目錄TOC\o"1-3"\f\h\u21233摘要 420107Abstract 62361第1章緒論 6192441.1本文研究的背景 6121.2本文研究的意義 6192441.3工業(yè)機器人發(fā)展概述 7121.4國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 8121.5論文的組織結(jié)構(gòu) 92361第2章總體方案的設(shè)計 10192442.1裝配工藝研究 10122.2總體方案的設(shè)計 122361第3章硬件的選型 14192443.1引言 14123.2ABB機器人的組成 15123.3機器人的選型 17180893.3.1噴涂機器人 1888913.3.2裝配機器人 19123.4工具的設(shè)計 20192443.5傳送帶的選型 21123.6傳感器介紹 222361第4章I/O信號與組件的設(shè)計 24192444.1引言 24192442.2RobotStudio簡介 24124.3工作站的搭建 25124.4Smart組件的設(shè)計 27180894.4.1涂膠組件 2888914.4.2輸送鏈組件 28180894.4.3吸盤組件 2988914.3.3車模型組件 30124.4I/O信號配置 31192444.5外部I/O信號的關(guān)聯(lián) 322361第5章仿真調(diào)試 34192445.1引言 35125.2仿真流程的設(shè)計 35125.3仿真優(yōu)化 36180895.3.1裝配機器人問題優(yōu)化 3788915.3.2噴涂機器人問題優(yōu)化 38192445.4仿真調(diào)試 392361第6章總結(jié)與展望 42192446.1總結(jié) 42126.2展望 4321233參考文獻 4420107致謝 4620107附錄 47

摘要本文依托RobotStudio軟件平臺實現(xiàn)了汽車玻璃裝配的仿真工作站設(shè)計。首先，詳細分析了汽車玻璃裝配的工藝流程，并且對裝配過程中技術(shù)要求進行深入研究。例如有玻璃的精確定位、膠水涂抹和玻璃裝配等核心步驟。隨后，進而采用RobotStudio的仿真技術(shù)設(shè)計了涵蓋整體方案、硬件配置選擇、I/O接口與部件設(shè)計以及仿真流程在內(nèi)的整個項目工作站。仿真測試階段，通過整體方案的引導(dǎo)，實現(xiàn)了汽車玻璃裝配工作站的搭建，并對關(guān)鍵部件和系統(tǒng)功能進行了調(diào)試與性能提升。仿真結(jié)果表明，該工作站設(shè)計達到了既定目標(biāo)，能夠準(zhǔn)確地完成裝配任務(wù)。關(guān)鍵詞：RobotStudio軟件，汽車玻璃裝配，仿真工作站設(shè)計，硬件的選型，I/O與組件的設(shè)計，仿真流程的設(shè)計

AbstractThispaperutilizesRobotStudiosoftwaretodesignasimulationworkstationfortheentirecarglassassemblyprocess.Initially,itanalyzesthecarglassassemblyworkflowandconductsanin-depthstudyofthetechnicalrequirementswithintheprocess.Keystepssuchaspreciseglasspositioning,glueapplication,andglassinstallationareexamined.Followingthis,themanuscriptutilizesthesimulationcapabilitiesofRobotStudiotodevelopasimulationworkstationtailoredforthefullautomobileglassassemblyinitiative,whichincludescreatingthecomprehensiveplanfortheworkstation,choosingtheappropriatehardware,designingI/Oandcomponents,aswellasformulatingthesimulationworkflow.Duringthesimulationtestingphase,guidedbythecomprehensiveplan,thefeasibilityandstabilityofthesimulationprocessrelativetotheworkstationdesignareconfirmed.Thisresultsintheconstructionofthecarglassassemblyworkstation,withkeycomponentsandsystemfunctionalitiesundergoingfine-tuningandperformanceenhancement.Simulationoutcomesindicatethattheworkstationdesignhasmetitspredefinedobjectivesandiscapableofaccuratelycompletingtheassemblytasks.Keywords:RobotStudiosoftware,automotiveglassassembly,simulationworkstationdesign,hardwareselection,I/Oandcomponentdesign,simulationprocessdesign.

