1、第一章白動(dòng)控制系統(tǒng)的基本概念1、化工自動(dòng)化的主要內(nèi)容：自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)、自動(dòng)信號(hào)和連鎖保護(hù)系統(tǒng)、自動(dòng)操縱及自動(dòng)開(kāi)停車系統(tǒng)、自動(dòng)控制系統(tǒng)。2、自動(dòng)控制系統(tǒng)能在沒(méi)人直接干預(yù)的情況下，自動(dòng)地排除各種干擾因素對(duì)工藝參數(shù)的影響，使它們始終保持在預(yù)先規(guī)定的數(shù)值上，保證生產(chǎn)維持在正?；蜃罴俚墓に嚥僮鳡顟B(tài)。3、自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本組成：被控對(duì)象及自動(dòng)化裝置，其中自動(dòng)化裝置乂包含測(cè)量原件與變送器、控制器和執(zhí)行器。4、自動(dòng)控制系統(tǒng)的方塊圖：每個(gè)方塊都代表一個(gè)具體裝置，方塊與方塊之間的連接代表方塊之間的信號(hào)聯(lián)系，方塊之間連接線的箭頭代表信號(hào)作用的方向。5、自動(dòng)控制系統(tǒng)是具有被控變了負(fù)反饋的閉環(huán)系統(tǒng)。而自動(dòng)檢測(cè)、自動(dòng)操縱等

2、系統(tǒng)是開(kāi)環(huán)系統(tǒng)。6、反饋控制方式是按偏差進(jìn)行控制的，其特點(diǎn)是不論什么原因使被控變量偏離期望值而出現(xiàn)偏差時(shí)，必定會(huì)產(chǎn)生一個(gè)相應(yīng)的控制作用去減小或消除這個(gè)偏差，使被控變量與期望值趨丁一致。7、按被控變量的給定值是否變化和如何變化分類，自動(dòng)控制系統(tǒng)可分為定值控制系統(tǒng)、隨動(dòng)控制系統(tǒng)和程序控制系統(tǒng)。8、自動(dòng)化領(lǐng)域中，把被控變量不隨時(shí)間而變化的平衡狀態(tài)稱為系統(tǒng)的靜態(tài)；把被控變量隨時(shí)間變化的不平衡狀態(tài)稱為系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)。9、靜態(tài)是指系統(tǒng)中各信號(hào)的變化率為零,即信號(hào)保持在某一常數(shù)不變化,而不是物料不流動(dòng)或能量不交換。10、自動(dòng)控制系統(tǒng)在靜態(tài)時(shí)，生產(chǎn)還在進(jìn)行，物料和能量仍然有進(jìn)出，只是平衡進(jìn)行沒(méi)有改變就是了，這與習(xí)

3、慣上所說(shuō)的靜止是不同的11、系統(tǒng)由一個(gè)平衡狀態(tài)過(guò)渡到另一個(gè)平衡狀態(tài)的過(guò)程，稱為系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程。12、系統(tǒng)中過(guò)渡過(guò)程中，被控變量隨時(shí)間變化的。13、自動(dòng)控制系統(tǒng)在階躍干擾作用下的過(guò)渡過(guò)程的基本形式：非周期振蕩過(guò)程、衰減振蕩過(guò)程、等幅振蕩過(guò)程和發(fā)散振蕩過(guò)程。14、衰減振蕩的過(guò)渡過(guò)程的品質(zhì)指標(biāo)如下：最大偏差：被控變量偏離給定值的最大數(shù)值。超調(diào)量：被控變量偏離新的穩(wěn)定值得最大數(shù)值。衰減比:前后相鄰兩個(gè)峰值的比。余差：當(dāng)過(guò)渡過(guò)程終了時(shí)，被控變量所達(dá)到的新的穩(wěn)定值與給定值之間的偏差。過(guò)渡時(shí)間：理論上是指從干擾作用發(fā)生時(shí)刻起，到系統(tǒng)重新建立新的平衡為止，過(guò)渡過(guò)程所經(jīng)歷的時(shí)間。P16-11(1)方塊圖如下:|

