1、實踐形式: 校內(nèi)實踐基地實踐 校外實踐基地 導師聯(lián)系校外實踐 自行聯(lián)系校外實踐 其他_起止日期：2015.12.14-2015.12.25實踐總結(jié)（要求寫明實踐地點、實踐時間、指導教師、實踐目的、實踐內(nèi)容和完成情況，字數(shù)及其它具體要求由各學院根據(jù)學科情況自行制定。）實踐地點實踐目的1. 利用所學過的基礎知識，通過本次電子實習培養(yǎng)獨立解決實際問題的能力。2. 鞏固本課程所學習的理論知識和實驗技能。3. 了解循跡小車構成的設計方法。4. 掌握常用電子電路的一般設計方法，提高設計能力和實驗、動手能力，為今后從事電子電路的設計、研制電子產(chǎn)品打下基礎。5. 培養(yǎng)團隊的協(xié)作和溝通能力。實踐內(nèi)容：一、 智能

2、小車配置本次實訓中所用到的智能小車如圖1所示，其主要配置包括：圖1 智能小車1、 小車底盤小車底盤是機器人最重要的載體，相當于人體的驅(qū)干，ZK-4WD小車平臺采用差速轉(zhuǎn)彎非常靈活可以實現(xiàn)原地打轉(zhuǎn)。小車平臺大小剛好可以承載一些如驅(qū)動器控制器、控制器、電池、傳感器等。圖2 小車底盤2、驅(qū)動器小車直流電機工作電流一般是200-400MA，有些更大，如果一個小車是二個輪子，那么總的電流在400-800MA左右，這些電機輪子都是要接受單片機指令執(zhí)行相應的動作，而市面有的單片機IO 口一般只能提供5MA到10MA的電流，直接驅(qū)動不了電機，所以需要一個驅(qū)動模塊，放大電流。驅(qū)動采用專業(yè)的L298N驅(qū)動芯片。圖

3、3 L298N驅(qū)動芯片3、控制器圖4為控制器STM32核心板，STM32平臺采用核心板+外圍板方式。核心板主要包括STM32F103VET6最小系統(tǒng)、按鍵、LED燈、TF卡、串口和JTAG電路?？梢酝瓿蒘TM32內(nèi)部資源的大部分開發(fā)應用。外圍板包括數(shù)碼管電路、存儲器電路、紅外、光敏電阻、溫度傳感器、ULN2003電路、步進電機、蜂鳴器、DS1302時鐘電路和CAN總線等電路設計，基本包括了STM32的所有資源、同時又對IIC、單總線、SPI總線、CAN總線等協(xié)議進行了硬件設計。圖4 控制器STM32核心板4、小車所需的能源一般采用低內(nèi)阻的充電電池套裝。圖5 小車所需的充電電池5、尋跡傳感器用來

4、識別黑白線，小車沿著黑白線行走，就需要尋跡傳感器。原理：尋跡傳感器通常采用紅外的方式，紅外管發(fā)射出來的紅外光通過地面（白色）反射回來，在接收管里收到信號，一旦碰到黑線，那么紅外光都被吸收，接收管沒有接收到信號，從而得知傳感器是否壓線，從而調(diào)整小車運行方向。圖6 尋跡傳感器二、 硬件接口電路設計圖7 硬件接線圖三、 軟件編程實現(xiàn)在空的Demo中打開軟件編程界面編寫程序，如圖8所示。圖8 軟件編程界面小車尋跡控制程序包括主程序和中斷程序如下：主程序：#include "stm32f10x.h" void GPIO_Config()GPIO_InitTypeDef GPIO_In

5、itStruct;GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_All;GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);void HW_Config()GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;GPIO_InitS

6、truct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource0);GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource1);GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource2);GP

7、IO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource3);void CAR_Config()GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_All;GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);void EXIT_Config()EXTI_InitTy

8、peDef EXTI_InitStruct;EXTI_InitStruct.EXTI_Line=EXTI_Line0;EXTI_InitStruct.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Rising;EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd=ENABLE;EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);EXTI_InitStruct.EXTI_Line=EXTI_Line1;EXTI_InitStruct.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Inter

9、rupt;EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Rising;EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd=ENABLE;EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);EXTI_InitStruct.EXTI_Line=EXTI_Line2;EXTI_InitStruct.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Rising;EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd=ENABLE;EXTI_Init(

10、&EXTI_InitStruct);EXTI_InitStruct.EXTI_Line=EXTI_Line3;EXTI_InitStruct.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Rising;EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd=ENABLE;EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);void NVIC_Config()NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;NVIC_InitStruct.NVIC_IRQCha

11、nnel=EXTI0_IRQn;NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=EXTI1_IRQn;NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;NVIC_InitStruct.NV

12、IC_IRQChannelSubPriority=0;NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=EXTI2_IRQn;NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;NVIC_Init(&NV

13、IC_InitStruct);NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=EXTI3_IRQn;NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);void TIM_Config()TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;TIM_OCI

14、nitTypeDef TIM_OCInitStruct;TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=360-1;TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=200-1;TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStruct);TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;/YSTIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=

15、TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=80;TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High; /有效值賦值TIM_OC1Init(TIM4,&TIM_OCInitStruct);TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;/YXTIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=85;TIM_OCInitStruc

16、t.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High; TIM_OC2Init(TIM4,&TIM_OCInitStruct);TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;/ZSTIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=80;TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High; /有效值賦值TIM_OC3Init(TIM4,&TIM_OCIn

17、itStruct);TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;/ZXTIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=85;TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High; /有效值賦值TIM_OC4Init(TIM4,&TIM_OCInitStruct);TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);TIM_OC2Pre

18、loadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);TIM_OC3PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);TIM_OC4PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);TIM_ARRPreloadConfig(TIM4,ENABLE);TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);int main()RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO|RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_G

19、PIOD,ENABLE);RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);GPIO_Config();HW_Config();TIM_Config();CAR_Config();EXIT_Config();NVIC_Config();while(1)GPIO_Write(GPIOD,0x0066); 中斷程序：void delay(uint16_t z) uint16_t i = 0; while(z-) for(i=0;i<1;i+); void EXTI0_IRQHandler(void) EXTI_ClearITPendingB

20、it(EXTI_Line0); GPIO_Write(GPIOD,0x0069); if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_0)=SET) while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_0)=SET)void EXTI1_IRQHandler(void) EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1); GPIO_Write(GPIOD,0x0069); if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_1)=SET) while (GPIO_Read

21、InputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_1)=SET) void EXTI2_IRQHandler(void) EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line2); GPIO_Write(GPIOD,0x0096); if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_2)=SET) while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_2)=SET) void EXTI3_IRQHandler(void) EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3); GPIO_Write(GPIOD,0x0096); if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_3)=SET)while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPI