1、工業(yè)機器人考試題庫（單項、判斷、多項）您的姓名： 填空題_1. 機械手亦可稱之為機器人。 單選題對(正確答案)錯2. 完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。 單選題對(正確答案)錯3. 關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。 單選題對(正確答案)錯4. 任何復(fù)雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡單運動的合成。 單選題對(正確答案)錯5. 關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。 單選題對錯(正確答案)6. 手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。 單選題對錯(正確答案)7. 對于具有外力作用的非保守機械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總

2、勢能之和。 單選題對錯(正確答案)8. 由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。 單選題對(正確答案)錯9. 激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。 單選題對(正確答案)錯10. 運動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比的隨動系統(tǒng)。 單選題對(正確答案)錯11. 諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。 單選題對錯(正確答案)12. 軌跡插補運算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示教點之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。 單選題對(正確答案)錯13. 格林(格雷)碼被大量用在相對光軸編碼器中。 單選題對錯(正確答案)14

3、. 圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1，背景部分置2。 單選題對錯(正確答案)15. 圖像增強是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對比度和分辨率，使得圖像效果清晰和顏色分明。 單選題對(正確答案)錯16. 對機器人進行示教時, 作為示教人員必須事先接受過專門的培訓(xùn)才行. 與示教作業(yè)人員一起進行作業(yè)的監(jiān)護人員, 處在機器人可動范圍外時,（），可進行共同作業(yè)。 單選題A不需要事先接受過專門的培訓(xùn)B必須事先接受過專門的培訓(xùn)(正確答案)C沒有事先接受過專門的培訓(xùn)也可以17. 使用焊*示教前, 檢查焊*的均壓裝置是否良好, 動作是否正常, 同時對電極頭的要求是（）。 單選題A更換新的電極頭(正確答案

4、)B使用磨耗量大的電極頭C新的或舊的都行18. 通常對機器人進行示教編程時, 要求最初程序點與最終程序點的位置（）, 可提高工作效率。 單選題A相同(正確答案)B不同C無所謂D分離越大越好19. 為了確保安全, 用示教編程器手動運行機器人時, 機器人的最高速度限制為（）。 單選題A50mm/sB250mm/s(正確答案)C800mm/sD1600mm/s20. 正常聯(lián)動生產(chǎn)時, 機器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到（）位置上。 單選題A操作模式B編輯模式C管理模式(正確答案)21. 示教編程器上安全開關(guān)握緊為 O×, 松開為 OFF 狀態(tài), 作為進而追加的功能, 當(dāng)握緊力過大時, 為

5、（）狀態(tài)。 單選題A不變BO×COFF(正確答案)22. 對機器人進行示教時, 模式旋鈕打到示教模式后, 在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動信號（）。 單選題A無效(正確答案)B有效C延時后有效23. 位置等級是指機器人經(jīng)過示教的位置時的接近程度, 設(shè)定了合適的位置等級時，可使機器人運行出與周圍狀況和工件相適應(yīng)的軌跡，其中位置等（）。 單選題APL 值越小, 運行軌跡越精準(zhǔn)(正確答案)BPL 值大小, 與運行軌跡關(guān)系不大CPL 值越大, 運行軌跡越精準(zhǔn)24. 試運行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動作的功能, 機器人動作速度超過示教最高速度時, 以（）。 單選題A程序給定的速度運

6、行B示教最高速度來限制運行(正確答案)C示教最低速度來運行25. 機器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序, 每臺機器人可以設(shè)置（）主程序。 單選題A3 個B5 個C1 個(正確答案)D無限制26. 為使機器人進行正確的直線插補、圓弧插補等插補動作，需正確地輸入焊*、抓手、焊鉗等工具的尺寸信息，定義控制點的位置。工具校驗是可以簡單和正確的進行尺寸信息輸入的功能.進行工具校驗，需以控制點為基準(zhǔn)示教 5 個不同的姿態(tài)(TC1 至E。實踐證明 5個不同的姿態(tài)（）。 單選題A動作變化越大其工具控制點越精確(正確答案)B動作變化越大其工具控制點越不精確C動作變化與其工具控制點無關(guān)27. 機器人三原則是由（）

7、提出的。 單選題A.森政弘B. 約瑟夫·英格伯格C. 托莫維奇D. 阿西莫夫(正確答案)28. 當(dāng)代機器人大軍中最主要的機器人為（）。 單選題A.工業(yè)機器人(正確答案)B. 軍用機器人C. 服務(wù)機器人D. 特種機器人29. 手部的位姿是由（）構(gòu)成的。 單選題A.位置與速度B. 姿態(tài)與位置(正確答案)C. 位置與運行狀態(tài)D. 姿態(tài)與速度30. 運動學(xué)主要是研究機器人的（）。 單選題A.動力源是什么B. 運動和時間的關(guān)系(正確答案)C. 動力的傳遞與轉(zhuǎn)換D. 運動的應(yīng)用31. 動力學(xué)主要是研究機器人的（）。 單選題A.動力源是什么B. 運動和時間的關(guān)系C. 動力的傳遞與轉(zhuǎn)換(正確答案)D

