C機械誤差D連桿機構的撓性

2025年工業(yè)機器人考試題庫附含答案

4.滾轉能實現(xiàn)360。無障礙旋轉的關節(jié)運動，通常用（）來標記.（A）

一、選擇題

ARBWCBDL

1.機器人的控制方式分為點睢制和（）,（C）5.RRR型手腕是（）自由度手腕.（C）

A點對點控制A1B2C3D4

B點到點控制

6.真空吸盤要求工件表面（）、干燥尚吉，同時氣密性好.（D）

A粗糙B凸凹不平

C連續(xù)軌跡控制

C平緩突起D平整光滑

D任意位告控制

7,同步帶傳動屬于（）傳動，適合于在電動機和高速比減速器之間使用。

2.工作范圍是指機器人（）或手腕中心所能至媯的點的集合.（B）

A磯械手（B）

A高慣性B低慣性

B手臂末端

C高速比D大轉矩

C手臂

8.機器人外部傳感器不包括（）傳感器。（D）

D行走部分.

A力或力矩B接近覺

3.機器人的精度主要依存于（）、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。

C觸覺D位置

（C）

A傳動誤差B關節(jié)間隙9.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件.（C）

A固定B定位（:釋放D觸摸.16.所謂無姿態(tài)插補，即保持第一個示教點時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是

機器人沿動時出現(xiàn)。（B）

10.機朋人的精度主要依存于（）、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差.

A平面圓弧B直線C平面曲線D空間曲線

（C）

A傳動誤差B關節(jié)間隙C機械誤差D連桿機構的撓性17,應用通常的物理定律構成的傳感器稱之為（）

A物性型B結構型C一次儀表D二次儀表

11.焊接機器人的焊接作業(yè)主要包括（）.（A）

A點焊和弧焊B間斷焊和連續(xù)焊C平焊和豎焊D氣體保護焊和18.傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能

員就降辨別的不同被測量的個數(shù)，被稱之為傳感器的_____（）

A精度B重復性C分辨率D靈敏度

12.作業(yè)路徑通常用（）坐標系相對于工件坐標系的運動來描述.（D）

A手爪B固定C運動DIM19.喈波傳動的缺點是（）.（A）

A扭轉剛度低B傳動側隙?。?慣量低D精度高

13.當代機器人主要源于以下兩個分支：（C）

A計算機與數(shù)控機床B遙操作機與計算機20.機器人三原則是由誰提出的.（D）

A森政弘B約瑟夫?英格伯格C托莫維奇D阿西莫夫

C遙操作機與數(shù)控機床D計算機與人工智能

21.當代機器人大軍中最主要的機器人為：（A）

14.在于轉動關節(jié)而言，關節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（A）

A工業(yè)機器人B軍用機器人C服務機器人D特種機器人

A關節(jié)角B護牛長度C橫距D扭轉角

22.手部的位姿是由哪兩部分變量構成的?（B）

15動力學的研究內(nèi)容是將機器人的____聯(lián)系起來.（A）

A位置與速度B姿態(tài)與位置C位置與運行狀態(tài)D姿態(tài)與速度

A運動與控制B傳感器與控制C結構與運動D傳感系統(tǒng)與運動

23.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是：（C）

接近覺傳感器接觸覺傳感器滑動覺傳感器壓覺傳感器

ABCD29.為了確?呆安全，用示教編程器手動運行機器人時，機器人的最高速度

限制為（B）.

24.不教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的醫(yī)大問題是:（B）

A50mrr/sB250mm/sC800mm/sD1600mm/s

A操作人員勞動強度大B占用生產(chǎn)時間

30.正常聯(lián)動生產(chǎn)時，機器人示教編程器上安全模式不應該打到（C）位

C操作人員安全問題D容易產(chǎn)生廢品

置上.

25.下面哪個國家被稱為"機器人王國"？（C）A操作模式B編輯模式C管理模式

A中國B英國C日本D美國

31.示教編程器上安全開關握緊為ON,松開為OFF狀態(tài)，作為進而追加

26.空機器人進行示教時，作為示教人員必須率先接受過專門的培訓才行.

的功能，當握緊力過大時，為（C）狀態(tài).

與示教作業(yè)人員一起進行作業(yè)的監(jiān)護人員，處在機器人可動范圍外時，A不變BONCOFF

（B）,可進行共同作業(yè).

對機器人進行示教時，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部

A不需要事先接受過專門的培訓B必須事先接受過專門的培訓32.

