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文檔簡介
ICS43.020CCST40DB50重慶市市場監(jiān)督管理局發(fā)布IDB50/T1816—2025前言 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14一般要求 25試驗過程及通過條件 36試驗方法 3附錄A(規(guī)范性)功能型無人車自動駕駛功能場地試驗項目 參考文獻(xiàn) DB50/T1816—2025本文件按GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分:標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。本文件由重慶市經(jīng)濟(jì)和信息化委員會提出、歸口并組織實施。本文件起草單位:北京理工大學(xué)重慶創(chuàng)新中心、中國汽車工程研究院股份有限公司、重慶市質(zhì)量和標(biāo)準(zhǔn)化研究院、重慶明月湖協(xié)同創(chuàng)新研究院有限公司、北京理工大學(xué)、中汽院智能網(wǎng)聯(lián)科技有限公司、招商局檢測車輛技術(shù)研究院有限公司、重慶大學(xué)、慶鈴汽車(集團(tuán))有限公司、西部科學(xué)城智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新中心(重慶)有限公司。本文件主要起草人:鄧長禎、倪俊、張江民、趙甜甜、王英、樂中耀、楊斐、龔慶、陳浩、關(guān)超文、楊林、張迪思、張可、賴科學(xué)、褚文博、沈斌。DB50/T1816—20251功能型無人車自動駕駛功能場地試驗方法及要求本文件規(guī)定了功能型無人車自動駕駛功能場地試驗的一般要求、試驗過程及通過條件和試驗方法。本文件適用于無人配送車、無人零售車、無人接駁車、無人環(huán)衛(wèi)車、無人安防巡邏車、無人運輸車等功能型無人車。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中,注日期的引用文件,僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB5768(所有部分)道路交通標(biāo)志和標(biāo)線GB14886道路交通信號燈設(shè)置與安裝規(guī)范GB14887道路交通信號燈GB/T40429—2021汽車駕駛自動化分級DB50/T1815功能型無人車術(shù)語和定義3術(shù)語和定義GB/T40429—2021、DB50/T1815界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1自動駕駛功能automateddrivingfunctionGB/T40429—2021中3.3.5和3.3.6規(guī)定的4級以上自動化功能的總稱,包括“高度自動駕駛”、“完全自動駕駛”功能。3.2機(jī)非隔離護(hù)欄motorandnon-motorvehiclesroadseparationguardrail用于分割機(jī)動車與非機(jī)動車道路,確保車輛以及行人交通安全的隔離護(hù)欄。3.3水馬waterhorse用于分割路面或形成阻擋的塑制殼體障礙物,通常是上小下大的結(jié)構(gòu),上方有孔以注水增重。3.4交通錐trafficcone由一個或多個部分組成,包括底座、錐體、反光面的錐形物體。2DB50/T1816—2025[來源:GB/T24720—2009,3.1]4一般要求4.1試驗場地及試驗環(huán)境4.1.1試驗場地應(yīng)滿足以下條件:a)試驗場地滿足試驗場景要求;b)試驗場地具有良好附著能力的混凝土或瀝青路面;c)交通標(biāo)志和標(biāo)線清晰可見,并符合GB5768(所有部分)要求;d)道路及基礎(chǔ)設(shè)施符合GB14886、GB14887要求;e)具備試驗車輛自動駕駛模式正常激活的必要數(shù)據(jù)和設(shè)施條件。4.1.2試驗環(huán)境應(yīng)滿足以下條件:a)天氣良好且光照正常的晝間;b)電磁環(huán)境不對試驗結(jié)果產(chǎn)生明顯影響;c)試驗環(huán)境溫度為-20℃~45℃,相對濕度為25%~75%(室溫)。4.2試驗設(shè)備4.2.1目標(biāo)物目標(biāo)車輛、自行車和摩托車應(yīng)為量產(chǎn)的乘用車、兩輪自行車和兩輪普通摩托車,或采用表面特征參數(shù)能夠代表上述車輛且適應(yīng)傳感器系統(tǒng)的柔性目標(biāo)。4.2.2試驗設(shè)備精度試驗設(shè)備精度應(yīng)滿足以下要求:a)車內(nèi)外視頻采集設(shè)備分辨率不小于(1920×1080)像素點;b)運動狀態(tài)采樣和存儲的頻率不小于50Hz;c)速度采集精度不大于0.1km/h;d)橫向和縱向位置采集精度不大于0.1m;e)加速度采集精度不大于0.1m/s2。4.3試驗記錄內(nèi)容試驗記錄應(yīng)包含以下內(nèi)容:a)試驗車輛控制模式,例如遠(yuǎn)程駕駛模式、自動駕駛模式等;b)試驗時間軸;c)試驗車輛運動狀態(tài)參數(shù),包括但不限于位置信息、縱向速度、橫向速度、縱向加速度、橫向加速度;d)環(huán)境感知與響應(yīng)狀態(tài);e)試驗車輛燈光和相關(guān)提示信息狀態(tài);f)反映試驗車輛行駛狀態(tài)的視頻信息;g)反映人機(jī)交互狀態(tài)的視頻及語音監(jiān)控情況;h)目標(biāo)物的位置及運動數(shù)據(jù)。4.4試驗參數(shù)控制精度要求DB50/T1816—202534.4.1試驗車輛速度控制精度應(yīng)為±0.5km/h。4.4.2目標(biāo)物速度控制精度應(yīng)為±0.5km/h。5試驗過程及通過條件5.1試驗車輛質(zhì)量應(yīng)處于整車整備質(zhì)量和最大總質(zhì)量之間。5.2試驗速度應(yīng)不高于最大車速。5.3應(yīng)根據(jù)試驗車輛的設(shè)計運行范圍按照附錄A選取試驗項目,各試驗項目應(yīng)根據(jù)第6章規(guī)定的相關(guān)試驗方法進(jìn)行3次試驗且3次均符合通過要求。5.4試驗過程應(yīng)滿足如下要求:a)各試驗項目均在自動駕駛模式下完成;b)不調(diào)整車輛載荷;c)不進(jìn)行軟件版本及硬件配置變更。6試驗方法6.1交通標(biāo)志和標(biāo)線識別及響應(yīng)6.1.1限速標(biāo)志6.1.1.1試驗場景試驗車道為至少包含一條車道的長直道,并于該路段路旁設(shè)置限速標(biāo)志牌和解除限速標(biāo)志牌,數(shù)值選取參照表1,標(biāo)志牌間距至少為100m,如圖1所示。表1限速標(biāo)志參照表55圖1限速標(biāo)志試驗場景示意圖6.1.1.2試驗方法試驗車輛以高于限速標(biāo)志數(shù)值的速度在長直道內(nèi)駛向限速標(biāo)志。6.1.1.3通過要求DB50/T1816—20254試驗車輛前端超越限速標(biāo)志且在限速路段行駛時,速度應(yīng)不高于限速標(biāo)志牌數(shù)值;試驗車輛尾部通過解除限速標(biāo)志100m后,試驗車輛行駛速度不低于解除限速標(biāo)志數(shù)值。6.1.2禁止駛?cè)霕?biāo)志6.1.2.1試驗場景試驗場景為至少包含一條車道的長直道,并于該路段設(shè)置禁止駛?cè)霕?biāo)志牌,如圖2所示。圖2禁止駛?cè)霕?biāo)志試驗場景示意圖6.1.2.2試驗方法試驗車輛在長直道內(nèi)駛向禁止駛?cè)霕?biāo)志。6.1.2.3通過要求試驗車輛在禁止駛?cè)霕?biāo)志牌前停車或調(diào)頭;試驗車輛停車后,車輛最前端不應(yīng)越過禁止駛?cè)霕?biāo)志牌;試驗車輛調(diào)頭過程中,車輛任何部位不應(yīng)越過禁止駛?cè)霕?biāo)志牌。6.1.3禁止停車標(biāo)志6.1.3.1試驗場景試驗場景為至少包含一條車道的長直道,并于該路段設(shè)置禁止停車標(biāo)志牌,如圖3所示。圖3禁止停車標(biāo)志試驗場景示意圖6.1.3.2試驗方法試驗車輛在長直道內(nèi)駛向禁止停車標(biāo)志,試驗車輛在距離標(biāo)志牌5m時下達(dá)停車指令。6.1.3.3通過要求試驗車輛不執(zhí)行停車指令,并駛離禁停區(qū)域。6.1.4停車讓行標(biāo)志標(biāo)線6.1.4.1試驗場景DB50/T1816—20255試驗場景為兩條各至少包含一條車道的丁字路口,并于交叉處設(shè)置停車讓行標(biāo)志牌和停車讓行標(biāo)線,如圖4所示。圖4停車讓行標(biāo)志標(biāo)線試驗場景示意圖6.1.4.2試驗方法試驗車輛在車道內(nèi)駛向停車讓行標(biāo)線。6.1.4.3通過要求試驗車輛應(yīng)在停車讓行標(biāo)線前停車,且最前端與停車讓行線距離不應(yīng)大于2m;車輛靜止時間不應(yīng)6.1.5車道線6.1.5.1試驗場景試驗場景為至少包含一條車道的直道與彎道組合,并具備明顯的車道線,如圖5所示。圖5車道線試驗場景示意圖6.1.5.2試驗方法試驗車輛在車道內(nèi)行駛,由直道進(jìn)入彎道。6.1.5.3通過要求DB50/T1816—20256試驗車輛應(yīng)能準(zhǔn)確識別到車道線并保持在車道內(nèi)穩(wěn)定行駛;車輛在行駛過程中無明顯擺動,且車輪不應(yīng)觸及到車道線。6.1.6道路邊沿6.1.6.1試驗場景試驗場景為一條車道的直道與彎道組合,無車道線但有道路邊沿,如圖6所示。圖6道路邊沿試驗場景示意圖6.1.6.2試驗方法試驗車輛在車道內(nèi)行駛,由直道進(jìn)入彎道。6.1.6.3通過要求試驗車輛應(yīng)能準(zhǔn)確識別到道路邊沿并保持在車道內(nèi)穩(wěn)定行駛;車輛在行駛過程中無明顯擺動,且車輪不應(yīng)觸及道路邊沿。6.1.7減速帶6.1.7.1試驗場景試驗場景為至少包含一條車道的長直道,并在路段內(nèi)設(shè)置減速帶,如圖7所示。圖7減速帶試驗場景示意圖6.1.7.2試驗方法試驗車輛在長直道內(nèi)駛向減速帶。6.1.7.3通過要求試驗車輛識別到前方減速帶并減速通過。6.1.8人行橫道線6.1.8.1試驗場景DB50/T1816—20257試驗場景為至少包含一條車道的長直道,并具備人行橫道線,如圖8所示。圖8人行橫道線試驗場景示意圖6.1.8.2試驗方法試驗車輛駛向人行橫道線。6.1.8.3通過要求試驗車輛識別到人行橫道線,應(yīng)減速通過;允許短時間停于停止線前方,且停止時間不超過3s。6.2交通信號燈識別及響應(yīng)6.2.1機(jī)動車信號燈6.2.1.1試驗場景試驗場景為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口,路口設(shè)置機(jī)動車信號燈,如圖9所示。圖9機(jī)動車信號燈試驗場景示意圖6.2.1.2試驗方法6.2.1.2.1試驗車輛在車道內(nèi)駛向機(jī)動車信號燈。機(jī)動車信號燈初始狀態(tài)為綠色并隨機(jī)調(diào)整為下列兩種信號燈狀態(tài)之一:a)綠燈:信號燈保持綠色狀態(tài);b)紅燈:信號燈在試驗車輛最前端距離停止線10m~20m時由綠色變?yōu)辄S色持續(xù)3s后變成紅色并持續(xù)30s后變?yōu)榫G色。6.2.1.2.2試驗過程中,應(yīng)完成直行、右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)試驗各3次,且均應(yīng)包含a)和b)兩種信號燈狀態(tài)。