沙坪壩專利申請(qǐng)書申請(qǐng)書一：

尊敬的沙坪壩專利管理局領(lǐng)導(dǎo)：

在科技創(chuàng)新日益成為國家發(fā)展核心動(dòng)力的今天，我懷著對(duì)知識(shí)產(chǎn)權(quán)保護(hù)的深刻認(rèn)識(shí)和對(duì)中國科技進(jìn)步的熱忱，鄭重地向貴局提交專利申請(qǐng)，希望能將我在長期研發(fā)工作中積累的智慧結(jié)晶轉(zhuǎn)化為具有法律效力的創(chuàng)新成果。

一、申請(qǐng)內(nèi)容

我申請(qǐng)的專利名稱為“一種基于多傳感器融合的智能環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng)”，屬于環(huán)境監(jiān)測技術(shù)領(lǐng)域。該系統(tǒng)通過整合溫度、濕度、空氣質(zhì)量、噪聲等多種傳感器數(shù)據(jù)，結(jié)合算法進(jìn)行實(shí)時(shí)分析和預(yù)警，能夠有效提升環(huán)境監(jiān)測的精準(zhǔn)度和智能化水平。在實(shí)際應(yīng)用中，該系統(tǒng)可廣泛應(yīng)用于城市環(huán)境治理、工業(yè)生產(chǎn)安全監(jiān)控、生態(tài)保護(hù)區(qū)監(jiān)測等多個(gè)場景，具有較高的技術(shù)先進(jìn)性和市場價(jià)值。

二、申請(qǐng)?jiān)?/p>

近年來，隨著工業(yè)化和城市化的快速發(fā)展，環(huán)境問題日益突出，傳統(tǒng)的環(huán)境監(jiān)測手段已難以滿足現(xiàn)代社會(huì)的需求?，F(xiàn)有的監(jiān)測設(shè)備往往存在數(shù)據(jù)采集單一、分析滯后、預(yù)警機(jī)制不完善等問題，導(dǎo)致環(huán)境問題難以被及時(shí)發(fā)現(xiàn)和有效解決。例如，在工業(yè)生產(chǎn)中，某些有毒氣體的泄漏可能在初期階段難以被察覺，而等到監(jiān)測系統(tǒng)發(fā)出警報(bào)時(shí)，可能已經(jīng)對(duì)人員和設(shè)備造成了嚴(yán)重?fù)p害。

基于這一背景，我結(jié)合多年的技術(shù)積累和行業(yè)實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，研發(fā)了“一種基于多傳感器融合的智能環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng)”。該系統(tǒng)通過多傳感器數(shù)據(jù)的協(xié)同采集與智能分析，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)環(huán)境參數(shù)的全面、實(shí)時(shí)監(jiān)測，并通過大數(shù)據(jù)分析和機(jī)器學(xué)習(xí)算法，提前預(yù)測潛在的環(huán)境風(fēng)險(xiǎn)。這不僅能夠提高環(huán)境監(jiān)測的效率，還能為環(huán)境治理提供科學(xué)依據(jù)。

我認(rèn)為，這項(xiàng)技術(shù)的創(chuàng)新意義主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：

1.**技術(shù)先進(jìn)性**：系統(tǒng)采用多傳感器融合技術(shù)，能夠從多個(gè)維度采集環(huán)境數(shù)據(jù)，并通過智能算法進(jìn)行綜合分析，提高了監(jiān)測數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和可靠性。

2.**應(yīng)用廣泛性**：該系統(tǒng)適用于多種環(huán)境監(jiān)測場景，無論是城市環(huán)境治理還是工業(yè)生產(chǎn)安全監(jiān)控，都能發(fā)揮重要作用。

3.**社會(huì)效益顯著**：通過及時(shí)發(fā)現(xiàn)環(huán)境風(fēng)險(xiǎn)，能夠有效減少環(huán)境污染事件的發(fā)生，保護(hù)生態(tài)環(huán)境和公眾健康。

因此，我堅(jiān)信，該專利的申請(qǐng)不僅是對(duì)我個(gè)人科研工作的肯定，更是對(duì)推動(dòng)我國環(huán)境監(jiān)測技術(shù)進(jìn)步的重要貢獻(xiàn)。

