第9章智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試19.1自動駕駛系統(tǒng)的定義29.2自動駕駛系統(tǒng)的基本功能目錄CONTENTS49.4自動駕駛系統(tǒng)的測試39.3自動駕駛系統(tǒng)的典型應(yīng)用9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試9.1自動駕駛系統(tǒng)的定義智能網(wǎng)聯(lián)汽車可以分為三個階段：自動駕駛系統(tǒng)可以完成車輛駕駛所有的任務(wù)；低級別的自動駕駛階段-先進的駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）（L1級和L2級）；高級別的自動駕駛階段（ADS）（L3級和L4級）；完全自動駕駛階段（L5級）；自動駕駛系統(tǒng)可以規(guī)劃行進路線和決策行駛方案，具有“意志”性；自動駕駛系統(tǒng)對應(yīng)著智能網(wǎng)聯(lián)汽車的L3級和L4級；L3級需要由駕駛員隨時準備接管車輛的駕駛操縱權(quán)；L4級在限定的設(shè)計作用域內(nèi)能夠完成所有車輛駕駛操作和決策任務(wù)；9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試9.2自動駕駛系統(tǒng)的基本功能②保持車速自動駕駛系統(tǒng)的基本操控項目：③車輛跟隨①自主停車④車道居中⑤車道轉(zhuǎn)換／超車⑥警示其它交通參與者⑦規(guī)避障礙物⑧并線⑨上下匝道⑾遵守交通法規(guī)⑿環(huán)島繞行⑩選擇并確定路權(quán)⒀通過十字路口⒁穿越人行橫道⒂在工作區(qū)和建筑區(qū)內(nèi)行駛⒃修正行駛方向⒄掉頭行駛⒅路線規(guī)劃9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試9.3自動駕駛系統(tǒng)的典型應(yīng)用1、有條件的交通擁堵自動駕駛功能允許車輛在較慢的速度下跟蹤前面的汽車，在走走停停的交通環(huán)境下自主行駛，在特殊情況下仍需駕駛員接管，屬于L3級自動駕駛車輛；可以實現(xiàn)保持車速、車輛跟隨和車道居中等3項功能2、有條件的高速公路自動駕駛功能代表車型：奧迪可以實現(xiàn)保持車速、車輛跟隨、車道居中、車道轉(zhuǎn)換／超車、并線和遵守交通法規(guī)等5項功能代表車型：奔馳2015年提出的未來卡車模型，屬于L3級9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試9.3自動駕駛系統(tǒng)的典型應(yīng)用3、高度自動化低速自動駕駛功能可以實現(xiàn)自主停車、保持車速、車輛跟隨、車道居中、車道轉(zhuǎn)換／超車、警示其它交通參與者、并線、遵守交通法規(guī)、環(huán)島繞行、通過十字路口、穿越人行橫道、特殊區(qū)域行駛、修正行駛方向、掉頭行駛和路線規(guī)劃等15項功能4、高度自動代客泊車功能代表車型：LocalMotors推出的Olli，屬于L4級可以實現(xiàn)自主停車、保持車速、車輛跟隨、車道居中、警示其它交通參與者、遵守交通法規(guī)、通過十字路口、穿越人行橫道、修正行駛方向、掉頭行駛和路線規(guī)劃等11項功能代表車型：博世公司提出的代客泊車概念車，屬于L4級9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試9.3自動駕駛系統(tǒng)的典型應(yīng)用5、高度的高速公路自動化駕駛功能可以實現(xiàn)保持車速、車輛跟隨、車道居中、車道轉(zhuǎn)換／超車、警示其它交通參與者、并線、遵守交通法規(guī)和路線規(guī)劃等8項功能6、高度自動化區(qū)間穿梭班車代表車型：奧迪、博世、奧拓等，屬于L4級可以實現(xiàn)自主停車、保持車速、車輛跟隨、車道居中、車道轉(zhuǎn)換／超車、警示其它交通參與者、并線、上/下匝道、遵守交通法規(guī)、環(huán)島繞行、通過十字路口、穿越人行橫道、特殊區(qū)域行駛、修正行駛方向、掉頭行駛和路線規(guī)劃等16項功能代表車型：谷歌、特斯拉、大眾、沃爾沃、日產(chǎn)，屬于L4級9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試9.4自動駕駛系統(tǒng)的測試1、自動泊車測試測試場景：在測試道路右側(cè)至少有3個與測試道路平行的停車位，且有兩輛目標車輛分別停駛在前后車位上，測試車輛擬泊入兩輛目標車輛之間的目標車位①自動泊入平行車位場景測試方法：測試車輛在右側(cè)車道上行駛，車速為允許的最高車速。