6.2.1.3通過要求6.2.1.3.1當(dāng)進(jìn)行綠燈狀態(tài)試驗時,試驗車輛應(yīng)通過路口且在通過過程中不應(yīng)存在停止行駛的情況。6.2.1.3.2當(dāng)進(jìn)行紅燈狀態(tài)試驗時,應(yīng)滿足以下要求:DB50/T1816—20258a)直行或左轉(zhuǎn)試驗車輛應(yīng)在紅燈點亮后停止于停車線前,且最前端與停止線最小距離應(yīng)不大于2m;當(dāng)信號燈變?yōu)榫G色后,起動時間不應(yīng)超過3s;b)右轉(zhuǎn)試驗車輛應(yīng)通過路口且在通過過程中不應(yīng)存在停止行駛的情況。6.2.2方向指示信號燈6.2.2.1試驗場景試驗場景為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口,路口設(shè)置包括直行、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)的方向指示信號燈,如圖10所示。圖10方向指示信號燈試驗場景示意圖6.2.2.2試驗方法6.2.2.2.1試驗車輛在車道內(nèi)駛向方向指示信號燈。方向指示信號燈初始狀態(tài)為綠色并隨機(jī)調(diào)整為下列兩種信號燈狀態(tài)之一:a)綠燈:信號燈保持綠色狀態(tài);b)紅燈:信號燈在試驗車輛最前端距離停止線10m~20m時由綠色變?yōu)辄S色持續(xù)3s后變成紅色并持續(xù)30s后變?yōu)榫G色。6.2.2.2.2試驗過程中,應(yīng)完成直行、右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)試驗各3次,且均應(yīng)包含a)和b)兩種信號燈狀態(tài)。6.2.2.3通過要求6.2.2.3.1當(dāng)進(jìn)行綠燈狀態(tài)試驗時,試驗車輛應(yīng)通過路口且在通過過程中不應(yīng)存在停止行駛的情況。6.2.2.3.2當(dāng)進(jìn)行紅燈狀態(tài)試驗時,應(yīng)滿足以下要求:a)試驗車輛在紅燈點亮后應(yīng)停止于停車線前;b)試驗車輛最前端與停止線最小距離應(yīng)不大于2m;當(dāng)信號燈變?yōu)榫G色后,起動時間不應(yīng)超過36.2.3非機(jī)動車信號燈6.2.3.1試驗場景試驗場景為至少包含一條車道的長直道,并在路段內(nèi)設(shè)置非機(jī)動車信號燈,如圖11所示。DB50/T1816—20259圖11非機(jī)動車信號燈試驗場景示意圖6.2.3.2試驗方法6.2.3.2.1試驗車輛在車道內(nèi)駛向非機(jī)動車信號燈。非機(jī)動車信號燈初始狀態(tài)為綠色并隨機(jī)調(diào)整為下列兩種信號燈狀態(tài)之一:a)綠燈:信號燈保持綠色狀態(tài);b)紅燈:試驗車輛最前端距離信號燈停止線10m~20m時由綠燈變?yōu)榧t燈,紅燈持續(xù)時間為30s,而后變?yōu)榫G燈。6.2.3.2.2三次通過本場景試驗過程中,上述信號燈狀態(tài)至少出現(xiàn)一次。6.2.3.3通過要求6.2.3.3.1當(dāng)進(jìn)行綠燈狀態(tài)試驗時,試驗車輛應(yīng)通過路口且在通過過程中不應(yīng)存在停止行駛的情況。6.2.3.3.2當(dāng)進(jìn)行紅燈狀態(tài)試驗時,應(yīng)滿足以下要求:a)試驗車輛在紅燈點亮后應(yīng)停止于停車線前;b)試驗車輛最前端與停止線最小距離應(yīng)不大于2m;當(dāng)信號燈變?yōu)榫G色后,起動時間不應(yīng)超過3s。6.3障礙物識別及響應(yīng)6.3.1交通錐6.3.1.1試驗場景試驗場景為至少包含兩條車道的長直道,中間車道線為白色虛線,并在試驗車輛所在車道上設(shè)置交通錐,如圖12所示。