ICS43.040T40DB31/T1266—2020乘用車自主緊急制動系統(tǒng)技術(shù)要求及Passengercarautonomousemergencybrakingsystemperformancerequirementsandtestprocedure2020-12-17發(fā)布2021-04-01實施上海市市場監(jiān)督管理局IDB31/T1266—2020本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標(biāo)準(zhǔn)由上海市經(jīng)濟和信息化委員會提出并組織實施。本標(biāo)準(zhǔn)由上海市新能源汽車及應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：上海機動車檢測認(rèn)證技術(shù)研究中心有限公司、上海汽車集團股份有限公司商用車技術(shù)中心、上海汽車集團股份有限公司技術(shù)中心、上海臨港智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究中心有限公司。DB31/T1266—20201乘用車自主緊急制動系統(tǒng)技術(shù)要求及測試方法本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了乘用車自主緊急制動系統(tǒng)(AEBS)的技術(shù)要求及測試方法。本標(biāo)準(zhǔn)適用于M?類安裝有自主緊急制動系統(tǒng)(AEBS)的車輛。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB21670乘用車制動系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗方法GB34660道路車輛電磁兼容性要求和試驗方法下列術(shù)語和定義適用于本文件。自主緊急制動系統(tǒng)autonomousemergencybrakingsystem;AEBS車輛能夠探測前方可能發(fā)生的碰撞并自動啟動車輛制動系統(tǒng)使車輛減速以避免碰撞或減輕碰撞的前向碰撞預(yù)警forwardcollisionwarning;FCW車輛在探測到前方可能發(fā)生碰撞時用以提醒駕駛員所自動發(fā)出警告信號。峰值制動系數(shù)peakbrakingcoefficient;PBC輪胎滾動狀態(tài)下，輪胎與路面所能產(chǎn)生最大減速度的摩擦系數(shù)測量值。被測車輛vehicleundertest;VUT安裝有AEBS并依照本標(biāo)準(zhǔn)進行測試的車輛。車輛目標(biāo)vehicletarget;VT探測參數(shù)能夠代表普通乘用車且適合AEBS傳感器系統(tǒng)的探測特征的代表物體。探測參數(shù)能夠代表人，且適合AEBS傳感器系統(tǒng)的探測特征的代表物體。注：包括成人假人目標(biāo)和兒童假人目標(biāo)。2DB31/T1266—2020探測參數(shù)能夠代表自行車騎行人，且適合AEBS傳感器系統(tǒng)的探測特征的代表物體。弱勢道路使用者目標(biāo)vulnerableroaduserstarget;VRUT探測參數(shù)能夠代表弱勢道路使用者，且適合AEBS傳感器系統(tǒng)的探測特征的代表物體。碰撞時間timetocollision;TTC保持當(dāng)前時刻的運動狀態(tài)，被測車輛和車輛目標(biāo)或假人目標(biāo)或自行車目標(biāo)發(fā)生碰撞所需的時間。3.10前碰撞預(yù)警警告開始時刻timewhenwarningofFCWstartsFCW發(fā)出警告信號時刻的TTC值。3.11車輛坐標(biāo)系vehiclecoordinatesystem被測車輛和車輛目標(biāo)所采用的慣性坐標(biāo)系；近端為坐標(biāo)系右側(cè)，遠端為坐標(biāo)系左側(cè)，如圖1所示。