4、干執(zhí)行器_I1量變送卜(2)被控對(duì)象為反應(yīng)器；被控變量為反應(yīng)器內(nèi)溫度；操縱變量為冷卻水流量；可能干擾為A、B物料的流量、溫度、濃度、冷卻水的溫度、壓力及攪拌器的轉(zhuǎn)速等。P16-17何為階躍作用？為甚經(jīng)常采用階躍作用作為系統(tǒng)的輸入作用形式？答：階躍作用：在某一瞬間t0,干擾突然地階躍式地加到系統(tǒng)上，并保持在這個(gè)幅度。采用階躍干擾的原因：階躍干擾比較突然，比較危險(xiǎn)，對(duì)被控變量的影響也最大。如果一個(gè)控制系統(tǒng)能夠有效克服階躍干擾，對(duì)其他比較緩和的干擾也一定很好地克服。.專業(yè).專注階躍干擾形式簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)，便丁分析、實(shí)驗(yàn)和計(jì)算P16-21答：最大偏差A(yù)=950-900=50C；超調(diào)量B=950-908

5、=42C；衰減比n=B:B=42:(918-908)=4.2:1;振蕩周期T=45-9=36min;余差C=908-900=8C；過(guò)渡時(shí)間為47min;.最大偏差=50C80C,滿足工藝要求P16-22答：(1)方塊圖：(2)被控對(duì)象：蒸汽加熱器；被控變量：出口物料溫度；操縱變量：加熱蒸汽流量；可能的干擾：進(jìn)料流量、進(jìn)料溫度、加熱蒸汽壓力等。(3)最大偏差A(yù)=81.5-81=0.5C；衰減比n=B:B=(81.5-80.7):(80.9-80.7)=4:1;余差C=80.7-81=0.3Co第二章1、被控對(duì)象的特性：指被控對(duì)象輸入與輸出之間的關(guān)系。2、對(duì)象的輸入量具有控制作用和擾動(dòng)作用，輸入量

6、是被控變量。3、對(duì)象特性的數(shù)學(xué)描述稱為對(duì)象的數(shù)學(xué)模型。數(shù)學(xué)模型的表達(dá)式可分為非參量模型和參量模型兩大類。4、靜態(tài)數(shù)學(xué)模型描述的是對(duì)象有靜態(tài)時(shí)的輸入量與輸出量之間的關(guān)系。5、動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型描述的是對(duì)象在輸入量改變以后輸入量的變化情況。6、對(duì)象的輸入變量至輸出變量之間的信號(hào)聯(lián)系稱為通道。7、控制作用至被控變量的信號(hào)聯(lián)系稱控制通道；干擾作用至被控變量的信號(hào)聯(lián)系稱為干擾通道。8、機(jī)理建模是通過(guò)對(duì)對(duì)象或生產(chǎn)過(guò)程的內(nèi)部運(yùn)動(dòng)機(jī)理的分析，根據(jù)對(duì)象中物理或化學(xué)變化的規(guī)律，在忽略一些次要因素或做出一些近似處理后推導(dǎo)出的對(duì)象特性方程。9、實(shí)驗(yàn)建模是在所要研究的對(duì)象上，人為的施加一些輸入作用(輸入量)，然后用儀表測(cè)取并

7、記錄表征對(duì)象特征的物理量(輸出量)隨時(shí)間的變化規(guī)律，即得到一系列實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)或?qū)嶒?yàn)曲線，然后對(duì)這些數(shù)據(jù)或曲線進(jìn)行必要的數(shù)據(jù)處理，求取對(duì)象的特性參數(shù)，進(jìn)而得到對(duì)象的數(shù)學(xué)模型。10、系統(tǒng)辨識(shí)：應(yīng)用對(duì)象的輸入輸出的實(shí)測(cè)來(lái)決定其模型的的結(jié)果和參數(shù)。11、參數(shù)估計(jì)：在已知模型結(jié)果的基礎(chǔ)上，通過(guò)實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)來(lái)確定其中的某些參數(shù)，稱為參數(shù)估計(jì)。12、放大系數(shù)在數(shù)值上對(duì)象處丁穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)的變化量與輸入的變化量之比。由丁放大系數(shù)反應(yīng)的是對(duì)象處丁穩(wěn)定狀態(tài)下的輸出與輸入之間的關(guān)系，所以是描述對(duì)象的靜態(tài)特性參數(shù)。13、時(shí)間常數(shù)是指當(dāng)對(duì)象收到階躍輸入作用后，被控變量如果保持初始速度變化，達(dá)到新的穩(wěn)態(tài)值所需的時(shí)間.(或當(dāng)對(duì)象收到階