第1章緒論1.1本文研究的背景科技的快速發(fā)展，汽車制造業(yè)的競爭越來越激烈，促使汽車制造業(yè)的企業(yè)們紛紛尋找提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量的新方法。REF_Ref11804\r\h[28]工業(yè)機器人和多種自動化設(shè)備的應(yīng)用有效地解決了這一需求，通過電氣自動化技術(shù)的應(yīng)用，不僅可以提高生產(chǎn)效率，保證產(chǎn)品質(zhì)量，而且提升企業(yè)的競爭力。REF_Ref31453\r\h[21]隨著技術(shù)的進步，汽車制造業(yè)需要各種自動化設(shè)備的配合來提高效率、質(zhì)量和安全性。REF_Ref18202\r\h[23]在工業(yè)4.0背景下，汽車工廠迎來網(wǎng)絡(luò)化、分布式的生產(chǎn)設(shè)施，解決生產(chǎn)過程中不斷出現(xiàn)的復(fù)雜性，人、機器與資源之間會有直接的交流。REF_Ref18718\r\h[24]此外，工業(yè)機器人在汽車生產(chǎn)制造業(yè)中的應(yīng)用十分廣泛，主要應(yīng)用領(lǐng)域包括搬運、噴涂、焊接、裝配、驗收等高勞動力工作。REF_Ref18983\r\h[25]汽車自動化組裝生產(chǎn)線是人和機器的有效組合，它將輸送系統(tǒng)、夾具、檢測設(shè)備等組合在一起，以滿足多品種產(chǎn)品的裝配要求。REF_Ref19639\r\h[26]這種自動化程度極高的行業(yè)，中國汽車制造業(yè)正在實現(xiàn)由弱到強的跨越，REF_Ref19695\r\h[27]2020年中國汽車的市場銷售量將會占據(jù)全球汽車總銷量的一半以上。REF_Ref12265\r\h[47]機器人在汽車生產(chǎn)應(yīng)用中不同生產(chǎn)環(huán)節(jié)中占的比例不同，例如弧焊占其16%、物料搬運占其13%、點焊占其15%、組裝占其22%、噴漆、沖壓、鑄造各有所占比重。REF_Ref11804\r\h[28]這表明機器人技術(shù)在汽車生產(chǎn)中的應(yīng)用是全面且深入的。1.2本文研究的意義本研究的價值核心主要展現(xiàn)在以下幾個維度：（1）提高生產(chǎn)效率和質(zhì)量：通過自動化裝配，可以顯著提高生產(chǎn)效率，減少人工操作的錯誤率，從而提高產(chǎn)品的裝配質(zhì)量和一致性。例如，基于機器視覺的卡車風(fēng)窗玻璃裝配引導(dǎo)技術(shù)研究顯示，該系統(tǒng)能夠有效提高裝配質(zhì)量及效率。REF_Ref13444\r\h[13]（2）降低生產(chǎn)成本：自動化裝配減少了對人工勞動力的依賴，降低了人力成本。同時，由于自動化裝配的高效率，也間接降低了生產(chǎn)成本。動車擋風(fēng)玻璃裝配機器人的開發(fā)研究表明，該機器人能夠解決耗時、耗力的問題，提高人力和物力資源的使用效益。REF_Ref12824\r\h[15]（3）促進技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)升級：自動化裝配技術(shù)的研究和應(yīng)用推動了相關(guān)技術(shù)的創(chuàng)新和發(fā)展，如機器視覺、機器人控制技術(shù)等。這些技術(shù)的進步不僅提升了自動化裝配系統(tǒng)的性能，也為制造業(yè)的數(shù)字化轉(zhuǎn)型和工業(yè)4.0提供了技術(shù)支持。工業(yè)機器人在汽車玻璃行業(yè)的應(yīng)用探究顯示，機器人技術(shù)的應(yīng)用逐漸廣泛，為相關(guān)行業(yè)提供了借鑒。REF_Ref15351\r\h[19]1.3工業(yè)機器人的發(fā)展概述工業(yè)機器人的發(fā)展歷程起始于20世紀(jì)50年代末，當(dāng)時美國的英格伯格與德沃爾合作制造了世界上首臺工業(yè)機器人，這標(biāo)志著機器人技術(shù)的正式誕生REF_Ref1068\r\h[12]。隨后，工業(yè)機器人經(jīng)歷了幾個重要的發(fā)展階段：第一代示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人、第二代具有基本感知功能的工業(yè)機器人、第三代智能機器人相繼誕生。REF_Ref1068\r\h[11]這些階段反映了工業(yè)機器人從最初的簡單操作到具備一定感知能力，再到智能化的發(fā)展趨勢。隨著70年代計算機技術(shù)的爆發(fā)式增長以及全球?qū)ψ詣踊a(chǎn)需求的不斷提升，工業(yè)機器人進入了廣泛研究和深入開發(fā)的新階段。在日本、歐洲、北美等地區(qū)紛紛加大資金投入，這不僅大幅提升了工業(yè)機器人的精準(zhǔn)性、適應(yīng)性和智能水平，還使得其服務(wù)領(lǐng)域從原先的汽車生產(chǎn)擴散至電子、物流、食品處理等多樣化產(chǎn)業(yè)。