圖12交通錐試驗場景示意圖6.3.1.2試驗方法試驗車輛在車道內(nèi)駛向交通錐。6.3.1.3通過要求試驗車輛識別到交通錐,應(yīng)開啟轉(zhuǎn)向燈,采用變更車道方式繞行,并避免與交通錐發(fā)生碰撞。6.3.2水馬6.3.2.1試驗場景DB50/T1816—2025試驗場景為至少包含兩條車道的長直道,中間車道線為白色虛線,并在試驗車輛所在車道上設(shè)置水馬,如圖13所示。圖13水馬試驗場景示意圖6.3.2.2試驗方法試驗車輛在車道內(nèi)駛向水馬。6.3.2.3通過要求試驗車輛識別到水馬,應(yīng)開啟轉(zhuǎn)向燈,采用變更車道方式繞行,并避免與水馬發(fā)生碰撞。6.3.3機(jī)非隔離護(hù)欄6.3.3.1試驗場景試驗場景為至少包含一條車道的直道與彎道組合,并在車道邊沿設(shè)置機(jī)非隔離護(hù)欄,如圖14所示。圖14機(jī)非隔離護(hù)欄試驗場景示意圖6.3.3.2試驗方法試驗車輛在車道內(nèi)行駛,由直道進(jìn)入彎道。6.3.3.3通過要求試驗車輛應(yīng)能準(zhǔn)確識別到機(jī)非隔離護(hù)欄并保持在車道內(nèi)穩(wěn)定行駛;車輛在行駛過程中無明顯擺動,且應(yīng)不觸及到機(jī)非隔離護(hù)欄。6.3.4升降欄6.3.4.1試驗場景試驗場景為至少包含一條車道的長直道,并在路段內(nèi)設(shè)置升降欄,如圖15所示。DB50/T1816—2025圖15升降欄試驗場景示意圖6.3.4.2試驗方法試驗車輛在車道內(nèi)駛向升降欄。升降欄初始狀態(tài)為落下,待試驗車輛停止3s后,升降欄抬起。6.3.4.3通過要求試驗車輛識別到升降欄,并在距離升降欄2m內(nèi)停車,且車輛最前端不觸及升降欄;升降欄抬起后,車輛應(yīng)在3s內(nèi)起步通行。6.3.5其他障礙物(20cm×20cm×20cm)6.3.5.1試驗場景試驗場景為至少包含一條車道的長直道,并在路段內(nèi)中設(shè)置障礙物(20cm×20cm×20cm如圖16所示。圖16其他障礙物(20cm×20cm×20cm)試驗場景示意圖6.3.5.2試驗方法試驗車輛在車道內(nèi)駛向障礙物。6.3.5.3通過要求車輛識別到該障礙物,并采用繞行或停車的方式避免與該障礙物發(fā)生碰撞。6.4行人和兩輪車識別及響應(yīng)6.4.1靜態(tài)行人6.4.1.1試驗場景試驗場景為至少包含兩條車道的長直道,試驗車輛所在車道正中間設(shè)置一個靜態(tài)站立行人,如圖17所示。DB50/T1816—2025圖17靜態(tài)行人試驗場景示意圖6.4.1.2試驗方法試驗車輛在車道內(nèi)駛向目標(biāo)行人,目標(biāo)行人應(yīng)包括成年假人和兒童假人。6.4.1.3通過要求試驗車輛識別到目標(biāo)行人,并采用繞行或停車的方式避免與目標(biāo)行人發(fā)生碰撞。6.4.2行人通過人行橫道線6.4.2.1試驗場景試驗場景為至少包含兩條車道的長直道,并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線。左側(cè)車道外存在行人,行人沿人行橫道線橫穿試驗道路,并與試驗車輛存在碰撞風(fēng)險。如圖18所示。圖18行人通過人行橫道試驗場景示意圖6.4.2.2試驗方法試驗車輛在最右側(cè)車道內(nèi)駛向人行橫道,行人初始位置在人行橫道線外。在試驗車輛預(yù)計3.5s~4.5s駛至預(yù)碰撞位置時,行人開始以5km/h~6.5km/h的速度橫穿人行橫道線。三次通過本場景試驗過程中,目標(biāo)行人應(yīng)包括成年假人和兒童假人。6.4.2.3通過要求6.4.2.3.1試驗車輛不應(yīng)與行人發(fā)生碰撞。6.4.2.3.2若試驗車輛停止,待行人通過試驗車輛所在車道后起動,且起動時間不超過3s。