8、躍輸入作用后，被控變量達(dá)到新的穩(wěn)態(tài)值得63.2%所需的時(shí)間)。時(shí)間常數(shù)反應(yīng)被控變量變化快慢的參數(shù)，因此它是一個(gè)重要的動(dòng)態(tài)參數(shù)。14、滯后時(shí)間是純滯后和容量滯后的總和。滯后時(shí)間是反應(yīng)對(duì)象收到輸入作用后，輸出不能立即、迅速變化的現(xiàn)象，它是描述對(duì)象動(dòng)態(tài)特性的參數(shù)。輸出變量的變化落后與輸入變量的變化的時(shí)間稱為純滯后時(shí)間，它的產(chǎn)生一般由丁介質(zhì)的輸送或熱量的傳遞需要一段時(shí)間引起的。15、容量滯后：有些對(duì)象收到階躍輸入作用后，被控變量開(kāi)始變化很慢，后來(lái)才逐漸加快，最后乂變慢直至逐漸接近穩(wěn)定值。它一般由丁物料或能量的傳遞需要通過(guò)一定的阻力而引起的。P33-11已知一個(gè)對(duì)象特性具有純滯后的一階特性，其時(shí)間常數(shù)為

9、5,放大系數(shù)為10,純滯后時(shí)間為2,試寫出描述該對(duì)象特性的一階微分方程式。解：一階微分方程式，T=5,K=10,t=20無(wú)滯后時(shí)為：5也也+y(t)=10x(t)dt乂因?yàn)椋簓(t)=ydt+2)所以滯后時(shí)間為：5dyM+2)+yi(t+2)=10x(t)dtP33-14解：另輸入量x=AQ,輸出量y=ATC.放大系數(shù)K次=(150一12)=60;x(3.0-2.5)乂由圖(b)知純滯后時(shí)間E=2min無(wú)滯后時(shí)一階對(duì)象輸出表達(dá)式為：y(t)=60乂0.5(1e);有滯后時(shí)一階對(duì)象輸出表達(dá)式為：yjt)=60x0.51-e/T)V第三章1、=-max2、相對(duì)直分誤差的定義:、丁測(cè)量范圍的上限-g

10、量范圍的下限婦00%=苛婦00%儀表的允許誤差的定義：在規(guī)定的正常情況下允許的相對(duì)白分誤差的最大值十儀表允許的最大絕對(duì)誤差值max允一一測(cè)量范圍的上限一測(cè)量范圍的下限一一A3、儀表的精度等級(jí)值越小,則儀表的精度值等級(jí)越高4、立體：P35例1例2L最大絕對(duì)差值5、變差的定義：變差=X100%A6、選擇儀表時(shí)，儀表的變差不能超出儀表的允許誤差7、按儀表的組成形式分類，儀表可以分為基地式儀表和單元組合儀表。QDZ氣動(dòng)單元組合儀表DDZ電動(dòng)單元組合儀表8、將被測(cè)參數(shù)轉(zhuǎn)換為一定的便丁傳送信號(hào)的儀表通常稱為傳感器；當(dāng)傳感器的輸出為單元組合儀表中規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)時(shí),通常稱為變送器。9、當(dāng)前通用的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)：電流

