1DB建筑機器人應(yīng)用技術(shù)標準TechnicalstandardfortheApp20**-**-發(fā)布43.1建筑機器人應(yīng)用環(huán)境要求3.1.1機器人應(yīng)在適宜的溫度和濕度范圍內(nèi)作業(yè)。3.1.2機器人應(yīng)在通信信號良好的環(huán)境下作業(yè)。3.1.3機器人禁止在較低光照環(huán)境下作業(yè)。3.1.4機器人禁止在強烈的輻射環(huán)境下作業(yè)。3.1.5機器人禁止在水下作業(yè)。3.1.6機器人禁止在高濃度粉塵環(huán)境中作業(yè)。3.1.7受限空間作業(yè)的現(xiàn)場照明宜選用額定電壓為220V的照明器，工作井及管道等受限空間作業(yè)的照明電源電壓不應(yīng)大于AC12V，現(xiàn)場宜采用便攜式防爆燈。控制線纜應(yīng)采用防水橡皮護套?！緱l文說明】本條文參考《建筑與市政工程施工現(xiàn)場臨時用電安全技術(shù)標準》JGJ/T46，受限空間作業(yè)，電壓需考慮自身安全的特低電壓，線纜采用防水型，同時為有限空間作業(yè)且存在有毒有害氣體超標風(fēng)險，照明燈具應(yīng)選擇防爆型。3.2建筑機器人使用準備要求3.2.1應(yīng)制定機器人專項方案，明確機器人的具體應(yīng)用場景、作業(yè)前置條件、工藝流程、人機協(xié)同、質(zhì)量控制等內(nèi)容。3.2.2應(yīng)制定機器人運輸方案。水平運輸時，施工區(qū)域應(yīng)滿足建筑機器人的行走路徑要求，具體空間尺寸和坡度要求，應(yīng)根據(jù)建筑機器人的應(yīng)用類別具體確定；垂直運輸時，可采用施工升降機或塔吊，其荷載及空間尺寸應(yīng)滿足建筑機器人指標參數(shù)要求。3.2.3應(yīng)對機器人進行全面的安全性評估，確保其符合相關(guān)的安全標準和規(guī)范。包括檢查機器人的結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)、傳感器等關(guān)鍵部件是否完好無損，以及評估機器人在各種可能的工作條件下的穩(wěn)定性和可靠性。3.2.4應(yīng)對作業(yè)場景進行復(fù)核，包括但不限于作業(yè)路徑有無積水、有無障礙物、作業(yè)面人工處理是否滿足機器人作業(yè)條件等。3.2.5應(yīng)確保所有操作人員熟悉施工方案，經(jīng)過專業(yè)培訓(xùn)并通過考核，熟悉機器人的操作程序安全規(guī)程和應(yīng)急措施，能正確設(shè)置機器人的參數(shù)、監(jiān)控其運行狀態(tài)，并在必要時采取緊急措施。53.2.6在作業(yè)前，應(yīng)預(yù)先設(shè)定機器人與臨邊、深坑、材料堆放區(qū)及其他機械設(shè)備等的安全距離，并設(shè)置明確的安全警戒區(qū)域；在作業(yè)過程中，應(yīng)嚴格執(zhí)行非工作人員禁入制度，嚴禁任何非必要人員在機器人作業(yè)區(qū)域內(nèi)停留或進行交叉作業(yè)，確保施工現(xiàn)場的安全與秩序。3.2.7施工現(xiàn)場應(yīng)提供接入方便、水壓穩(wěn)定且水質(zhì)滿足機器人施工的水源，確保機器人作業(yè)穩(wěn)定高效。3.2.8施工現(xiàn)場應(yīng)設(shè)置專門的與機器人用電等級相符合的配電箱或電源接口，確保電力供應(yīng)安全穩(wěn)定可靠，滿足機器人及其相關(guān)設(shè)備的運行需求。3.2.9施工現(xiàn)場應(yīng)具備能夠及時排除施工過程中產(chǎn)生的污水、廢渣等污染物的排污系統(tǒng)，確保施工現(xiàn)場干凈整潔。3.2.10在作業(yè)前，應(yīng)對機器人進行全面的設(shè)備檢查，包括操作面板、液晶顯示屏、油路、皮帶、電氣線路等，確保設(shè)備處于正常運轉(zhuǎn)狀態(tài)，沒有異常聲響或潛在的安全隱患?！緱l文說明】本條文規(guī)定施工前的設(shè)備安全檢查內(nèi)容：檢查項目清單：操作面板：按鍵靈敏度測試（響應(yīng)時間≤0.5s）；液晶屏：顯示完整度檢查（無殘影、缺劃）；液壓系統(tǒng)：油位在標尺范圍，無滲漏（壓力測試1.25倍額定值）；傳動系統(tǒng)：皮帶張緊力（撓度≤10mm/100N）；異常處理：發(fā)現(xiàn)異常振動（振幅＞0.5mm）3.3建筑機器人使用維護要求3.3.1應(yīng)制定詳細的機器人維護保養(yǎng)規(guī)程，定期對機器人進行全面檢查，包括機械部件、電子元件、傳感器等，確保其處于良好的工作狀態(tài)。3.3.2在使用前，應(yīng)對機器人進行常規(guī)的功能性檢驗，確保其能夠按照預(yù)定方案進行施工。3.3.3在使用后，應(yīng)及時清理機器人表面的灰塵、油污、混凝土等雜物，以保持機器人整潔。3.3.4應(yīng)為機器人提供必要的保護措施，如防塵罩、防水罩等，以應(yīng)對惡劣的施工環(huán)境。3.3.5應(yīng)確保操作人員具備扎實的專業(yè)知識和技能，能夠準確無誤地操控機器人。為此，應(yīng)建立定期培訓(xùn)考核機制，不斷提升操作人員的專業(yè)技能、安全警覺性及設(shè)備維護意識。3.3.6應(yīng)定期對機器人進行維護保養(yǎng)，包括但不限于更換磨損部件、潤滑機械關(guān)節(jié)、維護電池、更新軟件系統(tǒng)等，以延長其使用壽命和提高工作效率。3.3.7應(yīng)確保每次機器人使用、檢查、維護和維修的記錄存檔，以便及時發(fā)現(xiàn)并解決問題。3.3.8施工現(xiàn)場不應(yīng)有甲、乙、丙類火災(zāi)危險物質(zhì)的存儲場所，施工現(xiàn)場禁止煙火，并應(yīng)配備泡沫滅火器、二氧化碳滅火器、干粉滅火器等消防器材。3.3.9應(yīng)定期對機器人電氣系統(tǒng)進行維護檢查，包括清潔、緊固接線、檢查絕緣等，確保電氣系統(tǒng)的安全可靠。6【條文說明】電氣設(shè)備保養(yǎng)標準：維護周期：日檢：接線端子溫度（紅外測溫≤60℃)；月檢：絕緣電阻測試(≥1MΩ);年檢：繼電保護校驗；清潔要求：使用IP6X級吸塵器清理電控柜；禁止使用壓縮空氣吹掃。74.1一般規(guī)定4.1.1使用機器人進行樓地面混凝土施工時，應(yīng)根據(jù)混凝土工藝構(gòu)造，質(zhì)量要求等制訂混凝土施工方案，并應(yīng)包括下列內(nèi)容：1工程概況；2前置條件分析；3澆筑順序；4人員配置；5工藝流程；6風(fēng)險應(yīng)對措施；7質(zhì)量與安全管理措施等。4.1.2整平機器人宜在溫度0℃~40℃,相對濕度25%~90%的環(huán)境下進行施工。4.1.3機器人機身結(jié)構(gòu)應(yīng)設(shè)計合理、操作方便、便于維修。4.1.4機器人正常工作時應(yīng)運動平穩(wěn)，固定件緊固無松動，無異響和干涉現(xiàn)場發(fā)生。4.1.5機器人吊環(huán)應(yīng)安裝到位，扭緊力矩應(yīng)滿足現(xiàn)行國家標準GB/T16823.2-1997的要求。4.1.6機器人電磁兼容性應(yīng)符合現(xiàn)行國家標準GB/17799.2-2023的規(guī)定。4.1.7機器人應(yīng)達到現(xiàn)行國家標準GB/T4208-2017中的IP54防護等級。4.1.8施工作業(yè)場地地面坡度應(yīng)小于5°,地面溝寬宜小于100mm，地面障礙物高度應(yīng)小于100mm。4.2混凝土整平機器人I性能和功能4.2.1混凝土整平機器人性能應(yīng)滿足下列要求：1應(yīng)具備開機自檢功能，機器人開機后自檢各模塊功能狀態(tài)，并能反饋和顯示機器人當(dāng)前的狀態(tài)信息；2應(yīng)具備停障功能，碰到障礙物時可觸發(fā)急停，防止撞擊，起到保護設(shè)備和人員的作3應(yīng)具備不同類型的地面適應(yīng)功能，以確保機器人在復(fù)雜路況可行走；4應(yīng)能控制整平作業(yè)時的行走速度，確保整平的質(zhì)量和觀感；85應(yīng)具備激光發(fā)射和接收系統(tǒng)，通過調(diào)整刮板高度，實現(xiàn)對混凝土澆筑標高的實時調(diào)整；6智能型的機器人應(yīng)具備圖紙或BIM系統(tǒng)導(dǎo)入功能，按照預(yù)設(shè)路徑規(guī)劃的地圖進行全7遙控型的機器人應(yīng)具備使用遙控器操控作業(yè)，包括前進、后退、轉(zhuǎn)向、加減速等動作，支持移動速度可設(shè)置，支持定速巡航功能；8應(yīng)具備實時信息顯示功能和記錄功能，實時顯示機器人當(dāng)前運行模式及運行狀態(tài)、遙控作業(yè)、速度設(shè)置、各模塊參數(shù)信息、觸發(fā)急停狀態(tài)顯示、蓄電池剩余電量、各部件故障信息、報警信息等信息；實時記錄運行參數(shù)并存儲運行時間、蓄電池剩余電量、觸發(fā)急停狀態(tài)、報警記錄等信息；9應(yīng)具備報警機制，當(dāng)出現(xiàn)故障或異常情況時能及時發(fā)出警報，提醒操作人員處理；10應(yīng)具備激光找平系統(tǒng)和振搗機構(gòu)，實現(xiàn)對混凝土放料攤鋪階段的振搗刮平功能。【條文說明】本條文旨在規(guī)范混凝土整平機器人的核心性能，確保其安全性、適應(yīng)性和施工質(zhì)量，推動智能化施工技術(shù)標準化，通過技術(shù)約束，解決施工安全、質(zhì)量波動、人效不足等痛點，推動機器人施工從“可用”向“高效可靠”進階。4.2.2混凝土整平機器人宜相較人工施工提升效率20%以上。II施工應(yīng)用準備4.2.3應(yīng)配置培訓(xùn)合格的操作人員，負責(zé)機器人入場前的場地前置條件處理、安全檢查和施工過程中的場地質(zhì)量自檢確認以及施工完成后的日常管理、維護保養(yǎng)等工作，并負責(zé)對整平完成的區(qū)域進行質(zhì)量檢查，操作人員數(shù)量應(yīng)滿足機器人施工需求?！