圖1車輛坐標(biāo)系和符號3.12車輛目標(biāo)測試中，沿目標(biāo)直線行駛路徑測量，被測車輛(VUT)前部中間位置和車輛目標(biāo)(VT)后部中間位置之間的橫向距離。如圖2a)所示，橫向路徑偏移=YvuT偏移+Yvr偏移。假人目標(biāo)和自行車騎行人目標(biāo)測試中，沿目標(biāo)直線行駛路徑測量，被測車輛(VUT)前部中間位置和目標(biāo)直線行駛路徑之間的橫向距離，如圖2b)所示，橫向路徑偏移=YvuT偏移。Yn偏移Nar圖2橫向路徑偏移DB31/T1266—202033.13橫向重疊lateraloverlap車輛目標(biāo)測試中，被測車輛和車輛目標(biāo)或弱勢道路使用者目標(biāo)重疊部分所占車寬的百分比(包括-50%、-75%、100%、75%、50%),如圖3所示。沿為被測車輛(VUT)中4DB31/T1266-2020BE=6.00mHiAo--AAo--AH2.00mG=1.50m軸：H=25%車寬AA——行人假人H點路徑；BB——被測車輛中心線軸。距離：E——假人H點開始位置至50%碰撞位置(近端);G——假入加速距離(行走);H—-25%或75%撞擊點。8K——近端75%碰撞場景下碰撞點；L---遠端50%碰撞場景下碰撞點；M一—近端25%碰撞場景下碰撞點；RP—--參考點(假人H點)。3.14靜止車輛目標(biāo)測試場景cartocarrearstationary;CCRs被測車輛勻速向前方靜止車輛目標(biāo)行駛的測試場景。3.15勻速移動車輛目標(biāo)測試場景cartocarrearmoving;CCRm被測車輛勻速向前方勻速移動車輛目標(biāo)行駛的測試場景。3.16制動行駛車輛目標(biāo)測試場景cartocarrearbraking;CCRb被測車輛勻速向前方勻減速制動車輛目標(biāo)行駛的測試場景。3.17成人假人目標(biāo)遠端50%碰撞場景car-to-pedestrianfarsideadult50%;CPFA-50被測車輛勻速行駛，成人假人目標(biāo)從被測車輛遠端橫穿，碰撞點在車輛寬度50%位置的測試場景。3.18成人假人目標(biāo)近端25%碰撞場景car-to-pedestriannearsideadult25%;CPNA-25被測車輛勻速行駛，成人假人目標(biāo)從被測車輛近端橫穿，碰撞點在車輛寬度25%位置的測試場景。3.19成人假人目標(biāo)近端75%碰撞場景car-to-pedestriannearsideadult75%;CPNA-75被測車輛勻速行駛，成人假人目標(biāo)從被測車輛近端橫穿，碰撞點在車輛寬度75%位置的測試場景。3.20兒童假人目標(biāo)近端50%碰撞場景carto-pedestriannearsidechild50%;CPNC-50被測車輛勻速行駛，兒童假人目標(biāo)從被測車輛近端橫穿，碰撞點在車輛寬度50%位置的測試場景。DB31/T1266—202053.21成人假人目標(biāo)縱向25%碰撞場景car-to-pedestrianlongitudinaladult25%;CPLA-25被測車輛勻速行駛，成人假人目標(biāo)在被測車輛前方同向行駛，碰撞點在車輛寬度25%位置的測試場景。3.22成人假人目標(biāo)縱向50%碰撞場景carto-pedestrianlongitudinaladult50%;CPLA-50被測車輛勻速行駛，成人假人目標(biāo)在被測車輛前方同向行駛，碰撞點在車輛寬度50%位置的測試場景。3.23自行車騎行人目標(biāo)近端50%碰撞場景car-to-bicyclistnearsideadult50%;CBNA-50被測車輛勻速行駛，自行車騎行人目標(biāo)從被測車輛近端橫穿，碰撞點在車輛寬度50%位置的測試場景。3.24自行車騎行人目標(biāo)縱向25%碰撞場景car-to-bicyclistlongitudinaladult25%;CBLA-25被測車輛勻速行駛，自行車騎行人目標(biāo)在被測車輛前方同向行駛，碰撞點在車輛寬度25%位置的測試場景。