8、. 動力的應(yīng)用32. 傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測量小信號進行變換，使傳感器的信號輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為（）。 單選題A. 420mA、55V(正確答案)B. 020mA、05VC. -20mA20mA、55VD. -20mA20mA、05V33. 傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的（）參數(shù)。 單選題A.抗干擾能力B.B. 精度C. 線性度D. 靈敏度(正確答案)34. 維力與力矩傳感器主要用于（）。 單選題A.精密加工B. 精密測量C. 精密計算D. 精密裝配(正確答案)35. 機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關(guān)節(jié)角的

9、位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。 單選題A.運動學(xué)正問題B. 運動學(xué)逆問題(正確答案)C. 動力學(xué)正問題D. 動力學(xué)逆問題36. 模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（）。 單選題A.載波頻率不一樣B. 信道傳送的信號不一樣(正確答案)C. 調(diào)制方式不一樣D. 編碼方式不一樣37. 日本日立公司研制的經(jīng)驗學(xué)習(xí)機器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列（）傳感器。 單選題A接觸覺B接近覺C力/力矩覺(正確答案)D壓覺38. 機器人的定義中，突出強調(diào)的是（）。 單選題A具有人的形象B模仿人的功能C像人一樣思維(正確答案)D感知能力很強39. 當(dāng)代機器人主要源于以下兩個分支（）。

10、 單選題A計算機與數(shù)控機床B遙操作機與計算機C遙操作機與數(shù)控機床(正確答案)D計算機與人工智能40. （）曾經(jīng)贏得了“機器人王國”的美稱。 單選題A美國B英國C日本(正確答案)D中國41. 機器人的精度主要依存于機械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說來（）。 單選題A絕對定位精度高于重復(fù)定位精度B重復(fù)定位精度高于絕對定位精度(正確答案)C機械精度高于控制精度D控制精度高于分辨率精度42. 一個剛體在空間運動具有（）自由度。 單選題A3個B4個C5個D6個(正確答案)43. 對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）。 單選題A關(guān)節(jié)角(正確答案)B桿件長度C橫距D扭轉(zhuǎn)角44. 對于移

11、動(平動)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）。 單選題A關(guān)節(jié)角B桿件長度C橫距(正確答案)D扭轉(zhuǎn)角45. 運動正問題是實現(xiàn)如下變換（）。 單選題A從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換(正確答案)B從操作空間到迪卡爾空間的變換C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換46. 運動逆問題是實現(xiàn)如下變換（）。 單選題A從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B從操作空間到迪卡爾空間的變換C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換(正確答案)D從操作空間到任務(wù)空間的變換47. 動力學(xué)的研究內(nèi)容是將機器人的（）聯(lián)系起來。 單選題A運動與控制(正確答案)B傳感器與控制C結(jié)構(gòu)與運動D傳感系統(tǒng)與運動48. 機器人終端效應(yīng)器(

12、手)的力量來自（）。 單選題A機器人的全部關(guān)節(jié)B機器人手部的關(guān)節(jié)C決定機器人手部位置的各關(guān)節(jié)D決定機器人手部位姿的各個關(guān)節(jié)(正確答案)49. 在-r操作機動力學(xué)方程中，其主要作用的是（）。 單選題A哥氏項和重力項B重力項和向心項C慣性項和哥氏項D慣性項和重力項(正確答案)50. 對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機就能利用（）獲得中間點的坐標(biāo)。 單選題A優(yōu)化算法B平滑算法C預(yù)測算法D插補算法(正確答案)51. 機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。 單選題A運動學(xué)正問題B運動學(xué)逆問題(正確答案)C動力學(xué)正問題D動力學(xué)逆問題52. 所謂無姿態(tài)插補，即保持第

13、一個示教點時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機器人沿（）運動時出現(xiàn)。 單選題A平面圓弧B直線(正確答案)C平面曲線D空間曲線53. 定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是（）。 單選題A完成一次正向運動學(xué)計算的時間B完成一次逆向運動學(xué)計算的時間(正確答案)C完成一次正向動力學(xué)計算的時間D完成一次逆向動力學(xué)計算的時間54. 為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動(位置為零)時：（）。 單選題A速度為零，加速度為零(正確答案)B速度為零，加速度恒定C速度恒定，加速度為零D速度恒定，加速度恒定55. 應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（）。 單選題A物性型B結(jié)構(gòu)型(正確答案)C一次儀表D二次儀表56.