設備發(fā)出的啟動信號（A）。

C沒有事先接受過專門的培訓也可以

A無效B有效C延時后有效

27.使用焊槍示教前，檢直焊槍的均壓裝置是否良好，動作是否正常，同

33.位置等級是指機器人經(jīng)過示教的位置時的接近程度，設定了合適的位

時近電極頭的要求是（A）.

苦等級時,可使機器人運行出與周圍狀況和工件相固成的軌跡，其中位

A更換新的電極頭B使用磨耗量大的電極頭C新的或舊的都行

宜等（A）.

28.通常對機器人進行示教編程時,要求最初近序點與最終程序點的位ESAPL值越小，運行軌跡越精準BPL值大小，與運行軌跡關系不大

（A）,可提高工作效率。CPL值越大，運行軌跡越精準

A相同B不同C無所謂D分離越大越好

34.試運行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動作的功能,機A.動力源是什么B.運動和時間的關系C.動力的專遞與轉換D.運動

器人動作速度超過示教最高速度時，以（B）。的應用

A程序給定的速度運行B示教最高速度來限制運行

40.動力學主要是研究機器人的（C）.

C示教最｛氐速度來運行A.動力源是什么B.運動和時間的關系C.動力的傳遞與轉換D.動

力的應用

35.機器人經(jīng)常使用的程序可以設置為主程序，每臺機器人可以設置（C）

主程序。41.傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時，輸出信號變化與喻入信號變化的比值

A3個B5個C1個D無限制

代表傳感器的（D）參數(shù).

A.抗干擾能力B.精度C.線性度D.靈敏度

36.機器人三原則是由（D）提出的.

A.森政弘B.約瑟夫,英榭白格C.托莫維奇D.阿西莫夫

42.六維力與力矩傳感器主要用于（D）.

A.精密加工B.精密測量C精密計算D.精密裝配

37.當代機器人大軍中最主要的機器人為（A）。

A工業(yè)機器人B.軍用機器人C.服務機器人D.特種機

43.機器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個關節(jié)角的位置控制

器人系統(tǒng)的設定值。

A.運動學正問題B.運動學逆問題C.動力學正問題D.動力學

38.手部的位姿是由（B）構成的.

逆問題

A.位置與速度B.姿態(tài)與位置C位置與運行狀態(tài)D.姿態(tài)與速

度

44.日本日立公司研制的經(jīng)驗學習機器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效

地反映裝配情況.其觸覺傳感器屬于下列（C）傳睡器。

39.運動學主要是研究機器人的（B）.

A.接觸覺B接近覺C力/力矩覺D壓覺

45.機器人的定義中，突出強調的是（C）.51.運動逆向題是實現(xiàn)如下變換（C）.

A具有人的形象B模仿人的功能C像人一樣思維D感知能A從關市空間到操作空間的變換B從操作空間到迪卡爾空間的

力很強變換

46.當彳弋機器人主要源于以下兩個分支（C）.C從迪卡爾空間到關節(jié)空間的變換D從操作空間到任務空間的變

A計算機與數(shù)控機床B遙操作機與計算機換

C超操作機與數(shù)控機床D計算機與人工智能52.動力學的研究內(nèi)容是將機器人的（A）聯(lián)系起來。

A運動與控制B傳感器與控制C結構與運動D傳感系

47.T剛體在空間運動具有（D）自由度.

統(tǒng)與運動

A3個B4個C5個D6個

機器人終端效應器手的力量來自（

48.即于轉動關節(jié)而言，關節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（A）.S3.（）D）.

A關節(jié)角B桿件長度C橫距D扭轉角A機器人的全部關節(jié)B機器人手部的關節(jié)

C決定機器人手部位首的各關節(jié)D決定機器人手部位姿的各個關

49.在于移動（平動）關節(jié)而言，關節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（C）.

A關節(jié)角B桿件長度C橫距D扭轉角

50.運動正問題是實現(xiàn)如下變換（A）.54.在。一「操作機動力學方程中,其主要作用的是（D）.

A從關節(jié)空間到操作空間的變換B從操作空間到迪卡爾空間的A哥氏場和重力項B重力項和向心項C慣性項和哥氏項D慣性項和

變換重力項

C從迪卡爾空間到關節(jié)空間的變換D從操作空間到關節(jié)空間的變55.對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機就能利用（D）獲得

換中間點的坐標.

A優(yōu)化算法B平滑算法C預測算法D插補算法60.應用通常的物理定律構成的傳感器稱之為（B）.