1.4國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r國外工業(yè)機器人領(lǐng)域的現(xiàn)狀正處于快速發(fā)展階段。德國自2011年引入的Industry4.0戰(zhàn)略，旨在通過改進和連接制造技術(shù)來優(yōu)化生產(chǎn)過程，這標(biāo)志著工業(yè)機器人技術(shù)和物聯(lián)網(wǎng)（IOT）連接技術(shù)在過去7—10年中的技術(shù)景觀發(fā)生了變化。REF_Ref26985\r\h[6]另外，美、法、德、日等國作為傳統(tǒng)工業(yè)強國，在工業(yè)機器人領(lǐng)域歷經(jīng)數(shù)十年發(fā)展，都經(jīng)歷了各自的發(fā)展路徑，這些經(jīng)驗對中國等國家產(chǎn)業(yè)升級和經(jīng)濟轉(zhuǎn)型具有指導(dǎo)意義。REF_Ref27841\r\h[7]歐洲在協(xié)作機器人業(yè)務(wù)方面繼續(xù)領(lǐng)先，主要歐洲機器人制造商以及一些較小的專業(yè)公司正在商業(yè)化協(xié)作機器人，盡管它們的負載能力大多較低，但價格便宜且操作上有多種好處，非常適合現(xiàn)有和新興應(yīng)用。REF_Ref28327\r\h[8]此外，全球工業(yè)機器人市場在2014年之前一直保持了兩位數(shù)的增長率，汽車和半導(dǎo)體等電子設(shè)備對機器人的需求增長顯著。REF_Ref29104\r\h[9]圖1-4近年來全球工業(yè)機器人的預(yù)期供應(yīng)量工業(yè)機器人行業(yè)的領(lǐng)軍者有四家，分別是源自瑞士和瑞典的ABB公司、德國的KUKA集團，還有日本產(chǎn)的FANUC與Yaskawa電機。他們都憑借各自的技術(shù)創(chuàng)新和卓越的產(chǎn)品性能，在國際工業(yè)自動化機器人領(lǐng)域擁有顯著的優(yōu)勢和主導(dǎo)地位。然而，盡管市場增長顯著，中國等新興市場國家的勞動力成本不斷上漲以及對產(chǎn)品品質(zhì)需求的提升，盡管市場規(guī)模因之?dāng)U大，但當(dāng)前中國工業(yè)機器人的使用率及其整體可靠性相較于國際水準(zhǔn)仍存在顯著差距。這表明，盡管國外工業(yè)機器人發(fā)展迅速，但各國之間在技術(shù)水平、應(yīng)用范圍和市場接受度等方面仍存在差異。REF_Ref32523\r\h[10]根據(jù)國際機器人聯(lián)合會（IFR）的統(tǒng)計，我國是世界上最大的工業(yè)機器人市場，因此，《中國制造2025》將工業(yè)機器人技術(shù)作為重點扶持的產(chǎn)業(yè)。REF_Ref29558\r\h[1]隨著時間的推移，工業(yè)機器人開始向更加智能化、柔性化和人機協(xié)作的方向發(fā)展。特別是在制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級和人口老齡化的大背景下，中國積極發(fā)展工業(yè)機器人，并已進入產(chǎn)業(yè)化初期階段。REF_Ref1068\r\h[11]此外，隨著數(shù)字化與智能制造成為制造業(yè)發(fā)展的必然趨勢，工業(yè)機器人作為智能工廠的關(guān)鍵一環(huán)，將迎來新一輪的發(fā)展機遇。REF_Ref13693\r\h[42]1.5論文的組織結(jié)構(gòu)本文論文的組織結(jié)構(gòu)設(shè)計非常系統(tǒng)且具有針對性，圍繞工業(yè)自動化中機器人系統(tǒng)的集成與應(yīng)用展開研究。以下是對論文整體框架的概述：在“第2章工藝流程與總體方案研究”探討了汽車擋風(fēng)玻璃裝配的自動化工藝流程及其總體方案設(shè)計。通過機器人實現(xiàn)玻璃裝配的自動化裝配，流程包括物料準(zhǔn)備與上料、底膠噴涂、涂膠作業(yè)、玻璃定位與安裝、壓緊與固定以及質(zhì)量檢查與確認等步驟，利用視覺系統(tǒng)和力控技術(shù)確保精度與密封性。在工作站總體方案設(shè)計部分，關(guān)鍵步驟包括根據(jù)裝配任務(wù)需求選擇合適的機器人型號、搭建穩(wěn)定且易于維護的工作站結(jié)構(gòu)、將準(zhǔn)確完整的模型導(dǎo)入RobotStudio軟件進行仿真構(gòu)建，同時創(chuàng)建smart組件以簡化操作，建立I/O信號連接，并編寫及調(diào)試程序優(yōu)化。隨后的“第3章硬件的選型”聚焦于實際硬件配置的關(guān)鍵步驟，從對ABB機器人的基本組成剖析開始，針對不同應(yīng)用場景細致探討了噴涂機器人和裝配機器人的選型策略，并延展至配套工具的選擇以及傳送帶系統(tǒng)的適配，全方位構(gòu)建了符合項目需求的硬件配置體系。在“第4章I/O信號”與組件設(shè)計和“第5章仿真調(diào)試中”，論文分別從工作站智能化建設(shè)的重要性出發(fā)，詳細介紹了Smart組件設(shè)計以實現(xiàn)高效智能控制的同時，第五章還涵蓋了仿真流程設(shè)計和實際調(diào)試過程，通過仿真環(huán)境搭建和運行調(diào)試，確保設(shè)計方案在實施前得到充分驗證和優(yōu)化，為后續(xù)打下堅實基礎(chǔ)。