14、利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（）。 單選題A物性型(正確答案)B結(jié)構(gòu)型C一次儀表D二次儀表57. 應(yīng)用電容式傳感器測量微米級的距離，應(yīng)該采用改變（）的方式。 單選題A極間物質(zhì)介電系數(shù)B極板面積C極板距離(正確答案)D電壓58. 壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測量（）。 單選題A電壓B亮度C力和力矩(正確答案)D距離59. 傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個數(shù)，被稱之為傳感器的（）。 單選題A精度B重復(fù)性C分辨率(正確答案)D靈敏度60. 增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（）套光電元件，從而可以實現(xiàn)計數(shù)、測速、鑒向和定位。 單選題A一

15、B二C三(正確答案)D四61. 測速發(fā)電機的輸出信號為（）。 單選題A模擬量(正確答案)B數(shù)字量C開關(guān)量D脈沖量62. 用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是（）。 單選題A接近覺傳感器B接觸覺傳感器C滑動覺傳感器(正確答案)D壓覺傳感器63. GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到（）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可以解算出接收器的位置。 單選題A2B3C4(正確答案)D664. 操作機手持粉筆在黑板上寫字，在（）方向只有力的約束而無速度約束？ 單選題AX軸B軸CZ軸(正確答案)DR軸65. 如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機械手要執(zhí)行與某個表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當(dāng)困難。此

16、時應(yīng)該考慮（）。 單選題A柔順控制(正確答案)BPID控制C模糊控制D最優(yōu)控制66. 示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是 （）。 單選題A操作人員勞動強度大B占用生產(chǎn)時間(正確答案)C操作人員安全問題D容易產(chǎn)生廢品67. 模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（）。 單選題A載波頻率不一樣B信道傳送的信號不一樣(正確答案)C調(diào)制方式不一樣D編碼方式不一樣68. CCD(Charge Coupled Device)攝像頭輸出信號為（）幀/秒。 單選題A20B25(正確答案)C30D5069. CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由（）場構(gòu)成。 單選題A1B2(正確答案)C3D4

17、70. 在機器人動作范圍內(nèi)示教時, 需要遵守的事項有（）。A保持從正面觀看機器人(正確答案)B遵守操作步驟(正確答案)C考慮機器人突然向自己所處方位運行時的應(yīng)變方案(正確答案)D確保設(shè)置躲避場所, 以防萬一(正確答案)71. MOTOMA× 機器人 ×X100 控制柜上的動作模式有（）。A示教模式(正確答案)B急停模式C再現(xiàn)模式(正確答案)D遠(yuǎn)程模式(正確答案)72. 對機器人進行示教時, 示教編程器上手動速度可分為（）。A高速(正確答案)B微動(正確答案)C低速(正確答案)D中速(正確答案)73. 對 MOTOMA× 機器人進行軸操作時, 可以使用的坐標(biāo)系有（）

18、。A直角坐標(biāo)系(正確答案)B關(guān)節(jié)坐標(biāo)系(正確答案)C圓柱坐標(biāo)系(正確答案)D工具坐標(biāo)系(正確答案)E用戶坐標(biāo)系(正確答案)74. 在 MOTOMA× 機器人所使用的 I×FORM III 語言主要的移動命令中, 記錄有移動到的位置，（）。A插補方式(正確答案)B再現(xiàn)速度(正確答案)C. PL 定位精度(正確答案)D所使用 TOOL 號(正確答案)75. 機器人的示教方式, 有（）種方式。A直接示教(正確答案)B間接示教(正確答案)C遠(yuǎn)程示教(正確答案)76. 對機器人進行示教時, 為了防止機器人的異常動作給操作人員造成危險, 作業(yè)前必須進行的項目檢查有（）等。A機器人外部電

19、纜線外皮有無破損(正確答案)B機器人有無動作異常(正確答案)C機器人制動裝置是否有效(正確答案)D機器人緊急停止裝置是否有效(正確答案)77. 通常構(gòu)成機器人系統(tǒng)的各軸根據(jù)其功能分別稱作（）。A.機器人軸(正確答案)B. 基座軸(正確答案)C. 工裝軸(正確答案)78. 原點位置校準(zhǔn)是將機器人位置與絕對編碼器位置進行對照的操作。原點位置校準(zhǔn)是在出廠前進行的，但在（）情況下必須再次進行原點位置校準(zhǔn)。A. 改變機器人與控制柜(×X100)的組合時(正確答案)B. 更換電機、絕對編碼器時(正確答案)C. 存儲內(nèi)存被刪除時 (更換×CP01 基板、電池耗盡時等)(正確答案)D. 機器人碰撞工件，原點偏移時(正確答案)79. 控制點不變動作是指只改變工具姿態(tài)而不改變工具尖端點(控制點)位置的操作，下面（）可以實現(xiàn)控制點不變動作。A.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系B. 直角坐標(biāo)系(正確答案)C. 圓柱坐標(biāo)系(正確答案)D. 工具坐標(biāo)系(正確答案)E. 用戶坐標(biāo)系(正確答案)80. 機器人控制系統(tǒng)在物理上分為兩級，但在邏輯上一般分為如下三級： （） 。A PID控制器B位置控制器C作業(yè)控制器(正確答案)D運