11、4-20mA;電壓1-5V,壓力0.02-0.1MPa。10、變送器的理想輸入特性：y=X：min(ymaxymin)+yminxmaxxmin例：有一臺(tái)DDZ-H!型兩線制差壓變送器，已知其測(cè)量范圍為20100KPa,當(dāng)輸入信號(hào)為40KPa時(shí)，變送器的輸出信號(hào)是多少？解：由當(dāng)前通用的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)：電流420mA;電壓15V;壓力0.020.1MPa對(duì)應(yīng)的DDZ壓差變送器的測(cè)量范圍是20100KPa故當(dāng)輸入信號(hào)為40KPa時(shí)對(duì)應(yīng)的電流為8mA11、變送器的量程調(diào)整：目的是使變送器的輸出信號(hào)上限值與測(cè)量范圍的上限值相對(duì)應(yīng)；它相當(dāng)丁改變了變送器輸入輸出特性的斜率，也就是改變變送器的輸出信號(hào)與輸入信號(hào)之

12、間的比例系數(shù)，實(shí)質(zhì)是改變了放大倍數(shù)12、變送器的零點(diǎn)調(diào)整和零點(diǎn)遷移：目的是使變送器的輸入信號(hào)下限值與測(cè)量范圍的下限值相對(duì)應(yīng)；零點(diǎn)調(diào)整使變送器的測(cè)量起始點(diǎn)為零,零點(diǎn)遷移是把測(cè)量的起始點(diǎn)由零遷移到某一正值（正遷移）或負(fù)值（負(fù)遷移）。實(shí)質(zhì)是量程不變，測(cè)量范圍平移。13、絕對(duì)壓力、表壓、真空度的關(guān)系。P表壓=R色對(duì)壓力-P大氣壓力；哇空度=-P表壓14、彈性式壓力計(jì)是將被測(cè)壓力轉(zhuǎn)換成彈性元件變形的位移進(jìn)行測(cè)量的。如彈簧管壓力計(jì)、膜式壓力計(jì)等。15、彈簧管壓力計(jì)中的測(cè)量元件是彈簧管，它把通入的壓力轉(zhuǎn)換為自由端相應(yīng)大小的位移。16、應(yīng)變片式壓力傳感器是利用電阻應(yīng)變?cè)碇瞥傻?；壓阻式壓力傳感器是利用單晶硅?/p>

13、壓阻效應(yīng)而制成的。17、霍爾片式壓力傳感器是利用霍爾效應(yīng)制成的，即利用霍爾元件將由壓力所引起的彈性元件的位移轉(zhuǎn)換成霍爾電勢(shì)，從而實(shí)現(xiàn)壓力的測(cè)量。18、力矩平衡式壓力變送器是一種典型的自平衡檢測(cè)儀表，它利用負(fù)反饋的工作原理使儀表具有較高的測(cè)量精度。DZZ-H!型系列其輸出電流為420mA直流電流。19、力矩平衡式壓力變送器是按力矩平衡工作原理工作的。20、電容式壓力變送器是先將壓力的變化轉(zhuǎn)換為電容量的變化，然后進(jìn)行測(cè)量的。其輸出電流是420mA的直流電流。21、壓力計(jì)的選用：需要考慮儀表類型、儀表測(cè)量范圍和儀表的精度等級(jí)。例：某臺(tái)往復(fù)式壓縮機(jī)的出口壓力范圍是2528MPa,測(cè)量誤差不得大丁1MP

14、a。工藝上要求就地觀察，并能高低限報(bào)警，試正確選擇一臺(tái)壓力表，指出型號(hào)、精度與測(cè)量范圍。解：由丁往復(fù)式壓縮機(jī)出口壓力脈動(dòng)較大，所以選擇儀表的上限值為：R=Pmax2=282=56MPa根據(jù)就地觀察及能進(jìn)行高低限報(bào)警的要求，由本章附錄一，可查的選用YX150型電接點(diǎn)壓力表，測(cè)量范圍060MPa。251由丁由丁-5A-,故被測(cè)壓力的最小值不低丁滿量程的1/3,這是允許的。603另外，根據(jù)誤差的要求,可算得允許誤差為2x100%=1.67%60精度等級(jí)為1.5級(jí)得儀表完全符合誤差要求。22、速度式流量計(jì)是一種測(cè)量流體在管道內(nèi)的流速作為測(cè)量依據(jù)來(lái)計(jì)算流量的儀表；容積式流量計(jì)是一種以單位時(shí)間內(nèi)所排除的流