測試車輛先經(jīng)過目標車位觀測到有空余車位，然后再采取后退式側(cè)方位停車方式將測試車輛泊入目標停車位測試要求：測試車輛能及時發(fā)現(xiàn)空余停車位，并將測試車輛泊入目標停車位；泊車過程中，不剮蹭目標車輛，前進、后退交替的次數(shù)和總時長滿足相關(guān)要求9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試9.4自動駕駛系統(tǒng)的測試測試場景：在測試道路右側(cè)至少有3個與測試道路平行的停車位，且有兩輛目標車輛分別停駛在前后車位上，測試車輛擬從目標車輛之間泊出停車位；②平行車位自動泊出場景測試方法：目標車輛1與測試車輛的縱向距離從10m到100m每間隔10m設(shè)置一個測試用例，目標車輛1在測試道路的右側(cè)車道上行駛車速從10km/h到70km/h每間隔10km/h設(shè)置一個測試用例，交叉循環(huán)直至遍歷所有測試用例測試要求：測試車輛在泊出過程中能夠及時發(fā)現(xiàn)左側(cè)道路上駛過的目標車輛1，并在泊出過程中不能與目標車輛1、目標車輛2及目標車輛3發(fā)生剮蹭在測試車輛泊出過程中，恰好目標車輛1從停車位左側(cè)鄰近車道上經(jīng)過停；9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試9.4自動駕駛系統(tǒng)的測試測試場景：測試車輛與接駁點的初始縱向距離大于200m；目標車輛停駛在測試道路外側(cè)的實線上，其左側(cè)邊界線與外側(cè)車道線的橫向距離為e，其?？课恢迷诰嚯x接駁點的距離為d；③靠邊停車及起步場景測試方法：測試車輛的車速為允許的最高車速；e從0到1m每間隔0.1m設(shè)置一個測試用例，d從0到50m每間隔5m設(shè)置一個測試用例，交叉遍歷全部場景，要求測試車輛當前位置前往接駁點搭載乘客測試要求：測試車輛不能與目標車輛發(fā)生剮蹭；完成乘客的接駁任務(wù)后，測試車輛應(yīng)能夠自動駛離接駁點繼續(xù)沿測試道路行駛9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試9.4自動駕駛系統(tǒng)的測試測試場景：測試車輛在十字路口擬左轉(zhuǎn)；目標車輛沿與測試車輛初始軌跡相垂直的方向行駛，二者在十字路口有碰撞點；2、十字路口左轉(zhuǎn)測試

①路口左轉(zhuǎn)遇到障礙物遮擋場景測試車輛左側(cè)道路上有遮擋物對其觀測目標車輛構(gòu)成有效遮擋測試要求：遵守交通法規(guī)、有信息交互、不剮蹭、不干擾其它車輛正常行駛測試方法：測試車輛以當前允許最高車速行駛，目標車輛的車速從10到50km/h每間隔10km/h設(shè)置一個測試用例，測試車輛和目標車輛到碰撞點的時間間隔從5到25s每間隔5s設(shè)置一個測試用例，所有測試用例交叉循環(huán)直至遍歷全部場景；9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試9.4自動駕駛系統(tǒng)的測試測試場景：測試車輛在十字路口擬左轉(zhuǎn)；三輛目標車輛構(gòu)成車隊，沿測試車輛所在車道對向內(nèi)側(cè)車道行駛，且與測試車輛相遇；測試要求：遵守交通法規(guī)、有信息交互、不剮蹭、不干擾其它車輛正常行駛測試方法：測試車輛以當前允許最高車速行駛；②路口左轉(zhuǎn)遇到對向直行車隊場景三輛目標車輛的行駛速度從10km/h到50km/h每間隔10km/h設(shè)置一個測試用例，目標車輛之間的距離從10m到120m每隔10m設(shè)置一個測試用例，所有測試用例交叉循環(huán)直至遍歷全部場景；9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試9.4自動駕駛系統(tǒng)的測試測試場景：測試車輛沿中間車道擬左轉(zhuǎn)通過十字路口，進入目標車道繼續(xù)行駛；測試要求：測試車輛應(yīng)該遵守交通法規(guī)、與其他交通參與者進行有效的信息交互、不與目標車輛剮蹭、不干擾其它車輛正常行駛測試方法：測試車輛以當前允許最高車速行駛；③路口左轉(zhuǎn)遭遇臨近障礙場景目標車輛的車速從10km/h到30km/h每間隔10km/h設(shè)置一個測試用例；測試車輛距停車線50m，目標車輛距停車線從0m到100m每隔10m設(shè)置一個測試用例，所有測試用例交叉循環(huán)直至遍歷全部場景；目標車輛沿中最左側(cè)車道也擬左轉(zhuǎn)通過十字路口，進入同一目標車道繼續(xù)行駛；9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