6.4.3行人橫穿道路6.4.3.1試驗場景試驗場景為至少包含兩條車道的長直道,且存在行人從左側(cè)車道外橫穿試驗道路,并與試驗車輛存在碰撞風(fēng)險,如圖19所示。DB50/T1816—2025圖19行人橫穿道路試驗場景示意圖6.4.3.2試驗方法試驗車輛在最右側(cè)車道內(nèi)行駛,行人初始位置在左側(cè)車道外。在試驗車輛預(yù)計3.5s~4.5s駛至預(yù)碰撞位置時,行人開始以5km/h~6.5km/h的速度橫穿試驗道路。三次通過本場景試驗過程中,目標(biāo)行人應(yīng)包括成年假人和兒童假人。6.4.3.3通過要求試驗車輛不應(yīng)與行人發(fā)生碰撞。6.4.4行人沿車道運動6.4.4.1試驗場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道,中間車道線為白色虛線。行人在距離本車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)1m~2.5m范圍內(nèi)沿道路行走,如圖20所示。圖20行人沿車道運動試驗場景示意圖6.4.4.2試驗方法試驗車輛在車道內(nèi)駛向行人。行人以5km/h~6.5km/h的速度向前行走。若車輛跟隨行人行駛,當(dāng)車輛速度不大于行人速度持續(xù)時間超過5s后,行人從車道右側(cè)離開當(dāng)前車道。三次通過本場景試驗過程中,目標(biāo)行人應(yīng)包括成年假人和兒童假人。6.4.4.3通過要求6.4.4.3.1若采用跟隨方式通過該場景,試驗車輛應(yīng)不與行人發(fā)生碰撞,并在行人離開本車道后加速行駛。6.4.4.3.2若采用繞行方式通過該場景,試驗車輛應(yīng)完成超越且不與行人發(fā)生碰撞。6.4.5靜態(tài)兩輪車6.4.5.1試驗場景DB50/T1816—2025試驗場景為至少包含兩條車道的長直道,試驗車輛所在車道正中間設(shè)置一個靜態(tài)兩輪車,如圖21所示。圖21靜態(tài)兩輪車試驗場景示意圖6.4.5.2試驗方法試驗車輛在車道內(nèi)駛向目標(biāo)兩輪車,目標(biāo)兩輪車采用自行車假車和摩托車假車。6.4.5.3通過要求試驗車輛識別到目標(biāo)兩輪車,并采用繞行或停車的方式避免與目標(biāo)物發(fā)生碰撞。6.4.6兩輪車通過人行橫道線6.4.6.1試驗場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道,并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線,左側(cè)車道外存在兩輪車,兩輪車沿人行橫道線橫穿試驗道路,并與試驗車輛存在碰撞風(fēng)險,如圖22所示。圖22兩輪車通過人行橫道試驗場景示意圖6.4.6.2試驗方法試驗車輛在最右側(cè)車道內(nèi)駛向人行橫道,兩輪車初始位置在人行橫道線外。在試驗車輛預(yù)計駛至其預(yù)碰撞位置所用時長與兩輪車駛至碰撞位置時長一致時,兩輪車開始以10km/h~20km/h的速度橫穿人行橫道線。三次通過本場景試驗過程中,目標(biāo)兩輪車采用自行車假車和摩托車假車。6.4.6.3通過要求6.4.6.3.1試驗車輛不應(yīng)與目標(biāo)兩輪車發(fā)生碰撞。6.4.6.3.2若試驗車輛停止,待目標(biāo)兩輪車通過試驗車輛所在車道后起動,且起動時間不超過3s。6.4.7兩輪車沿車道行駛6.4.7.1試驗場景DB50/T1816—2025測試道路為至少包含兩條車道的長直道,中間車道線為白色虛線,兩輪車在距離本車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)1m~2.5m范圍內(nèi)沿道路行駛,如圖23所示。圖23兩輪車沿車道行駛試驗場景示意圖6.4.7.2試驗方法試驗車輛在車道內(nèi)駛向兩輪車。兩輪車以10km/h~20km/h的速度向前行走。