3.25自行車騎行人目標(biāo)員縱向50%碰撞場景carto-bieyclistlongitudinaladult50%;CBLA-50被測車輛勻速行駛，自行車騎行人目標(biāo)在被測車輛前方同向行駛，碰撞點在車輛寬度50%位置的測試場景。3.26預(yù)警階段warningphase預(yù)警階段為前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)預(yù)警開始至緊急制動階段開始。3.27緊急制動階段emergencybrakingphase緊急制動階段為制動減速度達到0.3m/s2開始，至測試結(jié)束。4技術(shù)要求4.1一般要求4.1.1安裝有AEBS的車輛應(yīng)安裝符合GB21670要求的防抱制動系統(tǒng)。4.1.2AEBS的電磁兼容性應(yīng)符合GB34660的要求。4.2預(yù)警及警告信號4.2.1AEBS應(yīng)能向駕駛員提供如下的預(yù)警及警告信號：a)在AEBS檢測到可能與在前方車輛或弱勢道路使用者發(fā)生碰撞時，應(yīng)發(fā)出碰撞預(yù)警信號；b)在AEBS發(fā)生不滿足本標(biāo)準(zhǔn)要求的失效時，應(yīng)發(fā)出失效警告信號。該警告信號應(yīng)符合4.2.5的規(guī)定；c)AEBS自檢時，不應(yīng)出現(xiàn)明顯的延遲；在發(fā)生電子電氣故障時，警告燈點亮也不應(yīng)出現(xiàn)明顯的延遲；d)對安裝有AEBS手動功能關(guān)閉裝置的車輛，應(yīng)在AEBS手動功能關(guān)閉時發(fā)出功能關(guān)閉警告。該警告信號可采用4.2.5規(guī)定的黃色警告信號。6DB31/T1266—20204.2.24.2.1a)所述的碰撞預(yù)警應(yīng)采用聲學(xué)、觸覺及光學(xué)信號中的至少兩種信號預(yù)警。4.2.3車輛制造商應(yīng)在車輛使用說明書中對預(yù)警、警告信號指示方式及向駕駛員警告的順序進行說明。4.2.4如果采用光學(xué)信號作為碰撞預(yù)警信號之一，可采用4.2.5規(guī)定的閃爍的失效警告信號。4.2.54.2.1b)所述的失效警告信號應(yīng)采用常亮的黃色警告信號，可用文字或圖形表示。該要求不適用于在共用空間顯示的警告信號。4.2.6當(dāng)點火(啟動)開關(guān)處于“on”(運行)狀態(tài)或點火(啟動)開關(guān)處于“on”(運行)和“啟動”之間、制造商指定用作檢查的位置時，每個光學(xué)警告信號都應(yīng)啟動點亮。該要求不適用于在共用空間顯示的警告信號。4.2.7光學(xué)警告信號即使在白天也應(yīng)清晰可見，便于駕駛員在正常的駕駛位置查看信號狀態(tài)。4.3性能要求4.3.1基本性能要求AEBS正常運行時應(yīng)滿足下列要求：a)具有預(yù)警和緊急制動功能；b)除4.4規(guī)定的情況外，系統(tǒng)在車輛所有載荷狀態(tài)下都至少應(yīng)在15km/h至AEBS系統(tǒng)最高工作車速之間正常運行。4.3.2車輛目標(biāo)測試場景的要求4.3.2.1按A.1進行測試，AEBS測試場景應(yīng)符合：被測車輛與車輛目標(biāo)不應(yīng)發(fā)生碰撞。4.3.2.2除CCRb場景外，F(xiàn)CW警告開始時刻Trcw值應(yīng)符合：1.7s≤Trcw<4s。4,3.3假人目標(biāo)測試場景的要求4.3.3.1按A.2進行測試，AEBS測試場景應(yīng)符合：被測車輛與假人目標(biāo)不應(yīng)發(fā)生碰撞。4.3.3.2FCW警告開始時刻Trcw值應(yīng)符合：1.7s≤Trcw<4s。4.3.4自行車騎行人目標(biāo)測試場景的要求4.3.4.1按A.3進行測試，AEBS測試場景應(yīng)符合：被測車輛與自行車騎行人目標(biāo)不應(yīng)發(fā)生碰撞。4.3.4.2FCW警告開始時刻Trcw值應(yīng)符合：1.7s≤Trcw<4s。