緱l文說明】本條款明確混凝土整平機器人施工前，應(yīng)有合格的人員配置。通過規(guī)范操作流程和責(zé)任分工，保障施工質(zhì)量、效率及安全性，避免因操作不當(dāng)導(dǎo)致的設(shè)備損壞或質(zhì)量缺陷。人員資質(zhì)要求：操機人員應(yīng)接受專業(yè)培訓(xùn)并考核合格，熟悉機器人操作流程、安全規(guī)范及常見故障處理方法。培訓(xùn)內(nèi)容應(yīng)包括但不限于：機器人基本結(jié)構(gòu)與工作原理；操作面板及遙控器使用方法；激光找平系統(tǒng)標定與調(diào)整；常見故障診斷與應(yīng)急處理；安全防護措施及緊急停機操作。建議持有相關(guān)機械設(shè)備操作證書（如建筑施工機械操作證）。人員數(shù)量配置要求：每臺機器人至少配置1名主操機手和1名輔助人員。主操機手負責(zé)機器人操作、參數(shù)調(diào)整及質(zhì)量監(jiān)控；輔助人員協(xié)助搬運激光設(shè)備、清理施工障礙、配合質(zhì)量檢查等。面積連續(xù)作業(yè)時，可增設(shè)輪班人員，確保施工連續(xù)性。4.2.4機器人施工前，應(yīng)根據(jù)地面類型及質(zhì)量要求、面積等，合理配置施工耗材，并對機器人進行點檢，點檢內(nèi)容應(yīng)符合表4.2.4相關(guān)內(nèi)容。9表4.2.4設(shè)備點檢表序號點檢內(nèi)容內(nèi)容明細1設(shè)備是否齊全（1）整平機1臺，激光接收器及通訊線各1對，激光發(fā)射器及三角支架各1個，手持標定桿及接收器各1個，遙控器1個；（2）機器人防雨布、雨鞋；（3）如進行全自動施工，施工場地附近需要有穩(wěn)定的基站信號，RTK及采集桿一套、平板控制器1個。2設(shè)備功能是否正常（1）檢查機器外觀結(jié)構(gòu)，有無明顯變形部位，有無連接螺栓松動情況；（2）整平機先手動操作，確認各個功能按鈕無誤，再自動模擬試運行，確認程序、激光自動調(diào)節(jié)功能等內(nèi)部因素?zé)o誤；（3）檢查機器人的啟動、停止、急停功能是否正常；（4）檢查遙控器顯示屏信息顯示是否完整正確；（5）打開激光發(fā)射器、接收器確認激光設(shè)備功能正常；（6）用卷尺復(fù)核機器高度；（7）手持標定桿底部如有明顯混凝土殘渣，需及時清理，以免影響后續(xù)標高調(diào)試及控制；（8）自動模式下檢查機器振搗板俯仰角度；（9）檢查機器人的啟動、停止、急停、前進轉(zhuǎn)向等功能是否正常；（10）檢查電池狀態(tài)顯示是否正常。3電池設(shè)備電量情況（1）機器電量、發(fā)射器電量、手持接收器電量、遙控器電量（如全自動作業(yè)還需檢查RTK和平板控制器電量）?！緱l文說明】本條文旨在規(guī)范混凝土整平機器人使用前的檢查工作，確保設(shè)備處于最佳工作狀態(tài)，保障施工質(zhì)量和作業(yè)安全。各項檢查應(yīng)嚴格按照表格內(nèi)容執(zhí)行，并做好相應(yīng)記錄。施工前對機器人及相關(guān)設(shè)備進行全面點檢是確保施工順利進行的重要環(huán)節(jié)。通過檢查設(shè)備是否齊全、設(shè)備功能是否正常以及電池設(shè)備電量情況，可以提前發(fā)現(xiàn)設(shè)備的缺失、故障和電量不足等問題，及時進行補充、維修或充電，避免因設(shè)備問題導(dǎo)致施工中斷，保障施工的連續(xù)性和質(zhì)量穩(wěn)定性。例如，檢查整平機、激光接收器、激光發(fā)射器、手持標定桿、遙控器等設(shè)備是否齊全且功能正常，確保機器人能夠正常運行；檢查電池電量是否充足，以保證機器人在施工過程中的連續(xù)作業(yè)能力，避免因電量不足而影響施工進度。4.2.5整平機器人進場施工前，應(yīng)對前置條件進行排查，同時進行機器人前置條件驗收，確認現(xiàn)場是否有影響機器人作業(yè)的情況，排查內(nèi)容應(yīng)符合表4.2.5的相關(guān)規(guī)定。表4.2.5整平作業(yè)施工前置條件序號排查內(nèi)容具體事項1樓板承重能力（1）樓面承重需能滿足機器人行走荷載要求。2澆筑面積情況（1）應(yīng)根據(jù)機器人滿電連續(xù)作業(yè)時間提前規(guī)劃合理的澆筑面積，避免出現(xiàn)面積過大無法持續(xù)施工的情況；（2）根據(jù)澆筑面大小和待施工面障礙物情況合理選擇機器施工執(zhí)行機構(gòu)的規(guī)模（1m、1.5m、2m或2.5m刮板）。3塔吊、起重機等垂直起吊設(shè)備（1）如機器無法直接開到作業(yè)面，可用起重機、塔吊運輸至作業(yè)面；（2）起吊前需進行相關(guān)人員溝通協(xié)調(diào)；（3）起吊需復(fù)查是否需要吊環(huán)、吊繩、吊扣等。4復(fù)核鋼筋綁扎情況及標高（1）馬凳鋼筋是否按規(guī)范設(shè)計要求綁扎，如未按要求，需整改；（2）鋼筋整面加上保護層厚度的標高不得高于完成面的標高，如未達到要求，需整改。6基準標高點（1）標高基準點距離作業(yè)面的距離不應(yīng)大于30m；（2）已經(jīng)復(fù)核驗收后的基準標高點作為整平機器人激光標高點。7各類預(yù)留預(yù)埋件（1）在鋁模樓面施工，必須取消傳統(tǒng)鋁模斜撐預(yù)埋件，采用暗藏式預(yù)埋套筒。（2）檢查是否有預(yù)留空洞、預(yù)留鋼筋、鋼茬等。8現(xiàn)場配套設(shè)施（1）機器人施工前，應(yīng)核查現(xiàn)場供電能力是否滿足機器人的使用要求?！緱l文說明】本條文明確了混凝土整平機器人施工前必須完成的各項準備工作，通過系統(tǒng)化的前置條件管控，確保機器人施工的可行性、安全性和施工質(zhì)量。在機器人進場施工前，對場地進行前置條件排查是確保機器人能夠正常作業(yè)的重要環(huán)節(jié)。通過排查樓板承重能力、澆筑面積情況、塔吊和起重機等垂直起吊設(shè)備的準備情況、鋼筋綁扎及標高情況、基準標高點的設(shè)置、各類預(yù)留預(yù)埋件的情況以及現(xiàn)場配套設(shè)施的完善性等內(nèi)容，可以提前發(fā)現(xiàn)并解決可能影響機器人作業(yè)的問題，為機器人施工提供良好的前置條件，避免因場地條件不符合要求而導(dǎo)致的施工延誤或質(zhì)量問題。4.2.6機器進場前，如設(shè)備距離施工板面距離相對較遠，應(yīng)提前準備車輛運輸，規(guī)劃設(shè)備進場路線，保證設(shè)備在板面澆筑前1～2小時進場，現(xiàn)場準備和等待?！緱l文說明】本條文說明通過規(guī)范化的運輸管理和精準的時間控制，確?；炷琳綑C器人能夠高效、安全地投入施工作業(yè)，避免因設(shè)備進場延誤影響混凝土澆筑質(zhì)量。合理的進場路線能夠保證機器人按時到達施工現(xiàn)場，避免因設(shè)備進場延遲影響施工進度。同時，提前規(guī)劃好機器的進退場路徑，可以避免路徑重復(fù)，提高施工效率，減少設(shè)備在施工現(xiàn)場的移動時間和能耗。4.2.7機器進場路線應(yīng)滿足以下規(guī)定：1是否有通往施工作業(yè)面的平整道路，如道路只能到作業(yè)面附近，需借助塔吊或搭建機器行走的臨時小路；2行進道路上是否有材料、障礙物等，如有，需清除；3應(yīng)根據(jù)施工場地障礙物分布、布料順序等情況提前規(guī)劃好機器的進退場路徑，避免路徑重復(fù)；4提前規(guī)劃好混凝土澆筑順序，整平機行走路線以少重復(fù)作業(yè)為準，激光發(fā)射器宜架于施工作業(yè)面前方空曠穩(wěn)定處，少干擾少挪動?！緱l文說明】通過科學(xué)規(guī)劃進場路線和澆筑順序，確?；炷琳綑C器人高效、安全作業(yè)，減少路徑?jīng)_突和重復(fù)修整，保障施工質(zhì)量與進度。若道路無法直達作業(yè)面，需采取以下措施：塔吊/起重機輔助：提前協(xié)調(diào)垂直運輸設(shè)備，確保吊裝安全；地下室或狹窄空間需預(yù)留轉(zhuǎn)彎半徑(≥機器人最小轉(zhuǎn)彎半徑的1.5倍）；跨越施工縫或后澆帶時，應(yīng)鋪設(shè)加強型跳板。進退場路徑避免交叉作業(yè)干擾，優(yōu)先選擇單向通行路徑；與混凝土泵車、布料機等設(shè)備協(xié)調(diào)作業(yè)順序，避免路徑?jīng)_突；退場路徑宜與進場路徑分離，防止已整平面被二次碾壓。4.2.8混凝土整平機器人施工環(huán)境應(yīng)滿足以下規(guī)定：1混凝土整平機器人宜在溫度0℃~40℃,相對濕度25%～90%的環(huán)境下進行施工。2施工作業(yè)場地地面坡度應(yīng)小于5°,地面溝寬宜小于100mm，地面障礙物高度應(yīng)小于100mm?！緱l文說明】本條文明確混凝土整平機器人的適用環(huán)境邊界，通過規(guī)范化的環(huán)境管控，保障設(shè)備穩(wěn)定運行及混凝土成型質(zhì)量，降低施工風(fēng)險。環(huán)境溫度低于0℃時，混凝土易凍結(jié)，機器人液壓系統(tǒng)油液黏度增大，導(dǎo)致動作遲緩，激光傳感器可能因冷凝水霧失效。超過40℃時，設(shè)備電機易過熱，混凝土坍落度損失加快，宜避免正午高溫時段作業(yè)，增設(shè)設(shè)備散熱裝置（如風(fēng)扇，混凝土中添加緩凝劑。濕度過低（<25%）時，混凝土表面水分蒸發(fā)過快，易產(chǎn)生塑性裂縫，機器人激光接收器可能因粉塵干擾失效；濕度過高（>90%）時，設(shè)備電氣元件易受潮短路，需加強防水措施（如IP65防護等級）。坡度超過5°時，機器人可能因重心偏移導(dǎo)致側(cè)滑或傾覆。地面溝槽寬度超過100mm時，機器人履帶/輪組易卡滯；高度超過100mm的障礙物（如鋼筋頭、模板殘渣）可能損壞刮板或振搗機構(gòu)。需在施工前全面清理地面突出物，對無法清除的障礙物設(shè)置警示標志并人工輔助跨越。