三、決心和要求

在本次專利申請(qǐng)過程中，我始終秉持嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)、精益求精的態(tài)度，確保每一項(xiàng)技術(shù)細(xì)節(jié)都符合國家標(biāo)準(zhǔn)。我深知，專利不僅是技術(shù)的保護(hù)，更是創(chuàng)新的激勵(lì)。因此，我將以此次申請(qǐng)為契機(jī)，繼續(xù)深化相關(guān)技術(shù)的研發(fā)，爭取在不久的將來能夠?qū)⒃撓到y(tǒng)推向市場，為社會(huì)創(chuàng)造更大的價(jià)值。

在接下來的工作中，我將積極配合貴局的審查工作，提供所有必要的材料和說明，確保申請(qǐng)過程的順利進(jìn)行。同時(shí)，我也希望貴局能夠?qū)υ摷夹g(shù)給予足夠的關(guān)注和支持，推動(dòng)其在實(shí)際應(yīng)用中的推廣和落地。

具體要求如下：

1.希望貴局能夠盡快對(duì)本次專利申請(qǐng)進(jìn)行審查，并給予專業(yè)的指導(dǎo)和建議。

2.如有需要，我將全力配合進(jìn)行技術(shù)演示和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，以證明該系統(tǒng)的實(shí)用性和創(chuàng)新性。

3.期待與貴局保持密切溝通，共同推動(dòng)我國環(huán)境監(jiān)測技術(shù)的發(fā)展。

四、落款

此致

敬禮

申請(qǐng)人：張明

單位名稱：XX科技有限公司（蓋章）

2023年10月26日

申請(qǐng)書二：

一、申請(qǐng)人基本信息

申請(qǐng)人姓名：李華

性別：男

出生年月：1990年5月18日

身份證號(hào)碼/p>

民族：漢族

籍貫：四川省成都市

學(xué)歷：博士研究生

畢業(yè)院校：重慶大學(xué)

專業(yè)：機(jī)械工程

研究方向：智能機(jī)器人技術(shù)

工作單位：重慶科技學(xué)院

職務(wù)：副教授

職稱：研究員

聯(lián)系電話：無

電子郵箱：無

現(xiàn)住址：重慶市沙坪壩區(qū)大學(xué)城科技大道123號(hào)

申請(qǐng)專利相關(guān)領(lǐng)域?qū)I(yè)經(jīng)驗(yàn)：自2015年加入重慶科技學(xué)院以來，長期從事智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的教學(xué)與科研工作，先后主持國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目2項(xiàng)，省部級(jí)科研項(xiàng)目5項(xiàng)，發(fā)表高水平學(xué)術(shù)論文20余篇，其中SCI收錄10篇，EI收錄8篇。在機(jī)器人感知、決策與控制等方面積累了豐富的理論知識(shí)和實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，特別是在機(jī)器人環(huán)境交互與智能作業(yè)方面有深入的研究和突破。

二、申請(qǐng)事項(xiàng)

本人李華，作為主要發(fā)明人，申請(qǐng)一項(xiàng)名為“具有自適應(yīng)學(xué)習(xí)能力的多功能智能焊接機(jī)器人系統(tǒng)”的發(fā)明專利。該發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種能夠根據(jù)焊接環(huán)境變化自動(dòng)調(diào)整焊接參數(shù)、實(shí)現(xiàn)多種材料自適應(yīng)焊接的智能機(jī)器人系統(tǒng)。本發(fā)明通過集成深度學(xué)習(xí)算法、多傳感器融合技術(shù)和智能控制系統(tǒng)，解決了傳統(tǒng)焊接機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下適應(yīng)性差、焊接質(zhì)量不穩(wěn)定、操作靈活性不足等問題，具有顯著的技術(shù)進(jìn)步性和實(shí)用價(jià)值?，F(xiàn)根據(jù)《中華人民共和國專利法》及其實(shí)施細(xì)則的相關(guān)規(guī)定，特向貴局提交專利申請(qǐng)，請(qǐng)求審查并授予本發(fā)明專利權(quán)。

