狀態(tài)欄中，確認(rèn)機器人的狀態(tài)已切換為“手動”3.單擊左上角主菜單按鈕。第三章 手動操縱3.1 單軸運動4.選擇“手動操縱”。第三章 手動操縱3.1 單軸運動5.單擊“動作模式”第三章 手動操縱3.1 單軸運動 說明：選

2、中“軸4-6”，就可以操縱軸4 6.6.選中“軸1-3”，然后單擊“確定”。第三章 手動操縱3.1 單軸運動7.用左手按下使能按鈕，進入“電機開啟”狀態(tài)第三章 手動操縱3.1 單軸運動8.在狀態(tài)欄中，確認(rèn)“電機開啟”狀態(tài)9.顯示“軸1-3”的操縱桿方向。箭頭代表正方向。第三章 手動操縱3.1 單軸運動說明：操縱桿的使用技巧： 可以將機器人的操縱桿比作汽車的節(jié)氣門，操縱桿的操縱幅度是與機器人的運動速度相關(guān)的。操縱幅度較小，則機器人運動速度較慢。操縱幅度較大，則機器人運動速度較快。 所以大家在操作時，盡量以小幅度操縱使機器人慢慢運動來開始手動操縱學(xué)習(xí)。第三章 手動操縱3.2 線性運動機器人的線性運

3、動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運動。以下就是手動操縱線性運動的方法。1.選擇“手動操縱”第三章 手動操縱3.2 線性運動2.單擊“動作模式”第三章 手動操縱3.2 線性運動3.選擇“線性”，然后單擊“確定”第三章 手動操縱3.2 線性運動注意：機器人的線性運動要在“工具坐標(biāo)”中指定對應(yīng)的工具。4.單擊“工具坐標(biāo)”第三章 手動操縱3.2 線性運動 5.選中對應(yīng)的工具“tool1”，然后單擊“確定”第三章 手動操縱3.2 線性運動6.用左手按下使能按鈕，進入“電機開啟”狀態(tài)。第三章 手動操縱3.2 線性運動 7.在狀態(tài)中，確認(rèn)“電機開啟”狀態(tài)。8.顯示軸X、Y、Z的操縱

4、桿方向。箭頭代表正方向。第三章 手動操縱3.2 線性運動9.操作示教器上的操縱桿，工具的TCP點在空間中作線性運動。第三章 手動操縱3.3 增量的使用1.選中“增量”第三章 手動操縱3.3 增量的使用2.根據(jù)需要選擇增量的移動距離，然后單擊“確定”。增 量移動距離 /mm弧度 / ( rad )小0.050.0005中10.004大50.009用戶自定義自定義注意：如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式來控制機器人的運動。 在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機器人就會持續(xù)移動（速率為10步/s）。第三章

5、 手動操縱3.4 重定位運動1.選擇“手動操縱”說明： 機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運動，也可以理解為機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。以下就是手動操縱重定位運動的方法。第三章 手動操縱3.4 重定位運動2.單擊“動作模式”。第三章 手動操縱3.4 重定位運動3.選擇“重定位”，然后單擊“確定”。第三章 手動操縱3.4 重定位運動4.單擊“坐標(biāo)系”。第三章 手動操縱3.4 重定位運動5.選擇“工具”，然后單擊“確定”。第三章 手動操縱3.4 重定位運動6.單擊“工具坐標(biāo)”。第三章 手動操縱3.4 重定位運動 7.選中對應(yīng)的工具“tool1”，然后單擊“確定”。第三章 手動操縱3.4 重定位運動8.用左手按下使能按鈕，進入“電機開啟”狀態(tài)第三章 手動操縱3.4 重定位運動 9.在狀態(tài)中，確認(rèn)“電機開啟”狀態(tài)。10.顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向。箭頭代表正方向。第三章 手動操縱3.4 重定位運動11.操作示教器上的操縱桿，機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。第三章 手動操縱3.5 手動操作快捷鍵ABCDABCDAABCD第三章 手動操縱3.5 手動操作快捷鍵1.單擊右