4.4駕駛員干預(yù)性能要求4.4.1AEBS可允許駕駛員中斷預(yù)警階段；AEBS應(yīng)保證駕駛員能夠中斷緊急制動階段。上述兩種情形均可通過駕駛員的主動動作(例，踩下加速踏板、打開轉(zhuǎn)向燈或車輛制造商規(guī)定的其他方式)中斷。4.4.2AEBS手動功能關(guān)閉裝置應(yīng)滿足下列要求：a)AEBS功能關(guān)閉后應(yīng)在車輛再次啟動時自動恢復(fù)；b)AEBS功能關(guān)閉后應(yīng)采用常亮的光學(xué)警告信號向駕駛員警告，可采用4.2.5規(guī)定的黃色警告信號。5測試方法5.1測試場景測試場景參見附錄A。DB31/T1266—202075.2測試前期準(zhǔn)備如圖4所示，車輛目標(biāo)應(yīng)模擬出典型M?乘用車的視覺、雷達和激光雷達的特性，假人目標(biāo)應(yīng)模擬出典型的成人和兒童的視覺、雷達和激光雷達特性，自行車騎行人目標(biāo)應(yīng)模擬出典型的自行車騎行人的視覺、雷達和激光雷達特性。車輛目標(biāo)假人目標(biāo)自行車騎行假人目標(biāo)圖4車輛目標(biāo)、假人目標(biāo)和自行車騎行人目標(biāo)5.2.2測試設(shè)備及數(shù)據(jù)處理要求5.2.2.1測試設(shè)備應(yīng)能夠進行動態(tài)數(shù)據(jù)的采樣和存儲，頻率不低于100Hz。同時使用差分GNSS時間戳同步車輛目標(biāo)、假人目標(biāo)、自行車騎行人目標(biāo)數(shù)據(jù)與被測車輛數(shù)據(jù)。5.2.2.2被測車輛和相關(guān)目標(biāo)測試使用的數(shù)據(jù)測量和采集設(shè)備，取樣并存儲數(shù)據(jù)的精度至少為：a)被測車輛和目標(biāo)車輛速度精度為0.1km/h;b)假人目標(biāo)和自行車騎行人目標(biāo)速度精度為0.01km/h;c)被測車輛和車輛目標(biāo)橫向和縱向位置精度為0.03m;d)假人目標(biāo)和自行車騎行人目標(biāo)在移動方向上的位置精度為0.03m;e)被測車輛和車輛目標(biāo)橫擺角速度精度為0.1/s;f)被測車輛和車輛目標(biāo)縱向加速度精度為0.1m/s2g)被測車輛方向盤轉(zhuǎn)向角速度精確至1.0°/s。5.2.3測試場地要求5.2.3.1在干燥(表面上沒有可見的水分)、均勻、堅實的路面上進行測試，路面的坡度一致，介于水平和1%之間。測試表面的最小峰值制動系數(shù)(PBC)應(yīng)大于0.9。5.2.3.2道路表面必須平整，并且無任何可造成傳感器異常工作的不規(guī)則事物(如：大傾角，裂縫，井蓋或具有反射屬性的柱狀物)。5.2.3.3測試區(qū)域可存在車道標(biāo)線。5.2.4天氣條件要求5.2.4.1在干燥條件下進行測試，環(huán)境溫度-10℃~45℃。5.2.4.2無降水，地平面水平能見度應(yīng)大于1km,風(fēng)速應(yīng)低于10m/s。5.2.4.3自然環(huán)境光照在測試區(qū)域均勻，白天測試光照大于2000lx,除了由被測車輛或目標(biāo)造成的陰影外測試區(qū)域無其他明顯的陰影。DB31/T1266—202085.2.5被測車輛要求5.2.5.1AEBS和FCW系統(tǒng)設(shè)置將AEBS和FCW系統(tǒng)中可設(shè)置的要素(如碰撞預(yù)警時刻或施加制動時刻)設(shè)置為中間級別或是中間緊鄰的較晚時刻級別，如圖5所示。設(shè)置1設(shè)置1設(shè)置1設(shè)置2設(shè)置2設(shè)置3晚設(shè)置1設(shè)置2設(shè)置3設(shè)置4早圖5測試時AEBS和FCW系統(tǒng)設(shè)置5.2.5.2主動式發(fā)動機罩蓋當(dāng)車輛配備有可彈起VRU保護系統(tǒng)(主動罩蓋)時，測試開始之前應(yīng)關(guān)閉該系統(tǒng)。使用車輛制造商指定品牌、型號、花紋、速度等級及負(fù)荷指數(shù)的全新原裝輪胎進行測試。