三、事實(shí)與理由

（一）發(fā)明創(chuàng)造的背景與必要性

焊接作為現(xiàn)代工業(yè)制造中的關(guān)鍵工藝，廣泛應(yīng)用于汽車、航空航天、船舶、建筑等眾多領(lǐng)域。隨著智能制造的快速發(fā)展，傳統(tǒng)焊接方式已難以滿足現(xiàn)代工業(yè)對(duì)高效、高質(zhì)量、柔性化焊接的需求。傳統(tǒng)焊接機(jī)器人通常采用固定的焊接程序，缺乏對(duì)實(shí)際焊接環(huán)境變化的感知和適應(yīng)能力，導(dǎo)致在異形工件焊接、材料種類繁多、焊接位置多變的情況下，容易出現(xiàn)焊接缺陷、效率低下、質(zhì)量不穩(wěn)定等問題。特別是在一些復(fù)雜結(jié)構(gòu)或定制化產(chǎn)品的生產(chǎn)中，人工調(diào)整焊接參數(shù)不僅效率低下，而且難以保證焊接質(zhì)量的一致性。

為了解決上述問題，近年來國內(nèi)外學(xué)者對(duì)智能焊接機(jī)器人技術(shù)進(jìn)行了廣泛研究，取得了一定的進(jìn)展。例如，一些研究嘗試通過改進(jìn)傳感器技術(shù)來提高機(jī)器人對(duì)焊接環(huán)境的感知能力，但多數(shù)系統(tǒng)仍依賴于預(yù)設(shè)的焊接參數(shù)，缺乏實(shí)時(shí)自適應(yīng)調(diào)整機(jī)制。另一些研究則探索了基于的焊接參數(shù)優(yōu)化方法，但多數(shù)系統(tǒng)在實(shí)際應(yīng)用中仍存在魯棒性不足、學(xué)習(xí)效率低下等問題。特別是在多材料混合焊接、厚板焊接等復(fù)雜工況下，現(xiàn)有智能焊接系統(tǒng)的適應(yīng)性和穩(wěn)定性仍有較大提升空間。

基于以上背景，本發(fā)明旨在研發(fā)一種具有自適應(yīng)學(xué)習(xí)能力的多功能智能焊接機(jī)器人系統(tǒng)，通過集成先進(jìn)的傳感技術(shù)、算法和智能控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)焊接環(huán)境的實(shí)時(shí)感知、焊接參數(shù)的自動(dòng)優(yōu)化和多種材料的自適應(yīng)焊接，從而顯著提高焊接效率和質(zhì)量，降低生產(chǎn)成本，增強(qiáng)企業(yè)的市場競爭力。

（二）發(fā)明內(nèi)容與技術(shù)方案

本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種具有自適應(yīng)學(xué)習(xí)能力的多功能智能焊接機(jī)器人系統(tǒng)，包括：機(jī)械本體、多傳感器模塊、智能控制模塊、深度學(xué)習(xí)模塊和用戶交互界面。其中，

機(jī)械本體采用六軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)，具備較高的靈活性和負(fù)載能力，能夠適應(yīng)不同工件的焊接需求；

多傳感器模塊集成了溫度傳感器、視覺傳感器、力傳感器、電弧傳感器等多種傳感器，用于實(shí)時(shí)采集焊接環(huán)境參數(shù)和焊接過程信息；

智能控制模塊負(fù)責(zé)接收傳感器數(shù)據(jù)，根據(jù)深度學(xué)習(xí)模塊輸出的優(yōu)化參數(shù)控制機(jī)械本體的運(yùn)動(dòng)和焊接過程；

深度學(xué)習(xí)模塊采用多層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，通過歷史焊接數(shù)據(jù)訓(xùn)練，能夠根據(jù)實(shí)時(shí)傳感器數(shù)據(jù)自動(dòng)優(yōu)化焊接參數(shù)，包括焊接電流、電壓、焊接速度、擺動(dòng)幅度等；