15、體的固定容積的數(shù)目作為測(cè)量依據(jù)來(lái)計(jì)算流量的儀表；壓差式流量計(jì)采用的是定節(jié)流面積、變差壓的流量測(cè)量方法；適用測(cè)量較大流量；是速度式流量計(jì)。q=k2P轉(zhuǎn)子流量計(jì)采用的是包壓降、變節(jié)流面積的流量測(cè)量方法；適用丁小流量；是速度式流量計(jì)。出廠的轉(zhuǎn)子流量計(jì)是在工業(yè)基準(zhǔn)狀態(tài)下用水或空氣進(jìn)行刻度的，使用時(shí)一般需要對(duì)指示值進(jìn)行修正。渦輪流量計(jì)是根據(jù)渦輪的旋轉(zhuǎn)速度隨流量的變化而變化的現(xiàn)象來(lái)測(cè)量流量的；是速度式流量計(jì)0差壓式液位變送器是利用容器內(nèi)的液位改變時(shí)，由液柱產(chǎn)生的靜壓也相應(yīng)改變的原理工作的。液位變送器在使用時(shí)可能需要進(jìn)行零點(diǎn)遷移。例如P67-圖3-41P92-54.解：P+=%(hi+H)+P,P_=Pgh

16、2+P;AP=P十一P=%HPg(h2h),當(dāng)H=0時(shí)，AP=電冗h(yuǎn)i)0,所以需要進(jìn)行遷移，負(fù)遷移量是Pg(h2-hi)。23、在電容器的兩極板之間，充以不同的介質(zhì)時(shí)，電容量的大小也有所不同。可通過(guò)測(cè)量電容量得變化來(lái)檢測(cè)液位、料位和兩種不同液體的分界面。核輻射式物位計(jì)是利用核輻射透過(guò)物位時(shí)，其強(qiáng)度隨物質(zhì)層得厚度而變化的原理而工作的。熱電偶溫度計(jì)是以熱電現(xiàn)象為基礎(chǔ)的測(cè)溫儀表；適合丁測(cè)量500度以上的高溫。24、熱電現(xiàn)象：取兩根不同材料的金屆導(dǎo)線A和B,將其兩端焊在一起組成一個(gè)閉合回路，當(dāng)兩個(gè)接點(diǎn)處的溫度不同時(shí)，閉合回路中就有熱電勢(shì)產(chǎn)生。25、中問(wèn)導(dǎo)體定律：在熱電偶回路中接入第三種金屆導(dǎo)線對(duì)原熱

17、電偶所產(chǎn)生的熱電勢(shì)數(shù)值并無(wú)影響，但必須保證引入線兩端的溫度相同。26、冷端溫度補(bǔ)償作用：冷端溫度補(bǔ)償是為了解決冷端溫度不為零的問(wèn)題。因?yàn)楣I(yè)上常用的各種熱電偶的Et-t關(guān)系曲線是在冷端溫度保持為零的情況下得到的,與他配套使用的儀表也是根據(jù)這一關(guān)系曲線進(jìn)行刻度的，而操作室的溫度往往不是0度，這樣測(cè)量結(jié)果會(huì)有誤差，因此需要進(jìn)行冷端溫度補(bǔ)償。27、熱電阻溫度計(jì)是利用金屆導(dǎo)體的電阻值隨溫度的變化而變化的特性進(jìn)行溫度測(cè)量的。適用丁測(cè)量500度以下的中低溫。28、采用三線制接法：從熱電阻引出三根導(dǎo)線，其中與熱電阻兩端相接的兩根導(dǎo)線分別接入橋路的兩個(gè)相鄰橋臂上，而第三根導(dǎo)線與穩(wěn)壓電源的負(fù)極相連。采用三線制接