A物性型B結構型C一次儀表D二次儀表

56.機器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個關節(jié)角的位置控制

系統(tǒng)的設定值.61.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到一顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可以

A運動學正問題B運動學逆問題C動力學正問題D動力學逆解算出接收器的位置。（C）

問題A2B3C4D6

57.所謂無姿態(tài)插補，即保持第一個示教點時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是62.在伺服電機的伺服控制器中，為了獲得高性能的空制效果，一股具有

機器人沿（B）運動時出現(xiàn).3個反饋回路,分別是：（BDE）

A平面圓弧B直線C平面曲線D空間曲線A電壓狀B電流環(huán)C功率環(huán)D速度環(huán)E位置環(huán)F加速度環(huán)

定時插補的時間間隔卜限的壬要決定因素是（B）.63.諧波減速器特別適用于工業(yè)機器人的哪幾個軸的傳動？（DEF）

A完成一次正向運動學計算的時間B完成一次逆向運動學計算的時AS軸BL軸CU軸DR軸EB軸FT軸

間

64.CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號為一幀/秒（fps—

C完成一次正向動力學計算的時間D完成一次逆向動力學計算的時—framepersecond）.（B）

間A20B25C30D50

65.利用物質本身的某種客觀性質制作的傳感器稱之為（A）.

59.為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動（位皆為零）時：

A物性型B結構型C一次儀表D二次儀表

（A）.

A速度為零，加速度為零B速度為零，加速度恒定

66.應用電容式傳感器測量微米級的距離，應該采用改變（C）的方式.

極間物質介電系數(shù)極板面積極板距圈電壓

（:速度恒定，加速度為零D速度恒定，加速度恒定ABCD

67.壓電式傳感器，即應用半導體壓電效應可以測量（C）.約束？

A電壓B亮度C力和力矩。距離AX軸BY軸CZ軸DR軸

68.傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能74.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機械手要執(zhí)行與某

辨別的不同被測量的個數(shù)，被稱之為傳感器的（C）.個表面有受觸的操作作業(yè)將會變得相當困難。此時應該考慮（A）。

A精度B重且性C分辨率D靈敏度A柔I項擋制BPID控制C模糊控制D最優(yōu)控制

69.增量式光軸編碼器一股應用（C）套光電元件，從而可以實現(xiàn)計數(shù)、75.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式,它的最大問翦是（B）.

測速、鑒向和定位.A操作人員勞動強度大B占用生產(chǎn)時間

A-B二C三D四

C操作人員安全問題D容易產(chǎn)生廢品

70.測速發(fā)電機的輸出信號為（A）.

76.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B）.

A模擬量B數(shù)字量C開關量D脈沖量

A載波頻率不一樣B信道傳送的信號不一樣

用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是（）

71.C.C調制方式不一樣D編碼方式不一樣

A接近覺傳感器B接觸覺傳感器C滑動覺傳感器D壓覺

77.CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號為（B）幀/秒.

傳感器

A20B25C30D50

72.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到（C）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可

78.CCD攝像頭采用電視PAL標準，每幀圖像由（B）場構成.

以解算出接收器的位置.

AlB2C3D4

A2B3C4D6

73.操作機手持粉筆在黑板上寫字，在（C）方向只有力的約束而無速度

二、判斷題14.復合運動齊次矩陣的建立是由全部簡單運動齊次矩陣求和所形成的.

（）

1.機械手亦可稱之為機器人.（丫）

關節(jié)的效應表現(xiàn)在關節(jié)的末端.（）

2.完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人.15.ii

（Y）16.并聯(lián)關節(jié)機器人的正運動學問題求解易，逆運動學問題求解難。（）

機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中所走過的路徑.（）

3.關節(jié)空間是由全部關節(jié)參數(shù)構成的.（Y）17.

4.任何豆雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉動的簡單運動的合成。18.空間直淺插補是在已知該直線始點、末點和中點的位置和姿態(tài)的條件

（Y）下，進而求出軌跡上各點（插補點）的位置和姿態(tài).（）

示教編程用于示教-再現(xiàn)型機器人中。

5.關藝/的坐標系放在f-1關節(jié)的末端.（N）19.（Y）

6.手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6.（N）20.機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中的運動軌跡，即運動點的位

移、速度和加速度.

7.對于具有外力作用的非保守機械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數(shù)L可定義為（Y）

關節(jié)型鞏器人主要由立柱、前臂和后臂組成.（

系統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總勢能之和.（N）21.N）

到目前為止，機器人已發(fā)展至蹄四代.