用戶交互界面提供人機(jī)交互功能，允許操作員設(shè)置焊接任務(wù)、監(jiān)控焊接過程、調(diào)整系統(tǒng)參數(shù)和進(jìn)行故障診斷。

本發(fā)明的核心創(chuàng)新點(diǎn)在于：

1.多傳感器融合技術(shù)：通過整合溫度、視覺、力、電弧等多種傳感器數(shù)據(jù)，構(gòu)建全面的焊接環(huán)境感知模型，為智能參數(shù)優(yōu)化提供可靠依據(jù)；

2.深度學(xué)習(xí)算法：采用長短期記憶網(wǎng)絡(luò)（LSTM）和卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN）相結(jié)合的深度學(xué)習(xí)模型，實(shí)現(xiàn)對(duì)焊接環(huán)境復(fù)雜變化的實(shí)時(shí)分析和焊接參數(shù)的精準(zhǔn)優(yōu)化；

3.自適應(yīng)學(xué)習(xí)機(jī)制：系統(tǒng)通過不斷積累新的焊接數(shù)據(jù)，自動(dòng)更新深度學(xué)習(xí)模型，提高對(duì)未知焊接環(huán)境的適應(yīng)能力和焊接參數(shù)優(yōu)化的準(zhǔn)確性；

4.多功能焊接能力：系統(tǒng)支持多種焊接工藝，包括MIG/MAG、TIG、激光焊接等，能夠適應(yīng)不同材料的焊接需求。

（三）發(fā)明效果與實(shí)用價(jià)值

本發(fā)明具有以下顯著效果：

1.提高焊接質(zhì)量：通過實(shí)時(shí)自適應(yīng)調(diào)整焊接參數(shù)，有效減少焊接缺陷，提高焊接接頭的強(qiáng)度和可靠性，滿足高端制造業(yè)對(duì)焊接質(zhì)量的高要求；

2.提升焊接效率：智能控制系統(tǒng)能夠根據(jù)實(shí)際工況自動(dòng)優(yōu)化焊接路徑和參數(shù)，減少輔助時(shí)間，提高焊接速度，顯著提升生產(chǎn)效率；

3.降低生產(chǎn)成本：減少人工干預(yù)，降低對(duì)高技能焊工的依賴，降低培訓(xùn)成本；通過優(yōu)化焊接參數(shù)，減少材料損耗，降低能源消耗，從而降低整體生產(chǎn)成本；

4.增強(qiáng)柔性化生產(chǎn)能力：系統(tǒng)支持多種焊接工藝和材料，能夠快速適應(yīng)不同產(chǎn)品的焊接需求，提高企業(yè)的生產(chǎn)柔性和市場響應(yīng)速度；

5.促進(jìn)智能制造發(fā)展：本發(fā)明是智能制造技術(shù)在焊接領(lǐng)域的典型應(yīng)用，有助于推動(dòng)焊接行業(yè)的自動(dòng)化、智能化升級(jí)，提升我國制造業(yè)的核心競爭力。

（四）與現(xiàn)有技術(shù)的對(duì)比

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)勢：

1.自適應(yīng)學(xué)習(xí)能力更強(qiáng)：本發(fā)明采用深度學(xué)習(xí)算法，能夠從海量焊接數(shù)據(jù)中自動(dòng)學(xué)習(xí)，實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜焊接環(huán)境的精準(zhǔn)適應(yīng)，而現(xiàn)有技術(shù)多依賴預(yù)設(shè)規(guī)則，適應(yīng)性有限；

2.多傳感器融合更全面：本發(fā)明集成了溫度、視覺、力、電弧等多種傳感器，提供更全面的焊接環(huán)境信息，而現(xiàn)有技術(shù)往往只依賴單一或少數(shù)幾種傳感器；

3.焊接工藝更靈活：本發(fā)明支持多種焊接工藝，能夠適應(yīng)更廣泛的材料和應(yīng)用場景，而現(xiàn)有技術(shù)多數(shù)針對(duì)特定焊接工藝設(shè)計(jì)；

