[1]。但是，這些控制算法還存在PID控制方法等幾個(gè)問(wèn)題。過(guò)程是簡(jiǎn)單實(shí)現(xiàn)的，但是遇到復(fù)雜的勞動(dòng)狀況的話(huà)就無(wú)法實(shí)現(xiàn)正確的轉(zhuǎn)換方向。最佳控制方法將車(chē)輛的控制簡(jiǎn)化為線(xiàn)性不變的系統(tǒng)，在沒(méi)有來(lái)自外部的干擾的情況下，控制精度更高。但是，行駛中發(fā)生干擾的情況下，魯棒性會(huì)變差，從而使車(chē)輛橫向穩(wěn)定性變差。模型預(yù)測(cè)控制方法不決定于建立準(zhǔn)確的模型，并且可以適應(yīng)復(fù)雜的工作，但是設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)是充滿(mǎn)復(fù)雜性的。在解決對(duì)非線(xiàn)性和不確定性系統(tǒng)的模型預(yù)測(cè)控制方面存在的問(wèn)題之前是不能被廣泛應(yīng)用的。隨著電子網(wǎng)絡(luò)信息的發(fā)展，“線(xiàn)控制技術(shù)”知道了駕駛更加安全、舒適的汽車(chē)的新方向。“線(xiàn)控制技術(shù)”中的線(xiàn)控制轉(zhuǎn)向技術(shù)（String-by-wre）對(duì)汽車(chē)的方向盤(pán)和車(chē)的方向盤(pán)之間的機(jī)械連接機(jī)構(gòu)進(jìn)行管制解決兩者的運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系，使各自的運(yùn)動(dòng)成為可能，有人開(kāi)車(chē)的話(huà)，和無(wú)人駕駛模式的相互駕駛成為可能。在無(wú)人駕駛中，半自動(dòng)無(wú)人駕駛時(shí)，系統(tǒng)可以利用控制算法輔助駕駛員轉(zhuǎn)換方向，滿(mǎn)足轉(zhuǎn)向需求。完全無(wú)人駕駛的情況下，可以控制車(chē)的方向盤(pán)，提高車(chē)的安全和舒適性。因?yàn)榉较虮P(pán)和方向盤(pán)的連接被取消了，所以全車(chē)的品質(zhì)減輕了，車(chē)輛的組裝也簡(jiǎn)化了。降低整車(chē)成本，降低生產(chǎn)者勞動(dòng)力，提高汽車(chē)經(jīng)濟(jì)性。而且，人們對(duì)安全駕駛和舒適駕駛的需求與日俱增，汽車(chē)銷(xiāo)售商和供應(yīng)商主導(dǎo)推進(jìn)“線(xiàn)控制”子系統(tǒng)等新技術(shù)的進(jìn)步。汽車(chē)的線(xiàn)控制方向盤(pán)系統(tǒng)由方向盤(pán)、轉(zhuǎn)向致動(dòng)器、ECU、各種傳感器構(gòu)成。在半自動(dòng)無(wú)人駕駛階段的“輔助運(yùn)轉(zhuǎn)階段”中，方向盤(pán)旋轉(zhuǎn)傳感器測(cè)量駕駛員方向盤(pán)的旋轉(zhuǎn)角度變成數(shù)字信號(hào)，發(fā)送到中央處理器，然后中央處理器分析信號(hào)，進(jìn)行決定控制，控制馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)。彌補(bǔ)轉(zhuǎn)向不足或者轉(zhuǎn)向過(guò)度。在完全無(wú)人駕駛階段，ECU輸送想要到達(dá)控制器的角，控制器通過(guò)控制電流來(lái)達(dá)到預(yù)期馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度和旋轉(zhuǎn)角度。完成汽車(chē)橫向運(yùn)動(dòng)，確保汽車(chē)在道路上行駛，達(dá)到和路線(xiàn)行駛的這個(gè)主要任務(wù)。應(yīng)用了線(xiàn)控制轉(zhuǎn)向技術(shù)的車(chē)提高了安全性能。主體根據(jù)運(yùn)轉(zhuǎn)狀況判斷駕駛員的操作，進(jìn)行微調(diào)。另外，改善了運(yùn)轉(zhuǎn)特性，提高了操縱性。傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向速度比穩(wěn)定。在線(xiàn)控制導(dǎo)向系統(tǒng)中，利用控制算法實(shí)現(xiàn)靈活的導(dǎo)向速度，在低速行駛時(shí)采用固定的方向盤(pán)速度，隨著汽車(chē)速度的增加，汽車(chē)的方向盤(pán)的適時(shí)性也在增強(qiáng)。轉(zhuǎn)向速度也在增加。大的轉(zhuǎn)向速度對(duì)車(chē)的行駛路徑的穩(wěn)定性有很大的影響。代替以往的手柄和輪子之間存在的驅(qū)動(dòng)裝置，是利用電子連接的機(jī)械聯(lián)動(dòng)裝置。由于輪與手柄之間沒(méi)有運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系，因此可以利用控制算法來(lái)控制電壓的大小，以滿(mǎn)足致動(dòng)器的方向轉(zhuǎn)換需求。該系統(tǒng)中的方向盤(pán)致動(dòng)器的構(gòu)成基于最大扭矩和速度，滿(mǎn)足一般駕駛條件下汽車(chē)跳躍的必要性，也滿(mǎn)足緊急情況下的操作要求。油壓傳動(dòng)輔助單元和齒輪架系統(tǒng)被保留。轉(zhuǎn)向輔助單元消除了系統(tǒng)大量修正的必要性。其優(yōu)點(diǎn)是幫助司機(jī)更容易操作汽車(chē)，執(zhí)行器提供的扭矩比人旋轉(zhuǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)矩大得多，遇到緊急情況時(shí)可以更快地解決問(wèn)題。第二，過(guò)濾由于輪胎壓力、輪胎的小負(fù)載變化而產(chǎn)生的干擾扭矩。當(dāng)然，線(xiàn)控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)也解決了很多問(wèn)題。