第2章裝配工藝與總體方案研究2.1裝配工藝的研究工業(yè)機器人對車輛前風(fēng)玻璃的裝配作業(yè)，這一全自動化的生產(chǎn)作業(yè)流程致力于提升生產(chǎn)效能、保障產(chǎn)品品質(zhì)并降低因人工操作而產(chǎn)生的差錯。通常情況下，使用自動機械手臂進行前風(fēng)窗組裝包含以下主要環(huán)節(jié)：工藝流程1-物料準(zhǔn)備與上料擋風(fēng)玻璃從倉庫或緩沖區(qū)通過自動化輸送系統(tǒng)或AGV小車送至裝配工位。清洗裝置對玻璃表面進行自動清洗，確保其干凈無塵。圖2-1-1某自動化汽車玻璃裝配生產(chǎn)線工藝流程2-底膠噴涂機器人配備專用工具，如噴槍，對清潔后的玻璃邊緣進行徹底處理，涂抹一層預(yù)處理劑或者底膠以增強后續(xù)主密封膠的粘接效果。底涂后，玻璃需要在指定時間內(nèi)自然晾干或經(jīng)過熱風(fēng)烘干設(shè)備快速干燥，保證底涂材料充分固化。工藝流程3-涂膠作業(yè)機器人根據(jù)預(yù)設(shè)程序軌跡，精確控制膠槍進行涂膠操作，確保在車體框架上的預(yù)定位置形成均勻連續(xù)的膠線。工藝流程4－玻璃定位與安裝利用先進的視覺及其他傳感科技，使機器人可以準(zhǔn)確地確定裝配位置，并將其準(zhǔn)確地裝配在車體的指定位置。在裝配時，利用高精度的力回饋控制，調(diào)整對玻璃的作用力，使其始終處于理想的工作狀態(tài)?？梢员苊庥捎谶^大的壓力而對玻璃造成損傷，同時也能保證適當(dāng)?shù)膲毫Γ瑥亩ＷC了良好的密封效果。工藝流程5－壓緊與固定玻璃安裝到位后，機器人或配合自動化夾具將玻璃牢固壓入膠層，確保其與車體緊密貼合。在膠水初步固化前，可能使用臨時固定裝置保持擋風(fēng)玻璃的位置穩(wěn)定。工藝流程6－質(zhì)量檢查與確認安裝完成后，可通過在線檢測系統(tǒng)（如激光掃描、圖像識別等）對擋風(fēng)玻璃的安裝位置、角度和密封性能進行實時監(jiān)控和質(zhì)量驗證。工藝流程7－循環(huán)周期工作循環(huán)結(jié)束時，機器人返回初始位置，準(zhǔn)備迎接新的工作物件，并定時接受檢修，以保障其運作的效率與穩(wěn)定性。圖2-1-2某自動化汽車玻璃裝配生產(chǎn)線的工藝流程圖整個工藝流程體現(xiàn)了現(xiàn)代汽車制造業(yè)中工業(yè)機器人技術(shù)的應(yīng)用，它極大地提高了擋風(fēng)玻璃裝配的精度和一致性，同時也減少了人工操作的勞動強度及潛在的安全風(fēng)險。2.2工作站總體方案設(shè)計本文通過RobotStudio軟件實施了汽車玻璃裝配站點的規(guī)劃和搭建。從開始，首先進入“導(dǎo)入三維模型”階段，這是整個流程的起點。接下來，系統(tǒng)會建立工作站給后續(xù)的工作做好準(zhǔn)備。在建立了工作站后，流程進入“導(dǎo)入機器人”階段。將三維模型或數(shù)據(jù)導(dǎo)入到機器人工作站中，以便其處理或操作。接著在RobotStudio軟件對Smart組件進行設(shè)計，對于具體的每個裝配流程，我們均設(shè)計了對應(yīng)的Smart模板。接下來進行I/O信號配置部分，主要有輸入輸出（I/O）信號的配置。然后是編寫程序階段。根據(jù)前面的設(shè)計和配置，編寫機器人控制程序。最終，在完成前面部分之后，將進行仿真調(diào)試，以便進行后續(xù)的仿真優(yōu)化。圖2-2總體方案設(shè)計

第3章硬件的選型3.1引言3.2ABB機器人的組成(1)ABB機器人介紹軸123456角度-180~180-100~110-65~60-200~200-120~120-120~120ABB機器人圖3-2-1生動且明確地標(biāo)識出六個運動軸及其各自的動作特性。這套六軸系統(tǒng)中，每一軸均配備了精密齒輪箱，旨在確保機械手能實現(xiàn)高精準(zhǔn)度動作，定位誤差范圍被嚴格控制在±0.05mm至±0.2mm之內(nèi)。尤為關(guān)鍵的是，這六個轉(zhuǎn)軸的動力源均為高級別的交流伺服電機，它們?yōu)檎麄€系統(tǒng)的平穩(wěn)高效運行提供了強大驅(qū)動力。(2)IRC5機器人控制器介紹IRC5是ABB研發(fā)的工業(yè)機器人控制器，具有單柜型、雙柜型和緊湊型三種型號，內(nèi)部元件類型基本相同，但空間布局有所差異。REF_Ref17798\r\h[43]它由一個控制模塊和一個驅(qū)動模塊組成，可選增一個過程模塊以容納定制設(shè)備和接口，如點焊、弧焊和膠合等。