試9.4自動駕駛系統(tǒng)的測試測試場景：測試車輛沿右轉(zhuǎn)車道擬右轉(zhuǎn)通過十字路口，進入目標車道繼續(xù)行駛；測試方法：測試車輛以當前允許最高車速行駛；3、十字路口右轉(zhuǎn)測試三輛目標車輛的車速從10km/h到50km/h每間隔10km/h設(shè)置一個測試用例；目標車輛之間的距離從10m到120m每隔10m設(shè)置一個測試用例，所有測試用例交叉循環(huán)直至遍歷全部場景；三輛目標車輛從左向右行駛，且剛好遭遇目標車隊；測試要求：遵守交通法規(guī)、有效的信息交互、不剮蹭、不干擾其它車輛①路口右轉(zhuǎn)遭遇左側(cè)直列車隊場景9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試9.4自動駕駛系統(tǒng)的測試測試場景：測試車輛沿右轉(zhuǎn)車道擬右轉(zhuǎn)通過十字路口，進入目標車道繼續(xù)行駛；測試方法：測試車輛以當前允許最高車速行駛；騎行者速度從5km/h到30km/h每間隔5km/h設(shè)置一個測試用例；所有測試用例交叉循環(huán)直至遍歷全部場景；測試車輛遭遇右側(cè)人行橫道上有騎行者穿過；②路口右轉(zhuǎn)遭遇人行橫道上騎行者場景騎行者到預(yù)計碰撞點距離為17m，如不干涉將碰撞；測試要求：測試車輛應(yīng)該遵守交通法規(guī)、與其他交通參與者進行有效的信息交互、不與騎行者剮蹭、不干擾其它交通參與者的正常行駛9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試9.4自動駕駛系統(tǒng)的測試測試場景：測試車輛在內(nèi)測車道上行駛，擬在雙虛線處掉頭至對向車道上行駛；測試方法：測試車輛以當前允許最高車速行駛；目標車輛的速度從10km/h到60km/h每間隔10km/h設(shè)置一個測試用例，所有測試用例均需遍歷至少一次；目標車輛沿對向道路內(nèi)側(cè)車道上行駛，如不干涉，測試車輛將與目標車輛碰撞4、干線掉頭測試測試要求：測試車輛應(yīng)該遵守交通法規(guī)、與其他交通參與者進行有效的信息交互、不與目標車輛剮蹭、不干擾其它交通參與者的正常行駛①干線掉頭行駛遭遇對向直行車輛場景9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試9.4自動駕駛系統(tǒng)的測試測試場景：測試車輛在內(nèi)測車道上駛過停止線，擬掉頭駛向?qū)ο蛲鈧?cè)車道；測試方法：測試車輛以當前允許最高車速行駛；目標車輛1和2的速度從10km/h到60km/h每間隔10km/h設(shè)置一個測試用例，測試車輛到達碰撞點1的間隔為10s；目標車輛1到碰撞點1的時間間隔從5s到15s每間隔5s設(shè)置一個測試用例；目標車輛2到碰撞點2的時間間隔同樣設(shè)置測試用例；目標車輛1擬右轉(zhuǎn)彎后與測試車輛進入同一車道，二者存在相互碰撞危險；②跨越停止線掉頭遭遇車輛場景目標車輛2擬從對向車道上直行與測試車輛進入同一車道，二者存在碰撞危險；測試要求：遵守交通法規(guī)、有效的信息交互、不剮蹭、不干擾其它車輛9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試9.4自動駕駛系統(tǒng)的測試測試場景：測試車輛擬在跨越停止線之前掉頭，駛向?qū)ο蛲鈧?cè)車道；測試方法：測試車輛以當前允許最高車速行駛；目標車輛的速度從10km/h到60km/h每間隔10km/h設(shè)置一個測試用例，所有測試用例均需遍歷至少一次；目標車輛沿對向外側(cè)車道上行駛，擬與測試車輛進入同一車道；測試要求：測試車輛應(yīng)該遵守交通法規(guī)、與其他交通參與者進行有效的信息交互、不與目標車輛剮蹭、不干擾其它交通參與者的正常行駛③未跨越停止線掉頭遭遇對向直行車輛場景9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試9.4自動駕駛系統(tǒng)的測試測試場景：測試車輛擬在跨越停止線之后掉頭，駛向?qū)ο蛲鈧?cè)車道；測試方法：測試車輛以當前允許最高車速行駛；信號燈的紅燈持續(xù)時間為60s，測試車輛到本車道停止線之間的距離d從10m到50m每間隔10m設(shè)置一個測試用例，所有測試用例均需遍歷至少一次；測試車輛與停止線之間的縱向距離為d時，信號燈狀態(tài)變?yōu)榧t燈，紅燈過后，信號燈狀態(tài)變?yōu)榫G燈測試要求：測試車輛應(yīng)該遵守交通法規(guī)。