8.由電B目應變片組成電橋可以構成測量重量的傳感器。（Y）22.（N）

23.磁力吸克能夠吸住所有金屬材料制成的工件.（N）

9.激光測距儀可以進行散裝物料重母的檢測.（？）

24.諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于

10.運動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比

余弦波形的變化.

的隨動系統(tǒng).（Y）（N）

由電阻應變片組成電橋可以構成測量重量的傳感器。

11.工業(yè)機器人工作站是由一臺或兩臺機器人所兩成的生產(chǎn)體系.（）25.（Y）

26.激光測電儀可以進行散裝物料重量的檢測.（Y）

12.機器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率.（）

27.機械手亦可稱之為機器人.（Y）

13.正交變換矩陣R為正交矩陣。（）

28.譜波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于38.圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1,背景部分置2.（N）

余弦波形的變化。（N）39.圖像增強是調整圖像的色度、亮度、飽和度、對比度和分辨率，使得

29.借助于電磁波和聲波可以構成接觸型傳感器.（）圖像效果清晰和顏色分明.（Y）

30.增量式編碼器比起絕對式編碼器加工雎、安裝嚴、體積大、價格高。

（）三、填空題

31.計算機視覺學科中絕大多數(shù)問題為病態(tài)問題，既難以求解或解不唯一.

1.按坐標形式分類，機器人可分為直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標

（）

型和關節(jié)坐標型四種基本類型.

32.示教-再現(xiàn)控制的給定方式中分直接示教和間接示教。直接示教便是操

2.作為一個鞏器人，一股由三個部分組成，分別是控制系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)

作人員通過手動控制盒上的按耀,編制機器人的動作順序，確定位置、

和機械系統(tǒng)。

設定速度或限時。（）

3.機器人主要技術參數(shù)一股有自由度、定位精度.工作范圍、重免

33.東大牛機器人足球隊是中國第一支奪得世界杯冠軍的代表隊,填補了定位精度.分辨率、承載能力及最大速度等。

國內(nèi)空白。（）4.自由度是指機甥人所具有的獨立坐標軸運動的的數(shù)目,不包括末端

34.圖像恢免指是的光學鏡頭幾何形變的矯正，補償由于光學潦頭所帶來觸器_的開合自由度.

的圖像畸變.（）5.機器人分辨率分為編程分辨率和控制分辨率,統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨

里.

35.變位機的運動數(shù)（自由度）主要取決于被加工件的大小.（）

6.重豆定位精度是關于法度—的統(tǒng)計數(shù)據(jù).

36.軌跡插補運算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示

7.根據(jù)真空產(chǎn)生的原理真空式吸盅可分為真空吸盤、氣流奐壓吸盆

教點之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的.（Y）

和擠氣負壓吸盤等三種基本類型.

37.格林（格雷）碼被大量用在相對光軸編碼器中.（N）

8.8、鞏器人運動軌跡的生成方式有示教再現(xiàn)運動、關節(jié)空間運動、20.機器人的坐標系的種類為：關節(jié)坐標系、直角坐樂系、圓柱坐標系、

空間直線運動和空間曲線運動.工具坐標系、用戶坐標系.

9.9、譏器人傳感器的主要性能指標有一3快度_、測量范21.設定關節(jié)坐標系時，機器人的S、LU、R、B、T各軸分別運動.

國_、重復性、精度、分辨率、響應時間和抗干擾旎力等。22.設定為直角坐標系時，機器人控制點沿X、Y、Z2平行移動。

10.巨由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目.23.用關節(jié)除卜示教機器人軸時,移動命令為MOVJ.經(jīng)過以示教點為

11,機器人的重魚定位精度是指在同f境、同一知牛、同一目標動作，圓心、以獨皿為半徑的圓內(nèi)的任一點即視為達到.

同一命令下，機器人連續(xù)重直運動若干次時，其位直分散情況.24.機器人的腕部軸為R,B,T,本體軸為S,L,U.

12.機器人的驅動方式主要有液壓驅.氣壓驅動和電氣驅動25.機器人示教是指：將工作內(nèi)容告知產(chǎn)業(yè)用機器人的作業(yè).

三種.26.機器人軌跡支持四種插補方式，分別是關節(jié)插補,直線插補,酗

13.機器人上常用的可以測量轉速的傳像器有測速發(fā)電機和增量式鯉上,自由曲線斷卜,插樸命令分別是MOVJ,MOVL,MOVC

碼癥.27.機器人安機構特性可以劃分為關節(jié)機器人和非關節(jié)機器人兩大類.