REF_Ref17853\r\h[44]REF_Ref17880\r\h[45]IRC5緊湊型控制器特別強調(diào)了節(jié)省空間的設(shè)計，支持單相電源輸入、外置式信號接頭（全部信號）及內(nèi)置式可擴展16路I/O系統(tǒng)，簡化了調(diào)試過程。REF_Ref17922\r\h[46]此外，IRC5控制器還包含移動和控制機器人的所有必要功能。IRC5機器人控制器介紹IRC5控制柜內(nèi)部圖（3）機器人示教器介紹ABB示教器3.3機器人的選型，在適用場景、承載負荷、活動自由度（軸數(shù)）、動作極限范圍、重復(fù)定位精度、運動速度、機體重量等一系列核心參數(shù)都必須在工選時考慮到。REF_Ref20582\r\h[48]首要任務(wù)是選擇合適的機器人，同時也要考慮到運動區(qū)域的承載力的大小以及機器人所能覆蓋的操作精度。REF_Ref20889\r\h[49]3.3.1噴涂機器人圖3-3-1IRB5500機器人3.3.2裝配機器人圖3-2-2IRB6700機器人3.4工具的設(shè)計圖3-4-1吸盤工具的設(shè)計圖3-2-2吸盤工具安裝在裝配機器人上3.5傳送帶選型圖3-5傳送帶的選型3.6傳感器介紹圖3-6傳感器的介紹

第4章I/O與組件設(shè)計4.1引言4.2RobotStudio平臺簡介RobotStudio是一款由ABB公司開發(fā)的先進的機器人仿真和離線編程軟件，主要面向工業(yè)機器人的設(shè)計、調(diào)試和優(yōu)化。該軟件提供了一系列強大的工具和功能，以支持用戶在虛擬環(huán)境中進行機器人編程和操作的模擬。REF_Ref29945\r\h[33]RobotStudio的主要功能特點包括CAD導(dǎo)入、自動路徑生成、程序編輯器、路徑優(yōu)化、自動分析伸展能力、碰撞檢測以及在線作業(yè)等。REF_Ref29984\r\h[34]此外，RobotStudio還支持機器視覺位姿引導(dǎo)虛擬仿真，通過使用機器視覺實現(xiàn)機器人位姿引導(dǎo)的操作方法。REF_Ref30102\r\h[35]RobotStudio適用于多種操作系統(tǒng)，包括NT/2000/XP/Net/Vista/Win7/win10，REF_Ref16516\r\h[36]并且提供了最小化安裝、完整安裝和自定義安裝等多種安裝選項。REF_Ref17986\r\h[37]它不僅能夠提高生產(chǎn)率，降低購買與實施機器人解決方案的總成本，REF_Ref18025\r\h[38]還能通過仿真功能預(yù)知可能的問題，便于及時修改和優(yōu)化機器人程序，符合中小批量的生產(chǎn)要求。REF_Ref18070\r\h[39]RobotStudio還引入了新功能插件，如RobotControlMate，方便用戶通過電腦操控、示教和校準(zhǔn)機器人，使機器人調(diào)試更加簡便。REF_Ref18103\r\h[40]此外，Autoreach功能可以自動進行可到達性分析，幫助用戶快速完成工作單元平面布置驗證和優(yōu)化?？偟膩碚f，RobotStudio作為一款全球廣泛使用的機器人離線編程和仿真工具，憑借其一流的虛擬控制器技術(shù)，確保了在屏幕上看到的機器人將準(zhǔn)確還原在現(xiàn)實中的表現(xiàn)。REF_Ref18257\r\h[41]圖4-2RobotStudio平臺簡介4.3工作站的搭建圖4-3-1工作站的搭建4.4Smart組件的設(shè)計

4.4.1涂膠組件4.4.2輸送鏈組件圖4-4-2輸送鏈組件的設(shè)計4.4.3吸盤組件圖4-4-3吸盤組件的設(shè)計4.4.4車模型組件圖4-4-4吸盤組件的設(shè)計4.5I/O信號配置系統(tǒng)名稱/對應(yīng)機器人System70噴涂機器人（后）System72裝配機器人（后）System73裝配機器人（前）System74噴涂機器人（前）I/O信號（輸入）di_byokdi_impos，di_tujiaookdi_dw，di_tjok，di1，di_dw，di1，I/O信號（輸出）do_tj，do_tjbyokdi_move，do_xp，do_xp，do_1，do_byokdi_tjok，di_tj4.6外部I/O信號關(guān)聯(lián)組件名稱接收信號輸出信號無無源對象輸出信號目標(biāo)對象目標(biāo)對象接收信號前玻璃輸送鏈smartdwSystem73di_dwSystem74噴涂機器人（前）do_tjokSystem73di_tjokSystem73裝配機器人（前）do_xp吸盤smart1xp車模型smartdwSystem74di_dwSystem73裝配機器人（前）do1前玻璃輸送鏈smartdSystem73裝配機器人（前）do1車smartdSystem74裝配機器人（前）do_tj前涂膠smartdSystem72裝配機器人（后）do_move前涂膠smartddSystem72裝配機器人（后）do_move后涂膠smartddSystem72裝配機器人（后）do_move車smartddSystem70噴涂機器人（后）do_tj后涂膠smartd后玻璃輸送鏈smartdwSystem72di_inposSystem70噴涂機器人（后）do_tjokSystem72di_tujiaookSystem72裝配機器人（后）do_xp吸盤smart2xpSystem72裝配機器人（后）do_move吸盤smart1ddSystem73裝配機器人（前）do_byokSystem70di_byokSystem72裝配機器人（后）do_moveSystem73di1System72裝配機器人（后）do_moveSystem74di1System72裝配機器人（后）do_move吸盤smart2dd第5章仿真調(diào)試5.1引言5.2仿真流程設(shè)計圖5-2仿真流程的設(shè)計