18、法后，由丁環(huán)境溫度的變化而引起連接導(dǎo)線電阻的變化，可以相互抵消一部分，從而減少了連接導(dǎo)線電阻對(duì)測(cè)量結(jié)果造成的誤差。P91-21.某壓力表的測(cè)量范圍為01MPa,精度等級(jí)為1級(jí)，試問(wèn)此壓力表允許的最大絕對(duì)誤差是多少？若用標(biāo)準(zhǔn)壓力計(jì)來(lái)校驗(yàn)該壓力表，在校驗(yàn)點(diǎn)為0.5MPa時(shí)，標(biāo)準(zhǔn)壓力計(jì)上讀數(shù)為0.508MPa，試問(wèn)被校壓力表在這一點(diǎn)是否符合1級(jí)精度，為什么？解：最大絕對(duì)誤差質(zhì)ax=(1-0)X1%=0.01(MPa)在校驗(yàn)點(diǎn)為0.5MPa處，校驗(yàn)得到的絕對(duì)誤差為M0.508-0.5=0.008(MPa)d%=(1.60)乂1%=0.016(MPa)A而已知工藝上允許的最大絕對(duì)誤差為：0.01MPa0

19、.016MPa,不滿足工藝誤差要求。(2)測(cè)量范圍為01.0MPa,精度為1級(jí)的壓力表有：織=勺00%=1%=A；ax允=Ax1%=(1.0-0)乂1%=0.01(MPa)A而已知工藝上允許的最大絕對(duì)誤差為0.01MPa,所以滿足工藝要求。P91-26.解：(1)相對(duì)百分誤差8=最大絕對(duì)誤差卜勺00，10*0.9375%“5%,變差乂稱回差，是指儀表在上行程和下行程的測(cè)量過(guò)程中，同一被測(cè)變量所指示的兩個(gè)最大絕對(duì)差值二變差=勺00%=0.3850.405勺00%=1.25%1.5%,1.6-0所以該表符合1.5級(jí)精度。(2)由丁主管壓力比較穩(wěn)定，且有:2 2113 Pmax測(cè)=1.0MPa壬P上

20、限=N1.61.1MPa;測(cè)=0.8MPa芝P上限=勺.6女0.53MPa.故測(cè)333量范圍符合要求第四章1、數(shù)顯儀表通常包括信號(hào)變換、前置放大、非線性校正或開(kāi)方運(yùn)算、模/數(shù)轉(zhuǎn)換、標(biāo)度變換、數(shù)字顯示、電壓/電流轉(zhuǎn)換及各種控制電路等部分。2、信號(hào)變換電路將生產(chǎn)過(guò)程中的工藝變量經(jīng)過(guò)檢測(cè)變送后的信號(hào),轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的電壓或電流信值。3、非線性校正電路或開(kāi)方運(yùn)算電路是將信號(hào)處理后成線性特性,以提高儀表的測(cè)量精度。4、模數(shù)轉(zhuǎn)換是將模擬量轉(zhuǎn)換成斷續(xù)變化的數(shù)字量，再加以驅(qū)動(dòng)，點(diǎn)燃數(shù)碼管進(jìn)行數(shù)字顯示。5、標(biāo)度變換電路是將數(shù)顯儀表的顯示值和被測(cè)原始參數(shù)值統(tǒng)一起來(lái)，使儀表能以工程量得形式顯示被測(cè)參數(shù)的大小。第五章1、

21、自動(dòng)控制儀表在自動(dòng)控制系統(tǒng)中的作用是將被控變量的測(cè)量值與給定值相比較，產(chǎn)生一定的偏差，控制儀表根據(jù)該偏差進(jìn)行一定的數(shù)學(xué)運(yùn)算，并將運(yùn)算結(jié)果以一定的信號(hào)形式送往執(zhí)行器，以實(shí)現(xiàn)對(duì)被控變量的自動(dòng)控制。2、控制規(guī)律：是控制器的輸出信號(hào)與輸入信號(hào)之間的關(guān)系。P=f(e)3、研究控制器時(shí)，偏差e=測(cè)量值z(mì)-給定值x4、研究手段：假定控制器的輸入信號(hào)e是一個(gè)階躍信號(hào),然后研究控制器的輸出信號(hào)P隨時(shí)間的變化規(guī)律。5、基本控制規(guī)律有雙位控制、比例控制、積分控制和微分控制。.專業(yè).專注6、比例控制、積分控制和微分控制的輸入輸出表達(dá)式：比例積分微分控制：P=Kp（e+!edt+TD箜）；比例控制：P=KpeT|dt積

