實習報告,公司簡介,焊接機器人構成,焊接機器人部分主要由機器人本體和控制柜（硬件和軟件）兩部分組成。,而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，(包括其控制系統(tǒng))、送絲機(弧焊)、焊槍(鉗)等部分組成。,焊接機器人,焊接設備,1,2,焊接機器人簡介,焊接機器人是從事焊接(包括切割與噴涂)的工業(yè)機器人。根據(jù)國際標準化組織(ISO)工業(yè)機器人術語標準焊接機器人的定義，工業(yè)機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機(Manipulator)，具有三個或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動化領域。為了適應不同的用途，機器人最后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。焊接機器人就是在工業(yè)機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊(割)槍的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。,焊接機器人工作站,示教器機器人控制柜焊接電源平衡裝置送絲機機器人焊絲盤外部急停機器人底座焊槍,焊接機器人,機器人控制系統(tǒng)方案,51PPT模板網(wǎng)整理發(fā)布,機器人控制系統(tǒng)結構,51PPT模板網(wǎng)整理發(fā)布,運動控制器整體結構圖,51PPT模板網(wǎng)整理發(fā)布,焊接設備,電焊機就是一個特殊的變壓器。所不同的是變壓器接負載時電壓下降小,電焊機接負載時電壓下降大.這主要是通過調(diào)解磁通和串聯(lián)電感的電感量來實現(xiàn)的。因為電路是閉合的使得在整個閉合電路中電流處處相等；但各處的電阻是不一樣的，特別是在不固定接觸處的電阻最大，根據(jù)電流的熱效應定律可知，電流相等，則電阻越大的部位發(fā)熱越高，電焊在焊接時焊條的觸頭與被接的金屬體的接觸處的接觸電阻最大，則在這個部位產(chǎn)生的電熱自然也就最多，焊條又是熔點較低的合金，自然的容易熔化了，熔化后的合金焊條芯沾合在被焊物體上后經(jīng)過冷卻，就把焊接對象粘合在一塊了。,焊接系統(tǒng)總體設計,逆變焊機系統(tǒng)分為主電路系統(tǒng)和控制電路系統(tǒng)兩部分。主電路系統(tǒng)是由電網(wǎng)三相交流輸入經(jīng)過整流濾波后再經(jīng)過全橋式逆變電路，最后到整流輸出的過程為本系統(tǒng)的主電路部分，其余部分為控制電路部分（虛線框內(nèi)）。,焊接系統(tǒng)主電路結構,第一部分為輸入整流濾波電路。該電路中，由D1D6六個二極管組成整流電路；電解電容C1為高頻濾波電容，它的功能是為了隔離逆變電路與輸入電網(wǎng)之間的諧波干擾；電阻R1和C2并聯(lián)、電阻R2和電容C3并聯(lián)，最后串聯(lián)，共同組成濾波電路。第二部分為逆變器。它是由功率開關管IGBT（VT1VT4）和中頻變壓器T1共同構成。第三部分為輸出整流濾波電路。由快速恢復整流二極管D9與D10和平波電抗