允許更換由制造商提供或者在制造商的官方代理商處購買的輪胎，但更換輪胎的品牌、型號、花紋、速度等級及負(fù)荷指數(shù)應(yīng)同原裝輪胎完全相同。車輛應(yīng)在制造商和檢測機構(gòu)一致認(rèn)可的載荷狀態(tài)下進行測試。測試開始后不應(yīng)對車輛載荷進行任何調(diào)整。5.3測試過程5.3.1被測車輛測算預(yù)處理5.3.1.1被測車輛交付給測試機構(gòu)新車用以測試。如汽車制造商要求，允許在有其他交通車輛和道路設(shè)施的城市和鄉(xiāng)村道路上以不超過100km的行駛里程來“校準(zhǔn)”傳感系統(tǒng)。期間應(yīng)避免猛烈的加速和制動。5.3.1.2制動系統(tǒng)未進行下列準(zhǔn)備測試或已完成100km的駕駛測試，應(yīng)按照下列方式調(diào)節(jié)車輛制動器：a)以56km/h的車速進行20次制動停車，平均減速度約5m/s2~6m/s2;b)在56km/h系列制動后，立即以72km/h的速度再進行三次額外的制動停車，應(yīng)在制動踏板上施加足夠的制動力，使車輛的ABS在每次制動過程中的主要階段都處于工作狀態(tài)；c)在72km/h系列制動后，以72km/h的速度駕駛車輛5min,冷卻制動器。5.3.1.3輪胎未進行下列準(zhǔn)備測試或已完成100km的駕駛測試，應(yīng)按照下列方式調(diào)節(jié)車輛輪胎以除去輪胎壓膜薄膜。a)駕駛被測車輛沿直徑為30m的圓環(huán)行駛，順時針方向行駛3圈，然后按逆時針方向行駛3圈；行駛速度應(yīng)使車輛產(chǎn)生約5m/s2~6m/s2的側(cè)向加速度；b)環(huán)形行駛后，立即以56km/h車速進行4次測試，測試中采用頻率為1Hz的正弦轉(zhuǎn)向輸人，DB31/T1266—20209轉(zhuǎn)向盤峰值轉(zhuǎn)角應(yīng)使車輛產(chǎn)生5m/s2~6m/s2的側(cè)向加速度，每次測試由十個正弦循環(huán)組成；c)在最后一次測試的最后一個正弦循環(huán)中，采用前面循環(huán)兩倍幅值的方向盤轉(zhuǎn)角輸入進行；d)如果正弦輸人行駛出現(xiàn)不穩(wěn)定，則應(yīng)將轉(zhuǎn)向輸入的振幅減小至穩(wěn)定行駛水平，并繼續(xù)完成4次測試；e)AEBS/FCW系統(tǒng)檢查，測試開始前，以系統(tǒng)工作的最低車速進行不應(yīng)超過10次測試，用以確保系統(tǒng)能正常工作。5.3.2.1自動變速器的車輛選擇D擋。手動變速器的車輛應(yīng)選擇在測試速度下發(fā)動機轉(zhuǎn)速達到1500r/min以上的最高擋位。5.3.2.2輪胎準(zhǔn)備完成后，應(yīng)在90s~10min內(nèi)進行第一次測試，后續(xù)測試開始時間與上次測試結(jié)束時間間隔應(yīng)在90s~10min內(nèi)。將被測車輛和測試用目標(biāo)(車輛目標(biāo)，假人目標(biāo)或自行車騎行人目標(biāo))加速至相應(yīng)的測試速度開始測試。從T。時刻(TTC=4s)開始測試，在T。至Trcw之間滿足表1中相應(yīng)測試場景下的所有條件，則測試為有效測試。一車輛目標(biāo)車速(GPS速度)一一一DB31/T1266-2020(規(guī)范性附錄)測試場景A.1車輛目標(biāo)測試場景A.1.1場景描述在車輛目標(biāo)測試中，通過CCRs,CCRm和CCRb場景中對AEBS系統(tǒng)性能進行測試，各場景描述如下：a)CCRs場景：將VT放在VUT行駛路徑上，VUT沿規(guī)劃路徑行駛，如圖A.1所示，VUT以40km/h的速度測試AEBS功能，70km/h的速度測試FCW功能；VILVIL40km/h0km/h70km/h圖A.1CCRs場景b)CCRm場景：VUT和VT沿規(guī)劃路徑行駛，如圖A.2所示，VT以20km/h的速度勻速行駛，VUT以75km/h的速度測試AEBS功能，以75km/h的速度測試FCW功能；yu2020km/h75km/h75km/h圖A.2CCRm場景c)CCRb場景：VUT和VT均以50km/h速度沿規(guī)劃路徑行駛，車距為12m,如圖A.3所示，VT需在1s內(nèi)將減速度達到4m/s2,并且直到測試結(jié)束。