1、實驗器材：ASDA-A2DVP-20EH定義外部端子（SHM）啟動原點回歸：PTPR模式下都可以，通過伺服內(nèi)參數(shù)定義原點回歸1.原點回歸的行走路徑：下面的是分別是向前尋找z脈沖和向后尋找z脈沖，不管是什么品牌的伺服，原點回歸的路徑都一樣znpus電 .尋找不尋找Z脈沖（反向或者正向）3種 .尋找零點（正方向或者反方向）（零點定義）2種 .在一轉(zhuǎn)的范圍內(nèi)尋找Z脈沖（正方向或者反方向）P5-04HMOM原點回歸模式通訊地址；Q508H0509H000正反向?qū)ふ伊泓cPL并返回尋找Z010正反向?qū)ふ伊泓cPL正向回尋找Z020正反向?qū)ふ伊泓cPL不去尋找Z001反方向?qū)ふ伊泓cNL并返回尋找Z0110210

2、02正方向?qū)ふ伊泓cORGOFF/ON為零點，返回尋找Z012022003反力向?qū)ふ伊泓c，OFF/ON為零點，返回尋找Z013023004在一圈范圍正方向?qū)ふ伊泓c005在一圈范圍反方向?qū)ふ伊泓c006正方1可尋找零點ORG,ON/OFF為零點，返回尋找Z016026wzY保Ri極限設(shè)定Z信耳設(shè)定0、10*2“返回找ZY=L不返M找工往前找力Y=2：一鐘不找Z遭遇極限HL2=。上顯示帶餐Z=1：方向反轉(zhuǎn)Y=0：返回找ZY=1：不返回找Z（往前找Z）V=2：一律不找Z回歸方式CCWL正恁運傳極限0*8P1乂正轉(zhuǎn)方向原點回歸h散為回歸原點X反轉(zhuǎn)方向原點叩中L做為回河以點CWL反轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)極限*=2：正轉(zhuǎn)方向

3、后hORG-OFFA01歸原點二LIN7d做為回X=3；反轉(zhuǎn)方向廉方ORG=OFF->ON做為回歸朦點X二%正轉(zhuǎn)置接尋找7脈沖作為回歸m點X=5；反轉(zhuǎn)直接/找亡岫沖作為回歸原點k=占正轉(zhuǎn)方向斷點回歸ORGt口N-3OFF做為回歸原點X=7.反游方向機點回歸ORG=ON>OFF做為回歸磔點k二也直接定義康點以目前M置當作原點X007反方向?qū)ふ伊泓cORG,ON/OFF為零點，返回尋找Z017027008直接定義原點以目前位置當做原點2.P6-00參數(shù)定義3128272423-2019-1615-1211-87-43-0BITBOOTDLYDEC2DEC1ACCPATHBOOT:驅(qū)動器啟

4、動時第一次serveron時是否執(zhí)行原點回歸0:不做原點回歸1：自動執(zhí)行原點回歸DLY:延時時間的選擇P5-40-P5-45作用：？DEC1/DEC2:第一/二段回原點減速時間的選擇P5-40-P5-55ACC:加速時間的選擇對應(yīng)到P20-P35PATH:路徑的形式0:原點回歸后停止1-63:原點回歸后，執(zhí)行指定的路徑作用：可以讓電機回到原點后，再移動的位置原點回歸牽涉到的其它的參數(shù)：P5-05:第一段高速原點回歸速度的設(shè)定P5-06:第二段高度原點回歸速度的設(shè)定P1-01:01PR64個命令程序，程序C#0為零為原點回歸其它的為普通用戶自定義程序例子：P2-10：101ServeronY0P

5、2-11:108CTRGP2-11:127SHM啟動原點回歸Y1P2-12:124ORGP原點Y2P5-04:002正方向?qū)ふ伊泓cORG,OFF/ON為原點，反方向?qū)ふ襔P5-05:第一段高速原點回歸速度設(shè)定P5-06:第二段高速原點回歸速度設(shè)定這種情況下監(jiān)控C-PUU不會為0,很有可能是因為找到Z脈沖時減速停止造成的P5-04:23反方向?qū)ふ伊泓cORG,ON/OFF為零點P6-00:02回零完成后執(zhí)行自定義程序2這種情況下監(jiān)控的C-PUU會為零上面的情況就是回零后出現(xiàn)不是在零點的位置，有偏差：A.A系列中的P1-47原點回歸模式中可以設(shè)置拉回原點設(shè)置的選項，在A2中不提供，而是通過另一種方式

6、實現(xiàn)的。找到原點后，必須減速停止，停止的時候可定會超出原點一段距離，：若不拉回可使P6-00的PATH為0若拉回可使P6-00的PATH為為零，設(shè)置的路徑為值為原點B.新原點的設(shè)定方法為：ORG_DEF（原點定義值）+S（希望移動的偏移量尸P（新原點）P6-01（例如）原點定義值：是找到Z脈沖后反運動方向拉回的脈沖個數(shù)例如：12點鐘的方向為Z脈沖點P1-01=101順時針為正P6-00P6-01P6-02P6-03P6-04P6-0510000002125020順時針轉(zhuǎn)到12,再逆時針到10點半方向10000002021250順時針轉(zhuǎn)到12,再順時針到1點半方向1000000212502125

7、0順時針轉(zhuǎn)到12停止PT模式下的原點回歸:API156:ZRNS1S2S3DS1:尋找零點的速度S2:DOG由OFF/ON的寸動速度S3:近點信號D:脈沖輸出裝置按照說明書上的回零步驟為：以S1的速度，方向以Sign的正負尋找零點，在S3由OFF/ON電機由S3的速度離開接近開關(guān)直到電機ON/OFF但是現(xiàn)在是一碰到接近開關(guān)就停止|SnK20300KlSYO-PI-USEMl>n曲變回寺方團5同延rM5i但近開美以M5點作為近點信號（DOG）時，當碰到接近開關(guān)時以S3的速度離開接近開關(guān)，當X5由ON/OFF時，電機停止實驗現(xiàn)象2：MJ|：rnK2tnnKian冶fo接近開關(guān)pluse-Ml|（VII徐受回本方SIGN晌I以X5點作為近點信號（DOG）時，碰到接近開關(guān)時就停止，我是以20EH,以不同的輸入點為接近開關(guān)信號，都是這種現(xiàn)象，和說明ZRN指令的說明不同。S3指定近點信號（口。G）輸入（A接點輸入），EH/EH2/SV主機后是指逆外部瘠入（X1OX17）以外的裝置X,Y、M、S內(nèi)具會受打描周期影響,故會造成以點位置偏離*1不可與DCNT、PWD指令指定相同的X10X17輸入點，請濘意°SCt機只可指定X10、X11，IL小可與口CNT指令指定相同的X10、X11輸入點口P2-0810參數(shù)復(fù)位在serveroffP2-10-P2-17恢復(fù)出廠設(shè)置時將P2