5.3仿真優(yōu)化5.3.1裝配機器人問題優(yōu)化圖5-3-1吸盤吸附問題的優(yōu)化5.3.2噴涂機器人問題優(yōu)化圖5-3－噴涂機器人噴涂問題的優(yōu)化5.4仿真調(diào)試圖5-4-1階段1車模型上線階段圖5-4-2階段2噴涂機器人噴涂階段圖5-4-3階段3裝配機器人裝配階段圖5-4-4階段4循環(huán)重置階段

第6章總結(jié)與展望

參考文獻徐桂鵬.工業(yè)機器人協(xié)作焊接工作站耦合運動學(xué)建模與仿真分析[D].西安:西安科技大學(xué),2021.劉芳君.六軸工業(yè)機器人的運動學(xué)分析與軌跡規(guī)劃研究[D].重慶:重慶郵電大學(xué),2019.馬力超.基于ABBRobotWare的閘板堆焊路徑規(guī)劃及RobotStudio仿真優(yōu)化[D].蘭州:蘭州理工大學(xué),2018.國家制造強國建設(shè)戰(zhàn)略咨詢委員會.中國制造2025藍皮書(2018)[M].北京:電子工業(yè)出版社,2018.張傳琳.基于傳感器時序數(shù)據(jù)的人體行為識別研究[D].蘭州:西北民族大學(xué),2023.LindsayM.Sanneman,ChristopherK.Fourieetal.“TheStateofIndustrialRobotics:EmergingTechnologies,Challenges,andKeyResearchDirections.”Found.TrendsRobotics(2020).225-306.張宇.國外工業(yè)機器人發(fā)展歷史回顧[J].機器人產(chǎn)業(yè),2015(3):68-82.R.Bogue.“Europecontinuestoleadthewayinthecollaborativerobotbusiness.”Industrialrobot(2016).6-11.佚名.全球工業(yè)機器人市場深度分析[J].機床與液壓,2018,46(13):36.郭海燕.工業(yè)機器人國內(nèi)外行業(yè)發(fā)展現(xiàn)況概述[J].機電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新,2021,34(03):143-144+154.馮旭,宋明星,倪笑宇,等.工業(yè)機器人發(fā)展綜述[J].科技創(chuàng)新與應(yīng)用,2019(24):52-54.王握文.世界機器人發(fā)展歷程[J].國防科技,2001.劉健華,盧小豪,劉德志,等.總裝車間前后擋風(fēng)玻璃全流程自動化的應(yīng)用[J].汽車實用技術(shù),2020(9):227-231.韓棟.基于機器視覺的卡車風(fēng)窗玻璃裝配引導(dǎo)技術(shù)研究[D].青島:青島理工大學(xué),2018.陳濤,李艷文.基于S7-200控制的動車擋風(fēng)玻璃裝配機器人設(shè)計[J].制造業(yè)自動化,2015,37(18):37-41.陳濤.動車擋風(fēng)玻璃裝配機器人開發(fā)[D].秦皇島:燕山大學(xué),2015.丘浩.汽車玻璃生產(chǎn)系統(tǒng)的調(diào)度與仿真研究[D].廣州:廣東工業(yè)大學(xué),2014.陳立中.卡車前風(fēng)擋玻璃機器人自動涂膠及自動安裝系統(tǒng)的應(yīng)用[D].青島:青島理工大學(xué),2016.羅維.基于機器人的汽車風(fēng)擋玻璃自動涂膠裝配運用[J].時代汽車,2018,No.300(09):117-118.葉至東.工業(yè)機器人在汽車玻璃行業(yè)的應(yīng)用探究[J].時代汽車,2021,No.351(03):136-137.工業(yè)機器人在汽車制造工業(yè)中的應(yīng)用和發(fā)展.中國機器網(wǎng)[2022-12-07]陳沛禹.工業(yè)機器人在汽車生產(chǎn)中的應(yīng)用[J].中國新通信,2021,23(03):91-94.盤點汽車自動化生產(chǎn)線設(shè)備有哪些？/news/detail/detail429.html-未來機器人[2023-10-11]汽車智造｜汽車智能制造技術(shù)應(yīng)用及智能工廠案例.-知乎[2018-4-4]工業(yè)機器人在汽車生產(chǎn)和智能生產(chǎn)制造行業(yè)中的應(yīng)用-知乎[2023-10]汽車自動化裝配生產(chǎn)線-知乎專欄[2022-03-31]自動化程度最高的行業(yè)，汽車制造-知乎-知乎專欄[2022-04-29]工業(yè)機器人在汽車生產(chǎn)行業(yè)的應(yīng)用-知乎-知乎專欄[2021-04-14]