VUTVUT50km/h5050km/h圖A.3CCRb場景DB31/T1266—2020A.1.2場景參數(shù)車輛目標(biāo)測試的場景參數(shù)如下：a)CCRs和CCRm場景參數(shù)如表A.1和表A.2所示，重疊率增量為25%。表A.1CCRs場景參數(shù)場景CCRs測試功能AEBSFCW速度40km/h70km/h重疊率一50%～50%-50%～50%通過條件被測車輛與目標(biāo)未發(fā)生碰撞1.7s≤TPcw<4s表A.2CCRm場景參數(shù)場景CCRm測試功能AEBSFCW速度75km/h75km/h重壁率50%～50%-50%～50%通過條件被測車輛與目標(biāo)未發(fā)生碰撞b)CCRb測試中被測車輛和車輛目標(biāo)均以50km/h的固定速度行駛，測試以車輛目標(biāo)4m/s2的減速度和12m間距組合組成，如表A.3所示。表A.3CCRb場景參數(shù)場景CCRb測試功能AEBS車輛減速度4m/s2速度50km/h兩車距離通過條件被測車輛與目標(biāo)未發(fā)生碰撞A.2假人目標(biāo)測試場景A.2.1場景描述在假人目標(biāo)測試中，通過CPFA-50、CPNA-25、CPNA-75、CPNC-50、CPLA-50、CPLA-25場景對AEBS功能進行測試，各場景描述如下：a)CPFA-50場景：行人目標(biāo)以8km/h的速度以與車輛行駛方向垂直的方向移動。VUT以40km/h的速度測試AEBS功能，碰撞位置在50%處，對應(yīng)圖A.4中L點；DB31/T1266—2020RPA--F=1.50m2.0m軸：AA——行人假人H點路徑：BB——被測車輛中心線軸。距離：D——假人H點開始位置至50%碰撞位置；F——假人加速距離(跑動)。L—50%碰撞場景下碰撞點；RP——參考點(假人H點)。B--A圖A.4CPFA-50場景b)CPNA-25和CPNA-75場景：行人目標(biāo)以5km/h的速度以與被測車輛行駛方向垂直方向移動。VUT以40km/h的速度測試AEBS功能，碰撞位置在25%和75%處，對應(yīng)圖A.5中M點和K點；AA—一行人假人H點路徑；BB——被測車輛中心線軸。距離：G——假人加速距離(行走);H——25%或75%撞擊點。K——近端75%碰撞場最下碰撞點；M一一近端25%碰撞場景下碰撞點：RP—-參考點(假人H點)。圖A.5CPNA-25場景和CPNA-75場景c)CPNC-50場景：行人目標(biāo)以5km/h的速度以與被測車輛行駛方向垂直方向移動。VUT以40km/h的速度測試AEBS功能，碰撞位置在50%處，對應(yīng)圖A.6中L點；DB31/T1266—2020軸：AA——行人假人H點路徑；RB——被測車輛中心線軸；C℃——遮擋車輛中心線軸。距離：G-—假人加速距離(跑動);1——假人H點到遮擋車輛距離：L—50%碰撞場景下碰撞點；RP——參考點(假人H點)。2.00mG=1.00mA_RPH--AA_CI/=1.00mF1.0m圖A.6CPNC-50場景d)CPLA-50場景：行人目標(biāo)以5km/h的速度以與被測車輛行駛方向同向移動。VUT以40km/h的速度測試AEBS功能，碰撞位置在50%處，對應(yīng)圖A.7中L點；FCWBAAEBAFCWBALMLHS=S=10.00m軸：AA——行人假人H點路徑；BB——被測車輛中心線軸；(℃—遮擋車輛中心線軸。距離：G——假人加速距離；S——假人穩(wěn)定狀態(tài)距離：H——25%碰撞點偏移。L——級向50%碰撞場景下碰撞點；M——縱向25%碰撞場景下碰撞點。圖A.7CPLA-50場景和CPLA-25場景e)CPLA-25場景：行人目標(biāo)以5km/h的速度以與被測車輛行駛方向同向的方向移動。VUT以80km/h的速度測試FCW功能，碰撞位置在25%處，對應(yīng)圖A.7中M點。A.2.2