22、分控制：P=KJedt;微分控制：P=TD竺；比例微分：P=Kp（e+TD空）dtpdt7、比例控制、積分控制和微分控制的特點(diǎn)：（1）比例控制：抗干擾能力強(qiáng)，反應(yīng)快，控制及時(shí)，但是有余差；（2）積分控制:控制緩慢，但能消除余差，不單獨(dú)使用；（3）微分控制：超前控制，不能消除余差，不單獨(dú)使用。8、比例度的定義：指控制器輸入的變化相對(duì)值與相應(yīng)的輸出變化相對(duì)值之比的白分?jǐn)?shù)P139-5.一臺(tái)DDZ-HI型溫度比例控制器，測(cè)量的全量程為01000C,當(dāng)指示值變化100r,控。制器比例度為80%,求相應(yīng)的控制器輸出將變化多少？b輸入變化相對(duì)值x-x解：根據(jù)比例度的定義:&=輸出變化相對(duì)值、100%=-湖0

23、%pmax一pmin當(dāng)輸入變化Ae=100C時(shí)，其輸出變化AP為:100.P=四-命1=1000-0=2mAC土0.89、常用控制規(guī)律：比例控制、比例積分控制、比例積分微分控制。10、比例控制、比例積分控制、比例積分微分控制的表達(dá)式、特點(diǎn)、適用場(chǎng)合。比例控制：適用丁對(duì)象容量大、負(fù)荷變化不大、控制通道純滯后小、允許在余差的場(chǎng)合。比例積分控制：適用丁對(duì)象滯后較大、負(fù)荷變化較大但變化緩慢，不允許有余差的場(chǎng)合。比例積分微分控制：適用丁對(duì)象滯后大、負(fù)荷變化較大但不太頻繁，控制質(zhì)量較高的場(chǎng)11、比例度、積分時(shí)間和微分時(shí)間對(duì)過(guò)渡過(guò)程的影響：(1) 比例度越小，比例控制作用越強(qiáng)。減小比例度會(huì)使系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動(dòng)

24、態(tài)性變差，但可以相應(yīng)的減小余差，使系統(tǒng)的靜態(tài)準(zhǔn)確度提高。(2) 積分時(shí)間越小，積分控制作用越強(qiáng)。減小積分時(shí)間，會(huì)使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降，動(dòng)態(tài)性變差，但能加快消除余差的速度，提高系統(tǒng)的靜態(tài)準(zhǔn)確度。(3) 微分時(shí)間越大，微分控制作用越強(qiáng)。增加微分時(shí)間,能克服對(duì)象的滯后,改善系統(tǒng)的控制質(zhì)量，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。但微分時(shí)間不能太大，否則引起系統(tǒng)的高頻振蕩。12、余差定義：工業(yè)PID控制系統(tǒng)中，比例調(diào)節(jié)器的輸入、輸出量之間存在著對(duì)應(yīng)的比例關(guān)系，變化量經(jīng)比例調(diào)節(jié)達(dá)到平衡時(shí)，不能加復(fù)到給定值時(shí)的偏差稱為余差。13、無(wú)擾動(dòng)切換：控制器一般都具有手動(dòng)與自動(dòng)兩種功能。在進(jìn)行自動(dòng)與手動(dòng)兩種功能互換時(shí)，在切換的瞬間，應(yīng)當(dāng)保持控制器的輸出不變，這樣才能使執(zhí)行器的位置在切換過(guò)程中不至丁突變，不會(huì)對(duì)生產(chǎn)過(guò)程引起附加的擾動(dòng)，這即是無(wú)擾動(dòng)切換。實(shí)現(xiàn)方法：先令控制器的設(shè)定值與測(cè)量值相等，則e=0,然后進(jìn)行手動(dòng)/自動(dòng)切換。14、自動(dòng)控制儀表在自動(dòng)控制系統(tǒng)中的作用：將被控變量的測(cè)量值與給定值相比較，產(chǎn)生一定的偏差，控制儀表根據(jù)該偏差進(jìn)行一定的數(shù)學(xué)運(yùn)算，并將運(yùn)算結(jié)果以一定的信號(hào)形式送往