III機器人應(yīng)用工序要求4.2.9使用混凝土整平機器人進行整平時，應(yīng)遵循表4.2.9相關(guān)施工工藝流程。表4.2.9混凝土整平機器人施工工序序號工序要求1機器起吊查固吊具，升板清場、禁放雜物；2等待作業(yè)穩(wěn)固放置；避開鋼筋、后澆帶；無關(guān)禁觸；雨天蓋布3架設(shè)激光穩(wěn)置三腳架，精調(diào)標高，復(fù)測防抖，基準固定保精度；4標高調(diào)試精確定位施工標高，通過卡環(huán)固定、基準標定與自動復(fù)測，確保振搗板水平作業(yè)精度；5混凝土初攤平準控制鋪設(shè)標高與骨料分布，為人機協(xié)同整平奠定基準面；6機器整平調(diào)整模式，控制速度，連續(xù)作業(yè)，監(jiān)測刮料，初攤后施工，避免交叉，復(fù)測標高，人工收邊。4.2.10機器人起吊應(yīng)滿足下列規(guī)定：1到達塔吊、起重機起吊范圍內(nèi)，應(yīng)關(guān)閉電源，檢查機器人四角的吊環(huán)和卸扣是否牢固；吊裝時應(yīng)采用四點吊裝方式進行吊裝，吊帶和卸扣采用0.5T以上強度；2起吊時應(yīng)由司索工根據(jù)信號指揮完成機器起吊；3起吊過程中，振搗板處于升起狀態(tài)；4吊裝過程中，調(diào)運路線塔吊下方禁止站人；5起吊時嚴禁在機器上放遙控手柄、激光發(fā)射器箱子等與機器本不為一體的物品。【條文說明】機器人起吊應(yīng)滿足下列規(guī)定：1起吊前準備與吊裝方式：機器人進入起吊范圍后，必須先關(guān)閉電源，防止誤操作導(dǎo)致設(shè)備啟動或傳感器誤報，確保吊裝安全。2司索工與信號指揮：司索工需持證上崗，熟悉機器人重心位置及吊裝要點，指揮信號應(yīng)符合《起重吊運指揮信號》（GB5082）規(guī)定；塔吊司機與司索工通過無線電或手勢信號配合，確保起吊平穩(wěn)，避免急升急降導(dǎo)致機器人擺動碰撞。3振搗板狀態(tài)控制：吊裝前需通過液壓或電動機構(gòu)將振搗板提升至最高位并鎖定，防止其下垂碰撞地面或障礙物，造成結(jié)構(gòu)損壞。4吊裝區(qū)域安全管理：吊運路線下方設(shè)置警戒線，嚴禁人員進入，防止意外脫鉤或擺動傷人。建議采用“清場+監(jiān)護”雙保險措施。5禁止搭載外部物品：遙控器、激光發(fā)射器等易掉落物品需單獨運輸，避免吊裝時滑落砸傷人員或損壞設(shè)備。機器人本體吊裝需保持“凈狀態(tài)”。4.2.11機器人等待作業(yè)時，應(yīng)滿足下列規(guī)定：1應(yīng)放置在梁鋼筋周邊受力穩(wěn)固、平穩(wěn)處，避免機器長時間放置導(dǎo)致板面鋼筋壓壞及機器放置不平導(dǎo)致傾覆打滑的事故發(fā)生；2放置機器的場所應(yīng)充分考慮是否影響班組工人前期施工，如放置在板面后澆筑的地方，避免因機器存放影響班組施工；3嚴禁無關(guān)人員隨意操控、觸碰機器，避免對機器造成破壞；4機器放置時應(yīng)注意觀察天氣，如可能下雨，需用防雨布覆蓋機器?！緱l文說明】機器人應(yīng)放置在梁、柱等鋼筋加密區(qū)或結(jié)構(gòu)穩(wěn)固處，避免直接置于懸挑板或薄板區(qū)域，防止因機器人自重（通常≥200kg）導(dǎo)致鋼筋變形或混凝土面層壓裂。放置時需確保機器人底盤水平（可借助水平儀校準），若場地存在坡度（＞5°),應(yīng)使用墊塊調(diào)平，防止設(shè)備滑動或傾倒。非操作人員（尤其勞務(wù)工人）不得擅自觸碰機器按鍵、搖桿或傳感器，防止誤觸發(fā)程序或機械損傷。建議加裝物理鎖或權(quán)限控制系統(tǒng)。遇降雨預(yù)報時，需用防水布完全覆蓋機器人（重點保護控制柜、電機等電氣部件），防止雨水侵入導(dǎo)致短路。防水布應(yīng)固定牢固，避免被風(fēng)吹散。若遇強風(fēng)(≥6級）、雷暴等天氣，需將機器人移至室內(nèi)或加蓋配重固定的防雨棚。4.2.12架設(shè)激光應(yīng)滿足下列規(guī)定：1在穩(wěn)定區(qū)域架設(shè)三腳架，安裝激光發(fā)射器；2依據(jù)現(xiàn)場標高線利用手持桿＋手持激光接收器設(shè)定現(xiàn)場標高；3復(fù)測現(xiàn)場標高，調(diào)節(jié)激光發(fā)射器高度；4復(fù)測機器人激光接收器高度；5班組人員移動應(yīng)避免遮擋機器激光信號接收；6應(yīng)確認激光能全覆蓋，無障礙物遮擋，接收距離30m以內(nèi)為佳；7發(fā)射器應(yīng)盡量減少移動，減少積累誤差；必須移動時，應(yīng)以同個基準點進行激光架設(shè)，減少不同基準點帶來標高誤差的影響；8激光架設(shè)時三腳架應(yīng)保持水平狀態(tài)，并打開防震功能，防止儀器因輕微抖動而停止工作?！緱l文說明】本條文通過精細化規(guī)定激光系統(tǒng)的架設(shè)、校準和維護要求，確保混凝土整平施工的標高控制精度達到±2mm/10m的標準，為高質(zhì)量地坪施工提供技術(shù)保障。1激光發(fā)射器安裝：三腳架應(yīng)選擇混凝土結(jié)構(gòu)柱、穩(wěn)定地面或?qū)Ｓ弥Ъ艿冉^對穩(wěn)固區(qū)域架設(shè)，禁止架設(shè)在模板、臨時腳手架等可能位移的構(gòu)筑物上；激光發(fā)射器安裝后需手動旋轉(zhuǎn)檢測同心度，偏擺誤差≤0.1°；使用專用快拆平臺安裝時需確認鎖緊裝置到位（需聽到"咔嗒"聲）。2初始標高設(shè)定：采用"三級復(fù)核制"：全站儀引測建筑標高控制線；水準儀轉(zhuǎn)測至作業(yè)面周邊；手持桿激光接收器最終標定。3標高復(fù)核調(diào)整：宜采用網(wǎng)格化復(fù)核法，按5m×5m網(wǎng)格布設(shè)檢測點，使用激光掃平儀復(fù)核平整度；發(fā)現(xiàn)局部偏差＞3mm時，應(yīng)重新調(diào)整激光發(fā)射器俯仰角；發(fā)射器高度調(diào)節(jié)需使用微調(diào)旋鈕（精度0.1mm/圈調(diào)整后需靜置2分鐘待系統(tǒng)穩(wěn)定。4接收器校準：機器人應(yīng)同時配備主副接收器，當(dāng)信號差異＞2mm時自動報警；校準需在設(shè)備啟動預(yù)熱10分鐘后進行；系統(tǒng)應(yīng)具備溫度自動補償功能（補償系數(shù)0.01mm/℃);每作業(yè)2小時需進行接收器零點復(fù)校。5人員避讓管理：劃定激光傳輸專用通道（寬度≥1.5m設(shè)置旋轉(zhuǎn)警示燈提示人員避6覆蓋范圍優(yōu)化：大面積施工時采用多發(fā)射器60°扇形布置；重疊區(qū)域需保證20%覆蓋度；30m外作業(yè)時需啟用信號放大器；每增加10m距離，標高測量需增加0.5mm誤差修正。7基準點管理：使用沖擊鉆在結(jié)構(gòu)面制作基準點永久標記（深度≥5mm基準點周邊涂刷20cm直徑紅色警戒圈。當(dāng)基準點必須移位時需保留原基準點3天備查；新基準點需與原基準點進行閉合復(fù)核。8穩(wěn)定保障措施：三腳架配置彈簧減震器（固有頻率≤2Hz發(fā)射器安裝防震墊片（邵氏硬度60±5架設(shè)點地面振動速度應(yīng)≤0.5mm；遇強風(fēng)5級）時啟用配重塊(≥10kg）。4.2.13標高調(diào)試應(yīng)滿足下列規(guī)定：1標高調(diào)試應(yīng)在卡環(huán)位置固定的情況下進行，設(shè)備點檢時應(yīng)保證卡環(huán)位置無誤；2調(diào)整標高時，應(yīng)注意手持標定桿底部是否有混凝土渣塊，應(yīng)明確施工完成面為基準標高線的上端口還是下端口或中間；3標高調(diào)試結(jié)束后，應(yīng)將機器設(shè)置為自動模式，對調(diào)試標高進行驗證復(fù)測；4應(yīng)在自動模式下檢查機器振搗板俯仰角度，確保水平?！緱l文說明】本條文通過規(guī)范化的標高調(diào)試流程和精確的控制標準，確?；炷琳绞┕さ臉烁呔冗_到±2mm/10m的要求，為后續(xù)施工提供準確基準。調(diào)試過程應(yīng)形成完整的可追溯記錄。1卡環(huán)定位控制：卡環(huán)應(yīng)采用雙重鎖定設(shè)計（主鎖+防松螺母），緊固扭矩應(yīng)達到8±0.5N·m；使用激光位移傳感器檢測卡環(huán)間隙，徑向跳動量≤0.2mm；每日施工前使用專用量具檢測卡環(huán)定位銷磨損情況；建立卡環(huán)位置電子檔案，累計調(diào)整超過5次需更換定位模塊。2標高基準確定：建筑完成面為基準時：以上端口為控制基準；結(jié)構(gòu)面為基準時：以下端口為控制基準；需在調(diào)試記錄中明確標注基準類型（圖示法）。3自動驗證程序：采用閉環(huán)驗證系統(tǒng)，設(shè)置"三點驗證法"：起點、中點、終點自動復(fù)測；系統(tǒng)自動生成標高偏差曲線圖（采樣間隔0.5m）；允許偏差為±2mm/10m；超過允許偏差時自動生成補償方案并提示人工確認。4振搗板調(diào)平：采用傾角傳感器+液壓伺服系統(tǒng)實時調(diào)節(jié)的動態(tài)調(diào)平技術(shù)；水平度控制精度：0.1°/m；可采用數(shù)字水平儀靜態(tài)檢測（精度0.01°)及激光跟蹤儀動態(tài)檢測（采樣頻率100Hz）的雙重驗證方法。4.2.14混凝土初攤平應(yīng)滿足下列規(guī)定：1混凝土布料后應(yīng)由人工對混凝土進行初攤平，初控混凝土鋪設(shè)標高。根據(jù)標高指示，班組工人配合機器多刮少補。2人工初攤平厚度應(yīng)控制在設(shè)計標高+30~50mm范圍內(nèi)；使用專用攤平耙進行"井"字形攤鋪，消除骨料集中現(xiàn)象；邊角部位人工預(yù)攤寬度應(yīng)≥500mm；標高控制要點：按3m×3m網(wǎng)格布置標高控制樁（鋼筋頭采用激光掃平儀輔助控制初攤標高（允許偏差±10mm重點監(jiān)控柱根、墻邊等鋼筋密集區(qū)域。