若車輛跟隨兩輪車行駛,當(dāng)車輛速度不大于兩輪車速度持續(xù)時間超過5s后,兩輪車從車道右側(cè)離開當(dāng)前車道。目標(biāo)兩輪車應(yīng)包括自行車假車和摩托車假車。6.4.7.3通過要求6.4.7.3.1若采用跟隨方式通過該場景,試驗車輛應(yīng)不與兩輪車發(fā)生碰撞,并在兩輪車離開本車道后加速行駛。6.4.7.3.2若采用繞行方式通過該場景,試驗車輛應(yīng)完成超越且不與兩輪車發(fā)生碰撞。6.5車輛識別及響應(yīng)6.5.1前車靜止6.5.1.1試驗場景試驗場景為至少包含一條車道的長直道,在右側(cè)車道上設(shè)置靜止車輛作為目標(biāo)車輛,如圖24所示。圖24靜止車輛識別及響應(yīng)場景示意圖6.5.1.2試驗方法試驗車輛在右側(cè)車道內(nèi)駛向目標(biāo)車輛,試驗車輛起點距離目標(biāo)車輛至少150m。6.5.1.3通過要求試驗車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。6.5.2前車緊急制動6.5.2.1試驗場景DB50/T1816—2025試驗場景為至少包含一條車道的長直道,車道內(nèi)存在勻速行駛的目標(biāo)車輛,如圖25所示。圖25前車制動場景示意圖6.5.2.2試驗方法試驗車輛穩(wěn)定跟隨前方行駛的目標(biāo)車輛行駛5s后,目標(biāo)車輛在1s內(nèi)以減速度6m/s2減速至停止。6.5.2.3通過要求試驗車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。6.5.3前方車輛切入6.5.3.1試驗場景試驗場景為包含兩條車道的長直道,中間車道線為白色虛線。目標(biāo)車輛以低于試驗車輛速度勻速行駛。如圖26所示。圖26前方車輛切入試驗場景示意圖6.5.3.2試驗方法試驗車輛于左側(cè)車道內(nèi)行駛。當(dāng)試驗車輛最前端與目標(biāo)車輛最后端時距為1.5s~2.5s時,目標(biāo)車輛開始切入左側(cè)車道并完成換道,完成換道時間不大于3s,且目標(biāo)車輛在切入過程中和切入完成后速度保持穩(wěn)定。6.5.3.3通過要求試驗車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。6.5.4前方車輛切出6.5.4.1試驗場景試驗場景為包含兩條車道的長直道,兩車道均存在目標(biāo)車輛,目標(biāo)車輛以低于試驗車輛速度勻速行駛。如圖27所示。DB50/T1816—2025圖27前方車輛切出試驗場景示意圖6.5.4.2試驗方法試驗車輛在右側(cè)車道駛向同車道目標(biāo)車輛。當(dāng)試驗車輛最前端與目標(biāo)車輛最后端時距為1.5s~2.5s時,目標(biāo)車輛開始換道并入相鄰車道,完成換道時間不大于3s。相鄰車道目標(biāo)車輛在本車道目標(biāo)車輛換道開始前保持在試驗車輛后端2m以內(nèi)行駛。6.5.4.3通過要求試驗車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。目標(biāo)車輛切出后,試驗車輛應(yīng)執(zhí)行加速動作。6.5.5對向車輛借道行駛6.5.5.1試驗場景試驗場景為包含雙向單車道的長直道,中間車道線為黃色虛線。目標(biāo)車輛越過中間車道線占用對向車道15%~30%,并以20km/h的速度勻速行駛。如圖28所示。圖28對向車輛借道行駛試驗場景示意圖6.5.5.2試驗方法試驗車輛在車道內(nèi)行駛,兩車穩(wěn)定行駛后的初始縱向距離不小于150m,試驗車輛與目標(biāo)車輛逐漸接近。若試驗車輛減速量大于5km/h,目標(biāo)車輛駛回原車道。