為了實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向的高速化和穩(wěn)定，必須選擇對(duì)應(yīng)的算法和硬件系統(tǒng)。為了使汽車(chē)的運(yùn)行狀況不可能全部在道路上行駛，很多情況都很復(fù)雜，關(guān)于行駛中產(chǎn)生的干擾轉(zhuǎn)矩的解決。參考文獻(xiàn)劉果，無(wú)人駕駛汽車(chē)轉(zhuǎn)向控制方法及研究[J].重慶交通大學(xué)，2017年，03卷，P87黃建，無(wú)人駕駛汽車(chē)轉(zhuǎn)向控制的研究[J].華中師范大學(xué)，2013年：P12江海霞，中型越野車(chē)采用電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向的研究[J].武漢理工大學(xué)，2008年：P10馮學(xué)強(qiáng)，張良旭，劉志宗.無(wú)人駕駛汽車(chē)的發(fā)展綜述[J].山東工業(yè)技術(shù)，2015年，32卷（5期）：P51楊水卜，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的建模與控制方法研究[J]，哈爾濱工業(yè)大學(xué)，2009年（S2）張春虎，汽車(chē)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)研究及設(shè)計(jì)[J]，長(zhǎng)安大學(xué)，2011年揚(yáng)帆.無(wú)人駕駛汽車(chē)的發(fā)展現(xiàn)狀和展望[J].上海汽車(chē)，2014年，22卷（3期）：P35-P40付其軍，丁潤(rùn)濤，王豪等.無(wú)人駕駛汽車(chē)轉(zhuǎn)向單元設(shè)計(jì)[J].電子測(cè)量技術(shù)，2007年，1卷（3期）：P66-P67王柏峰.基于徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)研究[J].山東工業(yè)技術(shù)，2013年，7卷（1期）：P41季學(xué)武，劉學(xué)，孫凌玉，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電感式轉(zhuǎn)矩傳感器的研究，傳感器世界，2007年，2卷，P11-14楊光傳，一款EPS傳感器中位電壓設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)要點(diǎn)的探討，機(jī)電技術(shù)，2013年，1期，P50-52R.K.Jurgen,"Global90cars:electronics-aided"[J].IEEESpectrum,1989,vol.26:pp.45-49E.G.Chowanietz,"Automobileelectronicsinthe1990s.Part1:Powertrainelectron-ics"[J].Electronics&CommunicationEngineeringJournal,1995,vol.7:pp.23-36P.Yih,J.Ryu,andJ.C.Gerdes,"Modificationofvehiclehandlingcharacteristicsvias-teer-by-wire"[J].ProceedingsofAmericanControlConference,2003,vol.3:pp.2578-2583JeonghoomSong,KwangsuckBoo,HeungSeobKim,JongilleeandsunyoungHong.Modeldevelopmentandcontrolmethodologyofanewelectricpowersteeringsystem.TechnologyInnovationCenterforAutomobileParts,InjeUniversity,Gyeongnam,southKorea.Ji-HoonKim,Jae-BokSong.Controllogicforanelectricpowersteeringsystemusingassistmotor.Departmentofmechanicalengineering,KoreaUniversity,5Anam-dong,Sungbuk-gu,Seoul136-701,southkorea.張龍，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向EPS技術(shù)研究[J]，汽車(chē)應(yīng)用技術(shù)，西安思源學(xué)院汽車(chē)交通學(xué)院2013年（12），P6包凡彪.基于線(xiàn)控轉(zhuǎn)向的汽車(chē)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)技術(shù)研究[J].山東交通科技，2007年，2卷（1期）：P80-P83周長(zhǎng)進(jìn).電動(dòng)自行車(chē)電機(jī)的發(fā)展方向[J].電動(dòng)自行車(chē)，2005年，2卷（12期）：P28-P30王彪.淺談蝸輪蝸桿傳動(dòng)中的潤(rùn)滑[J].城市建設(shè)理論研究（電子版），2015年，5卷（2期）：P3808侯濤，牛宏俠，董海鷹.單級(jí)倒立擺復(fù)合控制設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].微計(jì)算機(jī)信息，2007年，1卷（1期）：P80-P81張亞飛，陳紅波，馮小華等.PID控制算法及其積分項(xiàng)的改進(jìn)[J].科技創(chuàng)新與應(yīng)用，2013年，5卷（24期）:P66-P67鄭榮良，吳云峰。EPS系統(tǒng)H橋上管驅(qū)動(dòng)電路的研究。江蘇大學(xué)汽車(chē)與交通工程學(xué)院,2007