3宜在機器人前導(dǎo)2m范圍安排人工補料/減料，補料厚度超過20mm時應(yīng)分兩次填補，刮除混凝土應(yīng)返回料斗二次利用。4應(yīng)設(shè)置專職質(zhì)量員進行過程標高復(fù)測；刮平后3m范圍進行人工精修，接茬部位需保證30%重疊施工?！緱l文說明】本條文通過規(guī)范人工初攤平與機器人協(xié)同作業(yè)的工藝流程，確保混凝土整平施工的基層質(zhì)量，為后續(xù)精平作業(yè)創(chuàng)造良好條件。施工中應(yīng)特別注意人機配合的安全管控。1人工初攤平技術(shù)要求：初攤厚度應(yīng)控制在設(shè)計標高+30~50mm范圍內(nèi)；使用專用攤平耙進行"井"字形攤鋪，消除骨料集中現(xiàn)象；邊角部位人工預(yù)攤寬度應(yīng)≥500mm；按3m×3m網(wǎng)格布置標高控制樁（鋼筋頭采用激光掃平儀輔助控制初攤標高（允許偏差±10mm重點監(jiān)控柱根、墻邊等鋼筋密集區(qū)域。2人機協(xié)同作業(yè)規(guī)程：機器人前導(dǎo)2m范圍人工補料/減料；機器人刮平后3m范圍人工精修；設(shè)置專職質(zhì)量員進行過程復(fù)測；遵循"多刮少補"原則：補料厚度超過20mm時應(yīng)分兩次填補；刮除混凝土應(yīng)返回料斗二次利用；接茬部位需保證30%重疊施工。3特殊部位處理：后澆帶兩側(cè)加設(shè)300mm寬加強攤平區(qū)；管線密集處采用小型振搗棒預(yù)振搗；柱周500mm范圍采用人工抄平；設(shè)備轉(zhuǎn)彎半徑內(nèi)設(shè)置過渡銜接區(qū)。4質(zhì)量控制要求：每50㎡設(shè)1處檢測點（3m靠尺檢測初攤平整度≤8mm/2m；含水率偏差≤0.5%；當(dāng)發(fā)現(xiàn)骨料分離時應(yīng)立即停機處理；初凝時間異常時應(yīng)調(diào)整機器人行進速度。4.2.15混凝土整平機器人整平施工時，應(yīng)符合下列規(guī)定：1先明確混凝土的標號、類型，將整平機器人調(diào)整至對應(yīng)的工作模式；2應(yīng)根據(jù)混凝土現(xiàn)場塌落度情況調(diào)整整平速度；3機器作業(yè)過程中應(yīng)連續(xù)，以防機器振搗板在同一地點振搗時間過長，造成該處混凝土離析，導(dǎo)致質(zhì)量不合格；4班組人員應(yīng)在機器作業(yè)過程中觀察機器刮料情況，防止刮板溢料破壞原有完成面及交接處積料過多；5機器人整平施工應(yīng)在人工初攤達到一定面積時再進行，應(yīng)避免機器與班組人員交叉作業(yè)；機器人與人工作業(yè)以及其他障礙物距離應(yīng)不少于2m；6在狹小樓面空間作業(yè)時，應(yīng)在整體初攤平結(jié)束后，再用機器人整平，避免人工與機器人作業(yè)沖突；7整平過程中，應(yīng)根據(jù)整平操作人員指示，對施工完成面異常區(qū)域和機器作業(yè)初始部分進行標高復(fù)測；8整平機器人作業(yè)不能覆蓋的邊角區(qū)域應(yīng)由人工進行輔助收邊收角工作?！緱l文說明】本條文通過系統(tǒng)化的施工過程控制標準，確保機器人整平作業(yè)的質(zhì)量穩(wěn)定性與施工安全性，特別強調(diào)人機協(xié)同的標準化作業(yè)流程。施工中應(yīng)建立全過程數(shù)字化監(jiān)控檔4.2.16整平過程中，應(yīng)根據(jù)整平操作人員指示，對施工完成面異常區(qū)域和機器作業(yè)初始部分進行標高復(fù)測，對施工完成面異常區(qū)域和作業(yè)開頭部分進行標高復(fù)測，完成質(zhì)量過程把控?！緱l文說明】本條文通過規(guī)范化的過程復(fù)測制度，建立混凝土整平施工的動態(tài)質(zhì)量控制體系，確保及時發(fā)現(xiàn)并修正施工偏差。所有復(fù)測數(shù)據(jù)應(yīng)納入項目質(zhì)量追溯系統(tǒng)永久保存。復(fù)測重點區(qū)域包括異常區(qū)域判定標準目視檢查發(fā)現(xiàn)明顯漿骨分離、氣泡密集區(qū)域，機器人傳感器報警區(qū)域、施工接茬部位及作業(yè)初始部分范圍（機器人起步區(qū)、首3m行進范圍、設(shè)備轉(zhuǎn)向區(qū)、路徑交叉區(qū)）。IV人機協(xié)同4.2.17機器人整平施工應(yīng)在人工初攤達到一定面積時再進行，應(yīng)避免機器人與班組人員交叉作業(yè)；機器人與人工作業(yè)以及其他障礙物距離應(yīng)不少于2m?！緱l文說明】人工初攤應(yīng)連續(xù)完成≥50㎡（約機器人10分鐘作業(yè)量）后，方允許機器人進場，確保施工連續(xù)性。通過UWB定位系統(tǒng)、避障雷達或激光雷達等實時監(jiān)控人機間距，<2m時觸發(fā)聲光報警并自動降速。采用"單向流水作業(yè)"模式，機器人行進方向與人工攤鋪方向保持一致，避免對沖交叉。4.2.18整平機器人無法覆蓋的邊角區(qū)域應(yīng)由人工輔助收邊收角，重點檢查以下部位：1距板邊約2cm區(qū)域：機器人作業(yè)易偏移，需人工干預(yù)；過度靠邊時，刮板存在刮碰邊緣鋼筋的風(fēng)險；2板面邊緣模板加固薄弱處：機器過度靠邊振搗可能因振動沖擊導(dǎo)致模板破損，引發(fā)混凝土漏漿；3作業(yè)起始段：振搗板行進初始位無刮板覆蓋，無法實現(xiàn)刮料控標高；4作業(yè)交接處（前后/左右）：刮痕明顯，且左右交接處因刮板溢料堆積易形成局部高低差。V質(zhì)量控制及成品保護4.2.19地面整平施工完成的質(zhì)量應(yīng)符合下列規(guī)定：1地面整平施工完成的質(zhì)量應(yīng)符合《混凝土結(jié)構(gòu)工程施工質(zhì)量驗收規(guī)范》（GB50204）對混凝土結(jié)構(gòu)的平整度、外觀質(zhì)量、強度等提出通用要求；2《建筑地面工程施工質(zhì)量驗收規(guī)范》（GB50209）針對地坪平整度、坡度、裂縫控制等詳細規(guī)定；3《機械抹壓混凝土樓地面技術(shù)規(guī)程》（JGJ/T175）對機械化施工（含整平機器人）的工藝驗收的專項要求。4超平地坪、耐磨地坪等特殊要求需按設(shè)計執(zhí)行。4.2.20施工完成后，成品保護要求如下：1對已完成的混凝土表面進行覆蓋保護，避免因后續(xù)施工或外界因素對施工面造成損壞。2在施工現(xiàn)場設(shè)置警示標志，防止人員或設(shè)備對已完成的施工面造成破壞等。3混凝土整平振搗作業(yè)時，應(yīng)避免同一部位重復(fù)作業(yè)或超振現(xiàn)象。4.3混凝土抹平機器人I性能和功能4.3.1混凝土抹平機器人性能應(yīng)滿足下列要求：1應(yīng)具備開機自檢功能，機器人開機后自檢各模塊功能狀態(tài)，并能反饋和顯示機器人當(dāng)前的狀態(tài)信息；2應(yīng)具備停障功能，碰到障礙物時可觸發(fā)急停，防止撞擊，起到保護設(shè)備和人員的作用；3應(yīng)具備不同類型的地面適應(yīng)功能，以確保機器人在復(fù)雜的路況可行走；4應(yīng)能控制抹平作業(yè)時的行走速度，確保抹平的質(zhì)量和觀感；5應(yīng)具備自動擺臂系統(tǒng)，增加單向行走施工覆蓋面積；6智能型的機器人應(yīng)具備圖紙或BIM系統(tǒng)導(dǎo)入功能，按照預(yù)設(shè)路徑規(guī)劃的地圖進行全7遙控型的機器人應(yīng)具備使用遙控器操控作業(yè)，包括前進、后退、轉(zhuǎn)向、加減速等動作，支持移動速度可設(shè)置；8應(yīng)具備實時信息顯示功能和記錄功能，實時顯示機器人當(dāng)前運行模式及運行狀態(tài)、遙控作業(yè)、速度設(shè)置、各模塊參數(shù)信息、觸發(fā)急停狀態(tài)顯示、蓄電池剩余電量、各部件故障信息、報警信息等信息；實時記錄運行參數(shù)并存儲運行時間、蓄電池剩余電量、觸發(fā)急停狀態(tài)、報警記錄等信息；9應(yīng)具備報警機制，當(dāng)出現(xiàn)故障或異常情況時能及時發(fā)出警報，提醒操作人員處理。【條文說明】本條文主要闡述了混凝土抹平機器人各項功能的重要性。開機自檢功能用于確保核心模塊正常，避免故障設(shè)備運行帶來的安全隱患；停障功能通過傳感器檢測障礙物并觸發(fā)急停，防止碰撞造成設(shè)備損壞和人員傷害；地面適應(yīng)功能使機器人能應(yīng)對復(fù)雜地面，保證抹平精度；行走速度控制功能根據(jù)施工要求調(diào)整速度，確?；炷帘砻嫫秸?；自動擺臂系統(tǒng)擴大覆蓋面積，提升施工效率；圖紙/BIM導(dǎo)入功能實現(xiàn)智能型機器人全自動作業(yè)，提高精準度和效率；遙控操作功能方便遙控型機器人靈活操控；信息顯示與記錄功能便于操作人員了解運行情況并進行維護管理；報警機制及時提醒處理故障或異常情況，保障施工安全和設(shè)備穩(wěn)定運行。4.3.2混凝土抹平機器人宜相較人工施工提升效率20%以上。II施工應(yīng)用準備4.3.3應(yīng)配置經(jīng)培訓(xùn)合格的操作人員，負責(zé)對機器人入場施工前的安全檢查和施工過程中、施工完成后的機器人日常管理、維護保養(yǎng)以及場地施工前的接收、前置條件處理、施工過程中場地質(zhì)量自檢確認等工作，并負責(zé)對抹平完成的區(qū)域進行質(zhì)量檢查，操作人員數(shù)量應(yīng)滿足機器人施工需求?！緱l文說明】為確保施工質(zhì)量和安全，必須配備經(jīng)專業(yè)培訓(xùn)并考核合格的操作人員，應(yīng)全面掌握機器人操作規(guī)范、日常維護及簡單故障處理技能，并在施工前、中、后負責(zé)相應(yīng)的檢查、監(jiān)控、處理和維護工作。建議每臺設(shè)備至少配備1名主操作手和1名輔助人員。