14.機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為—立控制方式、理跡控制方28.機器人系統(tǒng)大致由驅動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)和控

式和示教控制方式。制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機器-環(huán)境交互系統(tǒng)等部分組成。

15.按幾何結構分劃分機器人分為：串聯(lián)機器人、并聯(lián)機器人.29.機器人的重復定位精度是指機器人末端執(zhí)行器為重復到達同一目標

16.機器人是指代替原來由人直接或間接作業(yè)的自動化機械.位置而實際到達位置之間的接近程度.

17.在機器人的正面作業(yè)與機器人保持300mm以上的距離。30.機器人的運動學是研究機器人末端執(zhí)行器J瑕和J典與關節(jié)空間

18.手動速度分為：微動、儂、中速、高速.之間的關系.

19.機器人的三種動作模式分為：示教模式、再現(xiàn)模式、遠程模31.常用的建立機器人動力學方程的方法有牛頓和拉格朗日.

32.6自由芟機器人有解析逆解的條件是機器人操作手的獨立關節(jié)變量多

于末端執(zhí)行器的運動自由度數(shù).答：機器人由三大部分六個子系統(tǒng)組成.三大部分是機械部分、傳感部分

33.機器人的驅動方式主要有液壓、氣動和電動三種。和控制部分。六個子系統(tǒng)是驅動系統(tǒng)、機械結構系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機器人

34.機器人上常用的可以測量轉速的傳感器有測速發(fā)電機和增『式碼一環(huán)境交換系統(tǒng)、人機交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng).

S_.3.什么是自由度？

35.機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為控制方式、適應性答：人們把構建相對于參考系具有的獨立運動參數(shù)的數(shù)目稱為自由度.

控制方式和_AZ睢控制方式.4.機器人技術參數(shù)有哪些？各參數(shù)的意義是什么？

四、綜合題答：機器人技術參數(shù)有：自由度、精度、工作范圍、速度、承戰(zhàn)能力。（1）

自由度：是指機器人所具有的獨立坐標軸的數(shù)目，不包括手爪（末端操作

1.機器人分為幾類？

器）的開合自由度.在三維空間里描述一個物體的位置和姿態(tài)需要六個自

答：首先，機器人按應用分類可分為工業(yè)機器人、極限機器人、娛樂機器

由度。但是工業(yè)機器人的自由度是根據(jù)其用途而設計的，也可能小丁六

人.

個自由度，也可能大于六個自由度。（2）精度：工業(yè)機器人的精度是指定

（1）工業(yè)機器人有搬運、焊接、裝配、噴漆、檢瞼機器人，主要用于現(xiàn)代

位精度和重復定位精度.定位精度是指機器人手部實后到達位置與目標位

化的工,L和柔性加工系統(tǒng)中.（2）極限機器人主要是指用在人們難以進入

置之間的差異.重復定位精度是指機器人重復定位其手部于同一目標位置

的核電站、海底、宇宙空間進行作業(yè)的機器人，包括建筑、農(nóng)業(yè)機器人.

的能力，可以用標準偏差這個統(tǒng)計量來表示，它是衡量一列誤差值的密集

（3）娛樂機器人包括彈奏機器人、舞蹈機器人、玩具機器人等.也有根據(jù)

度（即重豆度）.（3）工作范圍：是指機器人手臂末端或手腕中心所能到

環(huán)境而改變動作的機器人.其次，按照控制方式機器人可分為操作機器人、

達的所有點的集合，也叫工作區(qū)域。（4）速度；速度和加速度是表明機器

程序機器人、示教機器人.智能機器人和綜合機器人.

人運動特性的主要指標.（5）承載能力：是指機器人在工作范圍內(nèi)的任何

2.機器人由哪幾部分組成？

位姿上所能承受的最大質量。承載能力不僅取決于負裁的質量，而且還與

機㈱人運行的速度和加速度的大小和方向有關。為了安全起見，承載能力

這一技術指標是指高速運行時的承載能力,通常，承載能力不僅指負載，8.試述機器人視覺的結構及工作原理

而且還包括機器人末端操作器的質量。答：機器人視覺由視覺傳感器攝像機和光源控制計算器和圖像處理機組成

5.機器人手腕有幾種？試述每種手腕結構.原理：由視覺傳感器講景物的光信號轉換成電信號經(jīng)過A/D轉換成數(shù)字信

答：機器人的手臂按結構形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂的號傳遞給圖像處理器，同時光源控制器和32攝像機㈱器把把光線，距離

運動形式區(qū)分，手臂有直線運動的.如手普的伸縮，升降及橫向移動，有顏色光源方向等等參數(shù)傳遞給圖像