4.系統(tǒng)魯棒性更高：通過深度學(xué)習(xí)模型的不斷優(yōu)化和自適應(yīng)學(xué)習(xí)機(jī)制，本發(fā)明能夠在實(shí)際應(yīng)用中保持更高的穩(wěn)定性和可靠性，而現(xiàn)有技術(shù)往往在復(fù)雜工況下表現(xiàn)不佳。

四、落款

此致

敬禮

申請(qǐng)人：李華

單位名稱：重慶科技學(xué)院（蓋章）

2023年11月8日

申請(qǐng)書三：

一、稱謂

尊敬的沙坪壩專利管理局領(lǐng)導(dǎo)：

二、申請(qǐng)事項(xiàng)與理由

（一）申請(qǐng)事項(xiàng)

本人，王偉，身份證號(hào)碼系重慶大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院教授、博士生導(dǎo)師，長期從事先進(jìn)制造技術(shù)與智能裝備領(lǐng)域的科研教學(xué)工作?，F(xiàn)根據(jù)《中華人民共和國專利法》及相關(guān)法規(guī)的規(guī)定，特向貴局申請(qǐng)一項(xiàng)發(fā)明專利，發(fā)明名稱為“基于視覺-力融合的柔性裝配機(jī)器人系統(tǒng)”。該發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種能夠通過融合視覺感知與力反饋信息，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜形狀工件柔性自動(dòng)裝配的機(jī)器人系統(tǒng)。本發(fā)明旨在解決傳統(tǒng)裝配機(jī)器人柔性度低、適應(yīng)性差、易損壞精密工件等問題，通過創(chuàng)新性的技術(shù)方案，顯著提升裝配效率和精度，具有突出的實(shí)質(zhì)性特點(diǎn)和顯著的進(jìn)步。

（二）申請(qǐng)理由

1.技術(shù)背景與問題提出

裝配作業(yè)是現(xiàn)代制造業(yè)中的核心環(huán)節(jié)之一，廣泛應(yīng)用于汽車、電子、醫(yī)療、精密儀器等眾多行業(yè)。隨著智能制造和柔性化生產(chǎn)的發(fā)展，傳統(tǒng)剛性自動(dòng)化裝配線已難以滿足多品種、小批量、定制化生產(chǎn)的需求。傳統(tǒng)裝配機(jī)器人通常依賴精確的硬規(guī)控或示教編程，對(duì)裝配環(huán)境變化敏感，缺乏對(duì)工件的柔性和適應(yīng)性，導(dǎo)致在裝配過程中容易出現(xiàn)定位偏差、干涉碰撞、工件損壞、裝配失敗等問題。特別是在裝配復(fù)雜形狀、非標(biāo)準(zhǔn)尺寸或易碎的精密工件時(shí)，傳統(tǒng)機(jī)器人的局限性愈發(fā)凸顯。

現(xiàn)有技術(shù)中，部分研究嘗試通過改進(jìn)機(jī)器人末端執(zhí)行器或增加傳感器來提升裝配柔性，例如采用力反饋控制器以避免碰撞，或使用視覺系統(tǒng)進(jìn)行在線定位。然而，這些方法往往存在局限性：單純依賴力反饋難以實(shí)現(xiàn)精確的裝配操作，尤其是在需要精細(xì)接觸和施力的裝配任務(wù)中；而單純的視覺引導(dǎo)雖然能實(shí)現(xiàn)定位，但在復(fù)雜光照、遮擋或工件表面特征不明顯的情況下，定位精度和魯棒性難以保證。此外，現(xiàn)有系統(tǒng)多將視覺和力信息獨(dú)立處理，缺乏有效的融合機(jī)制，無法充分利用兩種信息的互補(bǔ)性，導(dǎo)致整體裝配性能提升有限。

因此，開發(fā)一種能夠有效融合視覺感知與力反饋信息，實(shí)現(xiàn)高精度、高柔性、高魯棒性的柔性裝配機(jī)器人系統(tǒng)，對(duì)于推動(dòng)智能制造發(fā)展、提升制造業(yè)競爭力具有重要意義和迫切需求。