4.3.4機器人施工前，應(yīng)根據(jù)地面類型及質(zhì)量要求、面積等，合理配置施工耗材，并對機器人進行點檢，點檢內(nèi)容應(yīng)符合表4.3.4相關(guān)內(nèi)容。表4.3.4設(shè)備點檢表序號點檢內(nèi)容內(nèi)容明細1設(shè)備是否齊全（1）抹平機1臺，履帶抹平機轉(zhuǎn)運架，機器人充電器，遙控器；（2）機器人防雨布、雨鞋；（3）如進行全自動施工，施工場地附近需要有穩(wěn)定的基站信號。2設(shè)備功能是否正常（1）檢查機器外觀結(jié)構(gòu)，有無明顯變形部位，有無連接螺栓松動情況；（2）抹平機先手動操作，確認各個功能按鈕無誤，再自動模擬試運行，確認程序、激光自動調(diào)節(jié)功能等內(nèi)部因素?zé)o誤；（3）檢查機器人的啟動、停止、急停功能是否正常；（4）檢查遙控器顯示屏信息顯示是否完整正確；（5）打開激光發(fā)射器、接收器確認激光設(shè)備功能正常；（6）用卷尺復(fù)核機器高度；（7）手持標定桿底部如有明顯混凝土殘渣，需及時清理，以免影響后續(xù)標高調(diào)試及控制；（8）自動模式下檢查機器抹盤轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)功能是否正常；（9）檢查機器人的啟動、停止、急停、前進轉(zhuǎn)向等功能是否正常；（10）檢查電池狀態(tài)顯示是否正常。3電池設(shè)備電量情況機器電量、發(fā)射器電量、手持接收器電量、遙控器電量。4.3.5抹平機器人施工前，應(yīng)根據(jù)地面類型及質(zhì)量要求、面積等，合理配置施工耗材。同時應(yīng)進行場地前置條件排查，確認現(xiàn)場是否有影響機器人作業(yè)的情況，排查內(nèi)容應(yīng)符合表4.3.5相關(guān)內(nèi)容。表4.3.5抹平作業(yè)前置條件排查和工序要求序號排查內(nèi)容具體事項1澆筑面積情況（1）需確定施工面積的大小，一般機器人在滿電的情況下可持續(xù)工作6h，如面積過大，需考慮機器滿電情況下是否滿足持續(xù)施工，如不滿足，需考慮更換備用電池。2塔吊、起重機等垂直起吊設(shè)備（1）如機器無法直接開到作業(yè)面，如地下室底板需用起重機、樓面需用塔吊至作業(yè)面；（2）起吊需復(fù)查是否需要吊環(huán)、吊繩、吊扣等；（3）如樓面晚上抹平施工結(jié)束，晚上是否有塔吊協(xié)助吊運機器或機器白天吊運，早晨機器是否會影響現(xiàn)場施工。3復(fù)查板面混凝土整平標高情況（1）整平后的板面初步測量，確認實際整平后的板面平整度，進而確定抹平機施工標高。4鋁模預(yù)埋件（鋁模樓面）（1）在鋁模樓面施工，必須取消傳統(tǒng)鋁模斜撐預(yù)埋件，采用暗藏式預(yù)埋套筒。5設(shè)備清洗（1）機器施工結(jié)束后，是否有合適位置清洗機器，注意清洗用水及排污處理。【條文說明】上述條文主要強調(diào)了機器人施工前的準備工作。根據(jù)混凝土方量配備足夠數(shù)量的抹平刀頭（建議每500㎡備1套）、潤滑油等；施工前還需進行系統(tǒng)性場地排查，包括清理地面障礙物、初檢作業(yè)面平整度、復(fù)核混凝土坍落度、驗收激光控制點布設(shè)以及確認水電接駁點，排查結(jié)果應(yīng)形成檢查記錄表并經(jīng)監(jiān)理簽字確認后方可施工。4.3.6如設(shè)備距離施工作業(yè)場地較遠，應(yīng)提前準備車輛運輸?！緱l文說明】當(dāng)作業(yè)面距離設(shè)備存放區(qū)超過200m時：應(yīng)使用專用運輸車輛（載重≥1.5t運輸途中需固定設(shè)備（振動加速度應(yīng)≤0.5g進場后需重新進行水平校準。4.3.7機器人應(yīng)在第一塊板面澆筑結(jié)束后進場準備；進場前，應(yīng)注意進場路線，如需塔吊或其他機械協(xié)助的應(yīng)提前協(xié)調(diào)?！緱l文說明】機器人進場宜遵循"三同步"原則：1與混凝土澆筑同步：首批混凝土完成初凝（指壓痕3-5mm）時進場；2與施工進度同步：提前協(xié)調(diào)塔吊使用時段（建議預(yù)留2小時窗口期）；3與場地移交同步：需取得工作面驗收單后方可進場。4.3.8現(xiàn)場應(yīng)提前規(guī)劃好混凝土區(qū)域澆筑順序，把抹平機放置到最先出作業(yè)面處備用，【條文說明】施工組織宜實施"三維度"施工規(guī)劃：1空間維度：按"由遠及近、先邊角后中央"順序布置設(shè)備；2時間維度：混凝土初凝后30分鐘內(nèi)必須開始抹平作業(yè)；3質(zhì)量維度：設(shè)置三級檢查點（初抹、精平、終檢），每道工序需留存影像記錄。4.3.9機器進場前，如設(shè)備距離施工板面距離相對較遠，應(yīng)提前準備車輛運輸，規(guī)劃設(shè)備進場路線，保證設(shè)備在板面澆筑前1～2小時進場，現(xiàn)場準備和等待?！緱l文說明】機器人設(shè)備應(yīng)在混凝土澆筑前1～2小時完成進場，為設(shè)備調(diào)試和準備工作預(yù)留充足時間。進場前需實地勘察確定最優(yōu)運輸路徑，避免二次搬運影響施工效率。特殊情況下如夜間施工，應(yīng)額外增加1小時進場準備時間，并制定包括道路受阻、天氣變化等突發(fā)情況的應(yīng)急預(yù)案。4.3.10機器進場路線應(yīng)滿足以下規(guī)定：1是否有通往施工作業(yè)面的平整道路，如道路只能到作業(yè)面附近，需借助塔吊或搭建機器行走的臨時小路；2行進道路上是否有材料、障礙物等，如有，需清除；3考慮到機器行走速度相對較慢，如倉庫距離施工作業(yè)面超過400m，建議使用電動板車或叉車協(xié)助機器設(shè)備轉(zhuǎn)移。【條文說明】進場路線評估宜重點關(guān)注道路通行性、障礙物管理和長距離轉(zhuǎn)運三個關(guān)鍵指標。主通道寬度不應(yīng)小于2米，承載力需達到5kN/m2以上；行進路線上直徑大于100mm的雜物必須清除；當(dāng)轉(zhuǎn)運距離超過400米時必須使用電動轉(zhuǎn)運設(shè)備，且載重能力需達到設(shè)備重量的1.2倍以上。對于特殊路況如路面不平、空間受限等情況，應(yīng)制定專項解決方案。4.3.11混凝土整平機器人施工環(huán)境應(yīng)滿足以下規(guī)定：1混凝土施工機器人宜在溫度0℃~40℃,相對濕度25%～90%的環(huán)境下進行施工。2施工作業(yè)場地地面坡度應(yīng)小于5°,地面溝寬宜小于100mm，地面障礙物高度應(yīng)小于100mm。【條文說明】當(dāng)溫度超出范圍時需采取補償措施，如低溫預(yù)熱設(shè)備、高溫加裝散熱裝置等。作業(yè)場地坡度超過時需要啟用爬坡模式或進行場地修整；地面溝寬超過時需加裝過渡橋板。III機器人施工工序要求4.3.11使用混凝土抹平機器人施工時，應(yīng)遵循表4.3.8相關(guān)施工工藝流程。表4.3.11抹平機器人施工工序序號工序要求1機器起吊起吊前嚴格執(zhí)行檢查制度，按規(guī)定進行機器起吊；2等待作業(yè)穩(wěn)固放置；避開鋼筋、后澆帶；無關(guān)禁觸；雨天蓋布3機器抹平動態(tài)調(diào)整參數(shù)路徑；匹配轉(zhuǎn)速壓力；消除作業(yè)痕跡?！緱l文說明】施工工序分為準備、起吊、等待和抹平四個關(guān)鍵環(huán)節(jié)，形成完整的作業(yè)閉環(huán)。準備工作包括設(shè)備檢查、場地驗收等前期工作；起吊環(huán)節(jié)重點保障設(shè)備安全轉(zhuǎn)運；等待階段做好設(shè)備防護；抹平施工確保工藝參數(shù)優(yōu)化。各環(huán)節(jié)需設(shè)置質(zhì)量檢查點，實行工序交接驗收制度。4.3.12機器人起吊應(yīng)滿足下列規(guī)定：1到達塔吊、起重機起吊范圍內(nèi)，應(yīng)關(guān)閉電源，檢查機器吊環(huán)固定或吊帶綁扎是否牢2起吊時應(yīng)由司索工根據(jù)信號指揮完成機器起吊；3起吊時嚴禁在機器上放遙控手柄、激光發(fā)射器箱子等與機器本不為一體的物品。【條文說明】起吊作業(yè)應(yīng)嚴格執(zhí)行"三檢查"制度：一查電源關(guān)閉狀態(tài)，避免帶電起吊；二查吊裝點牢固性，吊環(huán)螺栓需全數(shù)緊固；三查周邊環(huán)境，確保吊裝半徑內(nèi)無人員停留。起吊過程必須由持證司索工指揮，采用專用吊具，嚴禁超載或斜拉。設(shè)備起吊前應(yīng)移除所有外掛配件，保持設(shè)備重心穩(wěn)定。4.3.13機器人等待作業(yè)時，應(yīng)滿足下列規(guī)定：1應(yīng)放置在梁鋼筋周邊受力穩(wěn)固、平穩(wěn)處，避免機器長時間放置導(dǎo)致板面鋼筋壓壞及機器放置不平導(dǎo)致傾覆打滑的事故產(chǎn)生；2放置機器的場所應(yīng)充分考慮是否影響班組工人前期施工，如放置在板面后澆筑的地方，避免因機器存放影響班組施工；3嚴禁無關(guān)人員隨意操控、觸碰機器，避免對機器造成破壞；4機器放置時應(yīng)注意觀察天氣，如可能下雨，需用防雨布覆蓋機器。【條文說明】設(shè)備等待期間應(yīng)落實"四防"措施：防傾倒，選擇梁柱節(jié)點等剛性支撐區(qū)域放置；防干擾，設(shè)置警戒標識隔離作業(yè)區(qū)；防誤操作，切斷電源并保管鑰匙；防雨淋，配備專用防雨罩。放置時間超過2小時需重新檢查設(shè)備狀態(tài)，雨季施工時應(yīng)架設(shè)臨時防雨棚。4.3.14機器人等待作業(yè)時，應(yīng)滿足下列規(guī)定：1應(yīng)放置在梁鋼筋周邊受力穩(wěn)固、平穩(wěn)處，避免機器長時間放置導(dǎo)致板面鋼筋壓壞及機器放置不平導(dǎo)致傾覆打滑的事故產(chǎn)生；2放置機器人的場所應(yīng)充分考慮是否影響班組工人前期施工，如放置在板面后澆筑的地方，避免因機器存放影響班組施工；3嚴禁無關(guān)人員隨意操控、觸碰機器，避免對機器造成破壞；4機器放置時應(yīng)注意觀察天氣，如可能下雨，需用雨布覆蓋機器?！