④十字路口掉頭遭遇紅燈場景9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試9.4自動駕駛系統(tǒng)的測試測試場景：測試車輛停駛在右側(cè)車道上，前方停駛這目標車輛1；測試方法：距離D從10m到120m每間隔10m設(shè)置一個測試用例；距離d從10m到120m每間隔10m設(shè)置一個測試用例；測試車輛起步變道過程中，遭遇左側(cè)相鄰車道上勻速行駛的目標車隊；5、匯入車流測試測試要求：測試車輛應(yīng)該遵守交通法規(guī)、與其他交通參與者進行有效的信息交互、不與目標車輛剮蹭、不干擾其它交通參與者的正常行駛①變道匯入車流場景目標車輛速度從5km/h到比最高車速高10km/h每間隔10km/h設(shè)置一個測試用例9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試9.4自動駕駛系統(tǒng)的測試測試場景：測試車輛在輔路上行駛；測試方法：測試車輛以允許的最高車速行駛；目標車輛從5到70km/h每間隔5km/h設(shè)置一個測試用例；距離d從10到120m每間隔10m設(shè)置一個測試用例，所有測試用例交叉循環(huán)直至遍歷全部測試場景；目標車輛1、2和3構(gòu)成目標車隊，目標車輛之間的縱向間距為d，以穩(wěn)定的車速從主路的外側(cè)車道經(jīng)過連接通道駛向輔路；測試要求：測試車輛應(yīng)該遵守交通法規(guī)、與其他交通參與者進行有效的信息交互、不與目標車輛剮蹭、不干擾其它交通參與者的正常行駛②匯入駛?cè)胼o路車流場景9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試9.4自動駕駛系統(tǒng)的測試測試場景：測試車輛沿其中一條道路的直/左車道行駛接近十字路口，擬穿過十字路口直行；測試方法：測試車輛以最高車速行駛；d從10到120m每隔10m設(shè)置一個用例；十字路口配備雙排信號燈，測試開始時狀態(tài)默認為黃燈；6、識別信號燈測試測試要求：測試車輛在測試中，操作要符合交通法規(guī)要求①十字路口直行遇紅燈場景目標車輛速度從5km/h到比最高車速高10km/h每間隔5km/h設(shè)置一個測試用例當測試車輛與停止線距離為d時，信號燈變?yōu)榧t燈，然后，信號燈變?yōu)榫G燈；9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試9.4自動駕駛系統(tǒng)的測試測試場景：測試車輛沿其中一條道路的直/左車道駛過十字路口，擬穿過十字路口左轉(zhuǎn)；測試方法：測試車輛以允許的最高車速行駛；d從10到50km每間隔10m設(shè)置一個測試用例，左轉(zhuǎn)方向指示燈紅色持續(xù)時間為60s，所有測試用例均需遍歷至少一次；②十字路口左轉(zhuǎn)遇紅燈場景十字路口配備雙排信號燈，測試開始時左轉(zhuǎn)燈默認為黃燈；當測試車輛與停止線縱向距離為d時，左轉(zhuǎn)燈變?yōu)榧t燈；測試要求：測試車輛在測試中，操作要符合交通法規(guī)要求9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試9.4自動駕駛系統(tǒng)的測試測試場景：測試車輛沿右轉(zhuǎn)道路駛過十字路口，擬右轉(zhuǎn)穿過十字路口后繼續(xù)行駛；測試方法：測試車輛以允許的最高車速行駛；d從10到50km每間隔10m設(shè)置一個測試用例，右轉(zhuǎn)方向指示燈紅色持續(xù)時間為60s，所有測試用例均需遍歷至少一次；③十字路口右轉(zhuǎn)遇紅燈場景十字路口配備雙排信號燈，測試開始時右轉(zhuǎn)燈默認為黃燈；當測試車輛與停止線縱向距離為d時，右轉(zhuǎn)燈變?yōu)榧t燈；測試要求：測試車輛在測試中，操作要符合交通法規(guī)要求9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試9.4自動駕駛系統(tǒng)的測試測試場景：測試車輛沿左轉(zhuǎn)車道接近十字路口，擬通過待轉(zhuǎn)區(qū)后左轉(zhuǎn)通過十字路口繼續(xù)行駛；測試方法：測試車輛以允許的最高車速行駛；d從10到50km每間隔10m設(shè)置一個測試用例，左轉(zhuǎn)方向指示燈紅色持續(xù)時間為30s，所有測試用例均需遍歷至少一次；④待轉(zhuǎn)區(qū)左轉(zhuǎn)遇紅燈場景十字路口配備雙排信號燈，測試開始時左轉(zhuǎn)燈默認為黃燈；當測試車輛與停止線縱向距離為d時，左轉(zhuǎn)燈變?yōu)榧t燈；測試要求：測試車輛在測試中，操作要符合交通法規(guī)要求9、智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試9.4自動駕駛系