6.5.5.3通過要求6.5.5.3.1若減速量小于5km/h,試驗車輛應(yīng)于本車道內(nèi)完成會車且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。6.5.5.3.2若減速量大于5km/h,當(dāng)目標(biāo)車輛駛回后,試驗車輛應(yīng)繼續(xù)行駛。6.6車輛停車6.6.1指定位置停車6.6.1.1試驗場景試驗場景為至少包含一條車道的長直道,右側(cè)車道路邊存在停車點,如圖29所示。DB50/T1816—2025圖29指定位置停車場景試驗示意圖6.6.1.2試驗方法試驗車輛在車道內(nèi)行駛向指定停車點。6.6.1.3通過要求試驗車輛距離停車點最近距離不大于1m,且車輛右側(cè)距離車道內(nèi)側(cè)最大距離不大于0.3m。6.6.2停車點占用6.6.2.1試驗場景試驗場景為至少包含一條車道的長直道,設(shè)置障礙物占用停車點,如圖30所示。圖30停車點占用場景試驗示意圖6.6.2.2試驗方法試驗車輛在車道內(nèi)行駛向指定停車點,障礙物可選用假人或假車。6.6.2.3通過要求試驗車輛避開障礙物并在停車點附近停車,車輛右側(cè)距離車道內(nèi)側(cè)最大距離不大于0.3m。6.7車輛跟車6.7.1試驗場景試驗場景為一條車道的長直道,目標(biāo)車輛在試驗道路內(nèi)以低于試驗車輛的速度行駛。如圖31所示。圖31車輛跟車場景試驗示意圖DB50/T1816—20256.7.2試驗方法試驗車輛在試驗車道內(nèi)駛向目標(biāo)車輛,減速跟隨前方行駛的目標(biāo)車輛;試驗車輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛行駛后,目標(biāo)車輛以2m/s2~3m/s2減速度減速直至停止;當(dāng)試驗車輛車速降為0km/h后,目標(biāo)車輛起步并于2s達(dá)到10km/h行駛。6.7.3通過要求試驗車輛應(yīng)跟隨目標(biāo)車輛且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞;試驗車輛起動時間不應(yīng)大于3s。6.8換道超車6.8.1試驗場景試驗場景為至少包含兩條車道的長直道,目標(biāo)車輛在試驗道路內(nèi)以明顯低于試驗車輛速度行駛。如圖32換道超車試驗場景示意圖6.8.2試驗方法試驗車輛在車道內(nèi)駛向目標(biāo)車輛。6.8.3通過要求試驗車輛應(yīng)正確開啟轉(zhuǎn)向燈,并順利完成超車動作,返回本車道后保持在車道中間行駛;且超車過程中應(yīng)不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。6.9交叉路口調(diào)頭6.9.1試驗場景試驗場景為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口,如圖33所示。DB50/T1816—2025圖33交叉路口調(diào)頭試驗場景示意圖6.9.2試驗方法試驗車輛在調(diào)頭車道駛向交叉路口。6.9.3通過要求試驗車輛應(yīng)正確開啟轉(zhuǎn)向燈,并順利完成調(diào)頭動作,且調(diào)頭后保持在車道內(nèi)行駛。6.10交叉路口通行6.10.1直行通過路口時與車輛沖突通行6.10.1.1試驗場景試驗場景為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口,目標(biāo)車輛從對向車道駛?cè)肼房诓⒆筠D(zhuǎn),如圖34所示。圖34直行通過路口時與車輛沖突通行試驗場景示意圖6.10.1.2試驗方法試驗車輛在車道內(nèi)直行通過路口,在預(yù)計3.5s~4.5s駛至預(yù)碰撞位置時,目標(biāo)車輛以20km/h的速度按試驗場景設(shè)定路線駛?cè)肼房凇B5
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