緱l文說明】等待作業(yè)期間應(yīng)重點控制三個風(fēng)險點：結(jié)構(gòu)安全，核算鋼筋承載力，必要時加設(shè)支撐架；施工協(xié)調(diào)，與各工種協(xié)商設(shè)備存放位置；設(shè)備保護，實行專人值守制度。設(shè)備存放區(qū)應(yīng)平整堅實，與施工通道保持1.5m以上安全距離，并做好防碰撞措施。4.3.15使用混凝土抹平機器人抹平施工時，應(yīng)符合下列規(guī)定：1施工過程中，應(yīng)根據(jù)混凝土的狀態(tài)，不斷調(diào)整機器人的工作參數(shù)，如磨盤角度、壓力和速度，以達到最佳的抹平效果；2應(yīng)根據(jù)機器人對地面平整度的自動監(jiān)測信息，及時調(diào)整機器人的作業(yè)路徑和力度，保證整個施工面平整度一致；3應(yīng)根據(jù)混凝土表面的硬度和濕度，調(diào)整機器人的磨盤轉(zhuǎn)速和壓力，以獲得最佳的提漿收面效果；4在施工過程中，應(yīng)合理匹配機器人行走速度和磨盤旋轉(zhuǎn)速度，以盡量減少機器人行走軌跡和磨盤碾壓痕跡?！緱l文說明】抹平施工宜實行"三調(diào)"控制法：根據(jù)混凝土坍落度實時調(diào)整磨盤傾角（建議3°-5°)調(diào)參數(shù)；依據(jù)激光測距數(shù)據(jù)優(yōu)化行走軌跡調(diào)路徑；按初凝情況分級控制（粗平0.8-1.2m/s，精平0.3-0.5m/s）調(diào)速度。施工中應(yīng)持續(xù)監(jiān)測地面平整度（偏差≤3mm/2m），每作業(yè)段完成后立即進行質(zhì)量復(fù)驗。IV人機協(xié)同4.3.16機器人抹平施工應(yīng)用于混凝土地面初凝后，對地面進行提漿、收面和壓實等施工作業(yè)，應(yīng)避免機器人與班組人員交叉作業(yè)；機器人與人工作業(yè)以及其他障礙物距離應(yīng)不少于2m；4.3.17抹平機器人作業(yè)不能覆蓋的邊角區(qū)域應(yīng)由人工進行輔助收邊收角工作。重點檢查自動作業(yè)中抹盤未作業(yè)的區(qū)域，如墻根、墻角處?！緱l文說明】人機協(xié)同作業(yè)應(yīng)遵循“分區(qū)作業(yè)、錯時施工”原則。機器人主要負責(zé)大面域提漿收面作業(yè)，施工半徑2m范圍內(nèi)設(shè)置警戒區(qū)，禁止人員交叉作業(yè)。對于墻根、柱腳等機器人無法覆蓋區(qū)域（寬度≤300mm），應(yīng)配置專用收邊工具由人工補施工，確保接茬處平整過渡。人工輔助作業(yè)時應(yīng)與機器人保持可視聯(lián)系，采用統(tǒng)一指揮信號。V質(zhì)量控制與成品保護4.3.18地面抹平施工完成的質(zhì)量應(yīng)符合下列規(guī)定：1混凝土表面平整度應(yīng)符合現(xiàn)行國家標準《混凝土結(jié)構(gòu)工程施工質(zhì)量驗收規(guī)范》GB50204；2應(yīng)符合《混凝土結(jié)構(gòu)通用規(guī)范》GB55008中對混凝土密實度的規(guī)定，可通過非破損檢測方法進行評估；3應(yīng)根據(jù)《混凝土結(jié)構(gòu)工程施工質(zhì)量驗收規(guī)范》GB50204規(guī)定進行標高控制，可采用水準儀或拉線、尺量的方式；4應(yīng)檢查混凝土表面是否有缺陷，如氣泡、麻面、色差等，確保外觀質(zhì)量滿足驗收標準。不應(yīng)有嚴重缺陷，不宜有一般缺陷。如不滿足，則應(yīng)按照規(guī)范要求進行修補。【條文說明】質(zhì)量控制執(zhí)行"三控"標準：平整度控制（2m靠尺檢測≤5mm）；密實度控制（回彈值≥設(shè)計強度90%表觀控制（無直徑＞3mm氣泡）。檢測按20m×20m網(wǎng)格布點，每個單元測點不少于5處。對超標部位應(yīng)做標識，采用專用修補砂漿處理（修補厚度差≤1mm），修補后需重新檢測直至合格。4.3.19施工完成后，成品保護要求如下：1地面抹平作業(yè)時，應(yīng)通過底盤舉升功能完成設(shè)備轉(zhuǎn)向，不宜直接轉(zhuǎn)彎作業(yè)以免破壞成品工作面。2建議行人穿著軟底鞋，并在進入地坪區(qū)域前清除鞋底雜物，以減少銳利物體對地坪的劃傷。3搬運物品和機械設(shè)備時務(wù)必輕拿輕放，避免重物沖擊地面，造成人為損壞。4嚴禁使用重物或工具敲擊地面，或直接在地坪上拖移重物?！緱l文說明】成品保護實施"三必須"管理措施：人員進出必須穿軟底膠鞋并清潔鞋底；物料搬運必須使用橡膠輪推車（載重≤500kg設(shè)備移動必須加墊防護板（厚度≥10mm）。保護期分為三個階段：初凝后8小時內(nèi)禁止上人；24小時內(nèi)限行；72小時內(nèi)禁載重。應(yīng)設(shè)置成品保護標識牌，明確養(yǎng)護要求和注意事項。4.4混凝土抹光機器人I性能和功能4.4.1混凝土抹光機器人性能和功能應(yīng)滿足下列要求：1應(yīng)具備開機自檢功能，機器人開機后自檢各模塊功能狀態(tài)，并能反饋和顯示機器人當(dāng)前的狀態(tài)信息；2應(yīng)具備停障功能，碰到障礙物時可觸發(fā)急停，防止撞擊，起到保護設(shè)備和人員的作用；3應(yīng)能控制抹光作業(yè)時的行走速度，確保抹光的質(zhì)量和觀感；4智能型的機器人應(yīng)具備圖紙或BIM系統(tǒng)導(dǎo)入功能，按照預(yù)設(shè)路徑規(guī)劃的地圖進行全5遙控型的機器人應(yīng)具備使用遙控器操控作業(yè)，包括前進、后退、轉(zhuǎn)向、加減速等動作，支持移動速度可設(shè)置，刀片旋轉(zhuǎn)速度可調(diào)節(jié)；6應(yīng)具備實時信息顯示功能和記錄功能，實時顯示機器人當(dāng)前運行模式及運行狀態(tài)、遙控作業(yè)、速度設(shè)置、各模塊參數(shù)信息、觸發(fā)急停狀態(tài)顯示、蓄電池剩余電量、各部件故障信息、報警信息等信息；實時記錄運行參數(shù)并存儲運行時間、蓄電池剩余電量、觸發(fā)急停狀態(tài)、報警記錄等信息；7應(yīng)具備報警機制，當(dāng)出現(xiàn)故障或異常情況時能及時發(fā)出警報，提醒操作人員處理；【條文說明】本條款規(guī)定了混凝土抹光機器人在性能和功能方面的基本要求，旨在確保機器人在施工過程中安全可靠、操作智能高效，同時滿足混凝土抹光作業(yè)的質(zhì)量要求。4.4.2混凝土抹光機器人宜相較人工施工提升效率20%以上。II施工應(yīng)用準備4.4.3應(yīng)配置經(jīng)培訓(xùn)合格的操作人員，負責(zé)對機器人入場施工前的安全檢查和施工過程中、施工完成后的機器人日常管理、維護保養(yǎng)以及場地施工前的接收、前置條件處理、施工過程中場地質(zhì)量自檢確認等工作，并負責(zé)對抹光完成的區(qū)域進行質(zhì)量檢查，操作人員數(shù)量應(yīng)滿足機器人施工需求?！緱l文說明】操機人員需接受專業(yè)培訓(xùn)，掌握機器人的操作、維護及故障處理技能，并持有相關(guān)資格證書（如建筑施工機器人操作證）。施工前應(yīng)負責(zé)機器人入場檢查、場地條件確認及設(shè)備調(diào)試；施工中負責(zé)監(jiān)控機器人運行狀態(tài)，及時調(diào)整參數(shù)（如抹刀轉(zhuǎn)速、行走速度確保抹光質(zhì)量；施工后應(yīng)檢查抹光效果（平整度≤3mm/2m）、清理設(shè)備并記錄運行數(shù)據(jù)。人員數(shù)量宜根據(jù)施工面積和機器人數(shù)量配置，通常每臺機器人至少配備1名主操手和1名輔助人員，確保連續(xù)作業(yè)。4.4.4混凝土抹光機器人施工前，應(yīng)根據(jù)地面類型及質(zhì)量要求、面積等，合理配置施工耗材，并對機器人進行點檢，點檢內(nèi)容應(yīng)符合表4.4.4相關(guān)內(nèi)容。表4.4.4設(shè)備點檢表序號排查內(nèi)容具體事項1設(shè)備完整性檢查（1）確認機器人主體、遙控器、充電器、備用刀片等配件齊全。2功能測試（1）啟動/停止響應(yīng)是否正常；（2）急停按鈕是否有效（響應(yīng)時間≤0.5秒）；（3）抹刀轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)是否平穩(wěn)（50~150rpm可調(diào)）。（4）遙控器顯示屏信息顯示是否完整正確；3電池狀態(tài)檢查（1）電量顯示準確（誤差≤5%）；（2）滿電狀態(tài)下續(xù)航時間≥4小時；（3）點檢結(jié)果需記錄并簽字存檔，不符合項需整改后方可施工。4吊裝前檢查（1）抹刀上是否有殘留異物；（2）吊裝框架是否牢固?！緱l文說明】本條款規(guī)定了混凝土抹光機器人在正式作業(yè)前需進行的施工前的耗材準備及各項指標檢查，以確保設(shè)備運行安全可靠，避免因設(shè)備異常影響施工質(zhì)量或引發(fā)安全事故。宜根據(jù)地面類型（如普通混凝土、耐磨地坪）、質(zhì)量要求（平整度≤3mm/2m）和施工面積合理配置耗材，包括：抹光刀片（硬質(zhì)合金刀片適用于普通混凝土，金剛石刀片適用于高強度地坪）；潤滑劑（如脫模劑，防止混凝土粘刀）；備用電池（續(xù)航需覆蓋單次施工面積）。設(shè)備點檢結(jié)果需記錄并簽字存檔，不符合項需整改后方可施工。4.4.5抹光機器人進場施工前，應(yīng)梳理確認前置條件，確認現(xiàn)場是否有影響機器人作業(yè)的情況，排查內(nèi)容應(yīng)符合表4.4.5相關(guān)要求。