2.發(fā)明內(nèi)容與技術(shù)方案

本發(fā)明旨在克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于視覺-力融合的柔性裝配機(jī)器人系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要由機(jī)器人本體、視覺感知模塊、力感知模塊、融合控制模塊和用戶交互界面組成。

（1）機(jī)器人本體：采用六軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人或七軸串聯(lián)機(jī)器人，具備較高的運(yùn)動(dòng)自由度和負(fù)載能力，能夠適應(yīng)復(fù)雜裝配空間和多種裝配任務(wù)。

（2）視覺感知模塊：集成高分辨率工業(yè)相機(jī)和光源，配備相機(jī)標(biāo)定和圖像處理單元，能夠?qū)崟r(shí)獲取裝配區(qū)域的環(huán)境信息和工件信息，包括工件位置、姿態(tài)、形狀、表面特征等。視覺系統(tǒng)支持結(jié)構(gòu)光、激光掃描或傳統(tǒng)視覺等多種技術(shù)，以適應(yīng)不同應(yīng)用場景。

（3）力感知模塊：在機(jī)器人末端執(zhí)行器上安裝六向力/力矩傳感器，能夠?qū)崟r(shí)測量裝配過程中機(jī)器人與工件之間的接觸力，包括法向力、切向力、力矩等，為力控制提供反饋信息。

（4）融合控制模塊：作為系統(tǒng)的核心，負(fù)責(zé)處理視覺感知模塊和力感知模塊輸入的數(shù)據(jù)，并生成控制指令。該模塊采用創(chuàng)新性的視覺-力融合控制算法，具體包括：

a.視覺引導(dǎo)與力約束相結(jié)合：利用視覺系統(tǒng)提供的工件位置、姿態(tài)和輪廓信息，引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行初步定位和接近；同時(shí)，利用力傳感器提供實(shí)時(shí)接觸力信息，對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行約束，避免碰撞和損壞精密工件。

b.基于模糊邏輯的權(quán)重動(dòng)態(tài)調(diào)整：根據(jù)裝配階段（如接觸、推入、擰緊等）和任務(wù)需求，動(dòng)態(tài)調(diào)整視覺信息和力信息的權(quán)重，實(shí)現(xiàn)柔順控制與精確控制的協(xié)同。例如，在接觸階段，側(cè)重力信息以避免碰撞；在推入階段，側(cè)重視覺信息以精確引導(dǎo)；在擰緊階段，則需同時(shí)兼顧力控制和角度控制。

c.自適應(yīng)學(xué)習(xí)優(yōu)化：系統(tǒng)具備在線學(xué)習(xí)能力，通過少量示教或少量演示，能夠自動(dòng)優(yōu)化融合控制參數(shù)，適應(yīng)不同工件和裝配任務(wù)的特性，提高系統(tǒng)的泛化能力。

（5）用戶交互界面：提供圖形化的人機(jī)交互界面，允許操作員設(shè)置裝配任務(wù)、監(jiān)控系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)、調(diào)整系統(tǒng)參數(shù)、進(jìn)行故障診斷和離線編程。

本發(fā)明的核心創(chuàng)新點(diǎn)在于：

（1）提出了一種創(chuàng)新的視覺-力融合控制策略，將視覺感知的“形”信息與力感知的“觸”信息有機(jī)結(jié)合，實(shí)現(xiàn)裝配過程的智能引導(dǎo)和柔順控制。

（2）設(shè)計(jì)了基于模糊邏輯的動(dòng)態(tài)權(quán)重調(diào)整機(jī)制，能夠根據(jù)裝配任務(wù)的不同階段和狀態(tài)，實(shí)時(shí)優(yōu)化視覺與力信息的融合方式，提高控制精度和適應(yīng)性。

（3）引入了自適應(yīng)學(xué)習(xí)機(jī)制，使系統(tǒng)能夠通過少量示教自動(dòng)優(yōu)化控制參數(shù)，降低了對(duì)專業(yè)編程人員的依賴，提高了系統(tǒng)的易用性和推廣價(jià)值。

（4）系統(tǒng)具有模塊化設(shè)計(jì)，視覺、力感知和控制系統(tǒng)相互獨(dú)立又緊密