表4.4.5抹光作業(yè)前置條件排查和工序要求序號排查內(nèi)容具體事項1機器進場路線，即倉庫（儲存機器）位置到施工面路線（1）是否有通往施工作業(yè)面的平整道路，如道路只能到作業(yè)面附近，需借助塔吊或搭建機器轉(zhuǎn)運的臨時小路；（2）行進道路上是否有材料、障礙物等，如有，需清除；（3）考慮到機器轉(zhuǎn)運速度相對較慢，如倉庫距離施工作業(yè)面超過400m，建議使用電動板車或叉車協(xié)助機器設(shè)備轉(zhuǎn)移。2澆筑面積情況（1）需確定施工面積的大小，一般機器人在滿電的情況下可持續(xù)工作4h，如面積過大，需考慮機器滿電情況下是否滿足持續(xù)施工，如不滿足，需考慮更換備用電池。3塔吊、起重機等垂直起吊設(shè)備（1）機器無法直接開到作業(yè)面，需用起重機或塔吊轉(zhuǎn)運至作業(yè)面；（2）起吊需復(fù)查是否需要吊環(huán)、吊繩、吊扣等；（3）如樓面晚上抹光施工結(jié)束，晚上是否有塔吊協(xié)助吊運機器或機器白天吊運，早晨機器是否會影響現(xiàn)場施工。4復(fù)查板面混凝土情況（1）檢查作業(yè)面是否有裸露的鋼筋、石子等其他障礙，如有，需要清除；（2）作業(yè)面四周如果有可靠圍擋，可預(yù)留安全距離1.5米；（3）檢查作業(yè)面人踩上去有腳印，下沉不超過5mm；（4）試運轉(zhuǎn)主動機、從動機都用低轉(zhuǎn)速進行行走和轉(zhuǎn)彎功5鋁模預(yù)埋件（鋁模樓面）（1）在鋁模樓面施工，必須取消傳統(tǒng)鋁模斜撐預(yù)埋件，采用暗藏式預(yù)埋套筒。6設(shè)備清洗（1）機器施工結(jié)束后，是否有合適位置清洗機器，注意清洗用水及排污處理?！緱l文說明】本條款規(guī)定了混凝土抹光機器人在正式施工前的前置工序要求，以確保機器人施工的順利進行，并保障施工質(zhì)量和安全。所有前置條件需經(jīng)責(zé)任人逐項確認并記錄，未達標嚴禁開工。通過系統(tǒng)性風(fēng)險預(yù)控，實現(xiàn)抹光作業(yè)的安全、高效與精細化施工。4.4.6如設(shè)備距離施工作業(yè)場地較遠，應(yīng)提前準備車輛運輸。【條文說明】本條款針對遠距離運輸場景，確保機器人安全、高效抵達作業(yè)面。若作業(yè)面距離設(shè)備存放點超過400m，應(yīng)使用電動板車或叉車運輸，避免人工推運耗時。運輸車輛載重應(yīng)≥1.5倍機器人重量；宜設(shè)貨箱防震措施（如橡膠墊固定）。4.4.7機器人應(yīng)在第一塊板面澆筑結(jié)束后進場準備；進場前，應(yīng)注意進場路線，如需塔吊或其他機械協(xié)助的應(yīng)提前協(xié)調(diào)?！緱l文說明】本條款規(guī)定機器人進場的最佳時機和路徑安排，避免施工干擾。應(yīng)在第一塊板面澆筑完成初凝后（腳踩下沉≤5mm）進場，過早易破壞混凝土結(jié)構(gòu)，過晚影響抹光效果；優(yōu)先選擇平整、無障礙的直達路徑（寬度≥1.2m）；若需塔吊協(xié)助，需提前24小時與總包單位協(xié)調(diào)吊裝時間，避免與其他工序沖突。4.4.8現(xiàn)場應(yīng)提前規(guī)劃好混凝土區(qū)域澆筑順序，把抹光機放置到最先出作業(yè)面處備用，【條文說明】本條款明確混凝土澆筑與機器人作業(yè)的協(xié)同要求，保障施工連續(xù)性。采用"分段澆筑、分段抹光"策略，優(yōu)先施工離機器人存放點最近的區(qū)域；機器人宜放置于最先完成澆筑的作業(yè)面附近（距離≤20m），縮短移動時間；混凝土終凝前（通常2~4小時）必須完成抹光，防止表面硬化影響質(zhì)量。III施工工序4.4.9使用混凝土抹光機器人施工時，應(yīng)遵循表4.4.9相關(guān)施工工藝流程。表4.4.9抹光機器人施工工序序號工序要求1準備工作混凝土抹光機器人在正式作業(yè)前需進行各項指標檢查，以確保設(shè)備運行安全可靠，避免因設(shè)備異常影響施工質(zhì)量或引發(fā)安全事故2機器起吊混凝土抹光機器人在吊裝過程中的安全操作要求，旨在防止設(shè)備損壞和人員傷害，確保吊裝作業(yè)的規(guī)范性和可靠性3等待作業(yè)混凝土抹光機器人在等待作業(yè)期間的存放要求，旨在確保設(shè)備安全、避免影響其他工序，并保障施工場地的有序性4機器抹光混凝土抹光機器人在實際施工作業(yè)中的技術(shù)控制要求，旨在確保抹光質(zhì)量達到規(guī)范標準，同時提高施工效率【條文說明】本條款明確抹光機器人施工的標準化流程，強調(diào)工序銜接的安全性與質(zhì)量控制。各工序須嚴格按流程執(zhí)行并記錄，尤其需強化吊裝安全與設(shè)備待機管理，實現(xiàn)施工效率與質(zhì)量的協(xié)同提升。4.4.10機器人起吊應(yīng)滿足下列規(guī)定：1到達塔吊、起重機起吊范圍內(nèi)，應(yīng)關(guān)閉電源，檢查機器吊環(huán)固定或吊帶綁扎是否牢2起吊時應(yīng)由司索工根據(jù)信號指揮完成機器起吊；3起吊時嚴禁在機器上放遙控手柄、激光發(fā)射器箱子等與機器本不為一體的物品。【條文說明】本條款規(guī)定了混凝土抹光機器人在吊裝過程中的安全操作要求，旨在防止設(shè)備損壞和人員傷害，確保吊裝作業(yè)的規(guī)范性和可靠性。4.4.11機器人等待作業(yè)時，應(yīng)滿足下列規(guī)定：1應(yīng)放置在梁鋼筋周邊受力穩(wěn)固、平穩(wěn)處，避免機器長時間放置導(dǎo)致板面鋼筋壓壞及機器放置不平導(dǎo)致傾覆打滑的事故產(chǎn)生；2放置機器人的場所應(yīng)充分考慮是否影響班組工人前期施工，如放置在板面后澆筑的地方，避免因機器存放影響班組施工；3嚴禁無關(guān)人員隨意操控、觸碰機器，避免對機器造成破壞；4機器放置時應(yīng)注意觀察天氣，如可能下雨，需用雨布覆蓋機器。【條文說明】本條款規(guī)定了混凝土抹光機器人在等待作業(yè)期間的存放要求，旨在確保設(shè)備安全、避免影響其他工序，并保障施工場地的有序性。IV人機協(xié)同4.4.12使用混凝土抹光機器人抹光施工時，應(yīng)符合下列規(guī)定：1施工過程中，應(yīng)根據(jù)混凝土的狀態(tài)，不斷調(diào)整機器人的工作參數(shù)，如刀片角度、壓力和速度，以達到最佳的抹光效果；2應(yīng)根據(jù)機器人對地面平整度的自動監(jiān)測信息，及時調(diào)整機器人的作業(yè)路徑和力度，保證整個施工面平整度一致；3機器人使用的刀片應(yīng)保持良好狀態(tài)，鋒利且無缺損，確保在收面時能夠精確切除混凝土表面的突出部分，達到光滑如鏡的效果；4應(yīng)根據(jù)混凝土表面的硬度和濕度，調(diào)整機器人的刀片轉(zhuǎn)速和壓力，以獲得最佳的收面光潔度；5在施工過程中，應(yīng)合理匹配機器人行走速度和刀片旋轉(zhuǎn)速度，以盡量減少機器人行走軌跡和刀片切割痕跡?！緱l文說明】本條款規(guī)定了混凝土抹光機器人在實際施工作業(yè)中的技術(shù)控制要求，旨在確保抹光質(zhì)量達到規(guī)范標準，同時提高施工效率。V質(zhì)量控制與成品保護4.4.13地面抹光施工完成的質(zhì)量應(yīng)符合下列規(guī)定：1混凝土表面平整度應(yīng)符合現(xiàn)行國家標準《混凝土結(jié)構(gòu)工程施工質(zhì)量驗收規(guī)范》GB50204；2應(yīng)符合《混凝土結(jié)構(gòu)通用規(guī)范》GB55008中對混凝土密實度的規(guī)定，可通過非破損檢測方法進行評估；3應(yīng)根據(jù)《混凝土結(jié)構(gòu)工程施工質(zhì)量驗收規(guī)范》GB50204規(guī)定進行標高控制，可采用水準儀或拉線、尺量的方式；4應(yīng)檢查混凝土表面是否有缺陷，如氣泡、麻面、色差等，確保外觀質(zhì)量滿足驗收標準。不應(yīng)有嚴重缺陷，不宜有一般缺陷。如不滿足，則應(yīng)按照規(guī)范要求進行修補?！緱l文說明】本條款規(guī)定了混凝土抹光機器人施工完成后的質(zhì)量驗收標準及檢測方法，確保工程質(zhì)量符合國家現(xiàn)行規(guī)范要求。1平整度控制要求驗收標準：普通混凝土面層：允許偏差≤5mm/2m（GB50204-2015第8.3.2條耐磨地坪面層：允許偏差≤3mm/2m（GB50209-2010第5.1.7條）；檢測方法：優(yōu)先采用激光掃平儀全數(shù)掃描（測點間距≤1m傳統(tǒng)方法使用2m靠尺和塞尺檢查，每個檢驗批不少于10處；機器人施工優(yōu)勢：通過激光定位系統(tǒng)可實現(xiàn)±1.5mm的平整度控制精度；自動記錄施工軌跡和平整度數(shù)據(jù)，生成數(shù)字化驗收報告。2密實度檢測要求技術(shù)指標：超聲波檢測波速≥4000m/s（GB55008-2021第4.3.5條）；回彈值不低于設(shè)計值的95%。檢測方法：檢測方式適用條件測點布置評定標準超聲波法大面積區(qū)域網(wǎng)格布置，間距≤3m離散系數(shù)≤10%回彈法局部抽查每個構(gòu)件≥10個測區(qū)強度推定值≥設(shè)計值雷達掃描隱蔽缺陷連續(xù)掃描無顯著異常信號機器人施工保障措施：通過壓力傳感器實時監(jiān)控抹光壓力（20-30N/cm2)；振動頻率自動匹配混凝土坍落度（50-80Hz）。3標高控制要求允許偏差：整體標高：±10mm（GB50204-2015第8.3.1條相鄰板塊高差：≤3mm控制措施：機器人自動標高控制系統(tǒng)精度應(yīng)達到±2mm；傳統(tǒng)檢測方法：水準儀測量（基準點間距≤20m拉線檢查（線徑≤0.5mm，張力≥50N）施工控制要點：每50㎡設(shè)置一個標高控制點；收光階段實時比對設(shè)計標高數(shù)據(jù)。第4款外觀質(zhì)量要求缺陷分級標準：缺陷類型嚴重缺陷一般缺陷直徑＞8mm直徑3-8mm麻面面積＞100cm2面積≤100cm2明顯色斑輕微色差檢測方法：目測檢查距離1.5m處無明顯缺陷；輔以數(shù)碼相機記錄（分辨率≥1200萬像素）；必要時采用表面粗糙度儀檢測（Ra≤3.2μm）修補工藝：氣泡修補：環(huán)氧砂漿填補（配合比1:3麻面處理：機械打磨后聚合物水泥漿修復(fù)；色差調(diào)整：專用混凝土著色劑處理。4.4.14地面抹光施工作業(yè)收尾階段，應(yīng)合理規(guī)劃設(shè)備退場行走路線，避免拖拽引起作業(yè)成型面二次破壞；抹光作業(yè)完成后，混凝土完全硬化前，應(yīng)禁止人員踩踏，并按時灑水養(yǎng)護，避免出現(xiàn)脫水開裂等現(xiàn)象?！緱l文說明】本條款規(guī)定了混凝土抹光作業(yè)收尾階段的設(shè)備退場和成品保護技術(shù)要求，旨在確保成型地面的施工質(zhì)量，避免因不當(dāng)操作導(dǎo)致表面破壞或養(yǎng)護不當(dāng)引發(fā)的質(zhì)量缺陷。應(yīng)沿施工路徑的起始方向原路返回，避免在已抹光區(qū)域作急轉(zhuǎn)彎或折返動作；退場通道寬度不應(yīng)小于機器人機身寬度加500mm（建議≥1.5m）；需避開混凝土初凝時間（通常施工后1-2小時內(nèi)），防止履帶或輪式行走裝置留下壓痕。4.5機器人聯(lián)合作業(yè)施工4.5.1工程項目若集成應(yīng)用混凝土整平機器人、混凝土抹平機器人、混凝土抹光機器人施工，可參照本章節(jié)條文。4.5.2應(yīng)嚴格按照先由激光地面整平機器人進行混凝土澆筑后的初平，再由抹平機器人進行地面精平，最后由抹光機器人進行地面收光的順序進行作業(yè)。1混凝土整平機器人：在混凝土澆筑完成后立即進場，開始初步整平作業(yè)。2混凝土抹平機器人：在整平機器人作業(yè)完成后，混凝土初凝但尚未終凝時進場。3混凝土抹光機器人：在抹平機器人作業(yè)完成后，混凝土接近終凝但尚未完全硬化時進場。4.5.3混凝土整平機器人與混凝土抹平機器人作業(yè)銜接應(yīng)滿足以下要求：1混凝土整平機器人作業(yè)完成面應(yīng)符合下列要求：地面平整度偏差應(yīng)控制在5毫米以內(nèi)；混凝土表面應(yīng)無明顯起伏，且無積水或低洼。2混凝土抹平機器人進場應(yīng)符合下列條件：混凝土整平機器人作業(yè)應(yīng)已完成；混凝土應(yīng)處于初凝但尚未終凝狀態(tài)，表面應(yīng)具有一定強度但仍有可塑性；現(xiàn)場技術(shù)人員應(yīng)檢查并確認整平機器人作業(yè)完成面滿足本條規(guī)定的平整度要求后，抹平機器人方可進場。3混凝土抹平機器人進場時間宜為混凝土整平機器人作業(yè)完成后、混凝土澆筑后約15分鐘至30分鐘（具體時間應(yīng)視混凝土坍落度和環(huán)境溫度而定）。4.5.4混凝土抹平機器人與混凝土抹光機器人作業(yè)銜接應(yīng)滿足以下要求：1混凝土抹平機器人作業(yè)完成面應(yīng)符合下列要求：地面平整度偏差應(yīng)控制在5毫米以內(nèi)；混凝土表面提漿應(yīng)均勻，密實度應(yīng)高，且應(yīng)無明顯浮漿、氣泡或砂眼。2混凝土抹光機器人進場應(yīng)符合下列條件：混凝土抹平機器人作業(yè)應(yīng)已完成；混凝土應(yīng)接近終凝但尚未完全硬化，表面應(yīng)具有一定強度但仍有可塑性；現(xiàn)場技術(shù)人員應(yīng)檢查并確認混凝土抹平機器人作業(yè)完成面滿足本條規(guī)定的密實度和平整度要求后，抹光機器人方可進場。3混凝土抹光機器人進場時間宜為混凝土抹平機器人作業(yè)完成后、混凝土澆筑后約45分鐘至60分鐘（具體時間應(yīng)視混凝土坍落度和環(huán)境溫度而定）。4.5.5作業(yè)注意事項：應(yīng)注意作業(yè)銜接的精準把控、機器人設(shè)備的維護與檢查、施工現(xiàn)場的管理、混凝土質(zhì)量的控制及對環(huán)境因素的考慮。1各機器人進場時間應(yīng)嚴格按照混凝土的凝結(jié)狀態(tài)進行調(diào)整。條文說明：混凝土的初凝和終凝時間受環(huán)境溫度、濕度、混凝土配合比等因素影響，因此在實際施工中，應(yīng)安排專人負責(zé)觀察混凝土的凝結(jié)狀態(tài)，確保機器人進場時間的準確性。2前道工序機器人作業(yè)完成后，應(yīng)由現(xiàn)場技術(shù)人員對作業(yè)面進行檢查，確認達到后續(xù)機器人進場的條件后，方可允許后續(xù)機器人進場?！緱l文說明】整平機器人作業(yè)完成后，混凝土表面應(yīng)平整、無積水或低洼，平整度偏差控制在5毫米以內(nèi)；抹平機器人作業(yè)完成后，混凝土表面應(yīng)提漿均勻、密實度高，無明顯浮漿或砂眼。3各機器人進場前，應(yīng)對設(shè)備進行全面維護與檢查；作業(yè)完成后，應(yīng)及時清理設(shè)備?！緱l文說明】在每個機器人進場前，必須對設(shè)備進行全面檢查，包括但不限于激光發(fā)射器、刮平機構(gòu)、抹平盤、磨光盤、驅(qū)動機構(gòu)、電池電量等。確保設(shè)備處于良好狀態(tài)，避免因設(shè)備故障影響施工進度；每個機器人作業(yè)完成后，必須及時清理設(shè)備，特別是與混凝土直接接觸的部件，如刮平機構(gòu)、抹平盤、磨光盤等。清理時應(yīng)使用清水沖洗，并用干凈的布擦拭干凈，防止殘留的混凝土硬化后影響設(shè)備性能。4各機器人作業(yè)應(yīng)做好施工區(qū)域劃分、人員協(xié)調(diào)及安全防護工作。【條文說明】施工前應(yīng)劃分作業(yè)區(qū)域與機器人行走路徑，避免設(shè)備交叉干擾；應(yīng)安排專職人員協(xié)調(diào)機器人作業(yè)順序與時間，并監(jiān)控混凝土凝結(jié)狀態(tài)及作業(yè)面質(zhì)量，及時調(diào)整施工方案。場應(yīng)設(shè)置安全警示標志，機器人作業(yè)期間嚴禁人員進入作業(yè)區(qū)域。5混凝土配合比應(yīng)根據(jù)設(shè)計要求和現(xiàn)場條件確定，其坍落度、初凝與終凝時間應(yīng)滿足施工要求；澆筑時應(yīng)保證均勻性，嚴禁離析；澆筑后應(yīng)及時整平，避免表面積水或低洼?！緱l文說明】配合比需適配機器人工藝，凝結(jié)時間直接影響工序銜接窗口；澆筑質(zhì)量缺陷將導(dǎo)致機器人整平效果失控。6施工中應(yīng)監(jiān)測環(huán)境溫度與濕度，極端條件下應(yīng)采取遮陽、保溫或保濕措施；風(fēng)力較大時，應(yīng)確保激光發(fā)射器與接收器的穩(wěn)定性，防止作業(yè)偏差?！緱l文說明】溫度和濕度顯著影響混凝土凝結(jié)速率及表觀質(zhì)量；風(fēng)力干擾激光定位系統(tǒng)精度，需專項防護。4.5.6同類多臺機器協(xié)同工作應(yīng)滿足以下要求：1多臺混凝土整平機器人應(yīng)基于BIM模型劃分作業(yè)區(qū)域，采用動態(tài)路徑規(guī)劃算法避免碰撞，確保覆蓋面無遺漏。2混凝土抹平機器人組需按“Z字形”或“螺旋式”路徑協(xié)同作業(yè)，確保表面無接縫痕跡。3多臺混凝土抹光機器人需分區(qū)域錯峰作業(yè)，時間間隔≤5分鐘，避免表面硬化不均。【條文說明】動態(tài)路徑規(guī)劃需規(guī)避設(shè)備干涉，BIM模型提供空間基準；"Z字形"或"螺旋式"路徑可消除施工接槎痕跡；錯峰作業(yè)防止表面硬化差異導(dǎo)致色差。4.5.7質(zhì)量控制要求如下：1混凝土整平機器人作業(yè)質(zhì)量要求：地面平整度偏差應(yīng)≤5mm。2混凝土抹平機器人作業(yè)質(zhì)量要求：地面平整度偏差應(yīng)≤5mm。3混凝土抹光機器人作業(yè)質(zhì)量要求：地面平整度偏差應(yīng)≤3mm，表面光滑、無明顯劃【條文說明】整平工序為后續(xù)工藝提供基準面；抹平工序需維持整平精度并提升密實度；抹光工序為終飾面，需更高平整度與表觀要求。5.1一般規(guī)定5.1.1使用機器人進行部品部件安裝施工時，應(yīng)根據(jù)工程設(shè)計要求、部品部件類型與規(guī)格、現(xiàn)場施工條件（如空間、結(jié)構(gòu)、運輸路徑）等因素，制定專項施工方案。方案應(yīng)包含以下核心內(nèi)容：1明確部品部件安裝部位、類型、數(shù)量、尺寸、重量等關(guān)鍵技術(shù)指標。2選用機器人的型號、主要性能參數(shù)（如負載能力、工作半徑、定位精度、自由度）、適用性分析。3包括但不限于結(jié)構(gòu)驗收狀態(tài)，預(yù)埋件、連接件位置與質(zhì)量復(fù)核，運輸通道與作業(yè)面準備情況、相鄰工序銜接。4詳細描述從部品部件吊運/運輸至工作面、機器人就位、抓取、定位、調(diào)整、臨時固定到最終連接（如灌漿、焊接、螺栓緊固）的全過程步驟及技術(shù)要求。5明確部品部件供應(yīng)計劃、堆放場地要求、機器人進出場路徑、工作站位規(guī)劃、機器人操作與人工輔助配合的流程（如吊裝指揮、微調(diào)輔助、連接作業(yè)）。6針對安裝過程中的主要風(fēng)險（如傾覆、碰撞、高空墜落、定位偏差過大、連接失效制定針對性的預(yù)防和應(yīng)急措施。7現(xiàn)場安全防護設(shè)置、人員安全培訓(xùn)與交底、機器人操作安全規(guī)程、用電安全、吊裝作業(yè)安全等具體要求。8制定詳細的安裝進度計劃，考慮機器人效率、部品部件供應(yīng)、工序銜接等因素。9針對設(shè)備故障、突發(fā)天氣、安全事故等制定預(yù)案。5.1.2機器人運行及部品部件臨時堆放的地面或結(jié)構(gòu)層應(yīng)堅實、平整、清潔，宜為硬化混凝土面層，且其強度等級不應(yīng)低于C20，承載力應(yīng)滿足機器人自重、作業(yè)負載及部品部件堆放荷載的要求。5.1.3機器人機身結(jié)構(gòu)應(yīng)設(shè)計合理、操作界面友好、維護保養(yǎng)便捷。關(guān)鍵運動部件應(yīng)具備足夠的剛度和穩(wěn)定性，確保安裝精度。5.1.4機器人應(yīng)設(shè)