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附錄機器人程序-System70噴涂機器人（后）PROCrtj()WHILE0=0DOMoveLTarget_200,v1000,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;waitdidi_byok,1;MoveLoffs(Target_10,0,0,100),v1000,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_210,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;setdo_tj;MoveLTarget_220,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_230,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveCTarget_240,Target_250,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_260,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_270,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_280,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_290,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_300,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_310,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_320,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_330,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_340,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_350,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_360,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_370,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_380,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_390,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_400,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_410,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_420,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_430,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_440,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_450,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_460,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_470,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_480,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_490,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveCTarget_500,Target_210,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;resetdo_tj;MoveLoffs(Target_10,0,0,100),v1000,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_200,v1000,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;setdo_tjok;WaitTime2;resetdo_tjok;ENDWHILEENDPROCPROCPath_20()MoveLTarget_210,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_220,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_230,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveCTarget_240,Target_250,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_260,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_270,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_280,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_290,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_300,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_310,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_320,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_330,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_340,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_350,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_360,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_370,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_380,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_390,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_400,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_410,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_420,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_430,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_440,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_450,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_460,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_470,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_480,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_490,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;MoveCTarget_500,Target_210,v50,fine,AW_Gun\WObj:=wobj0;ENDPROCENDMODULE

機器人程序-System72裝配機器人（后）PROCmain()MoveAbsJhome1\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;resetdo_xp;WHILE0=0DOrpick;rput;setdo_move;WaitTime2;resetdo_move;ENDWHILEENDPROCPROCrpick()MoveAbsJhome2,v1000,z100,tGrip\WObj:=wobj0;waitdidi_inpos,1;MoveLoffs(ppick,0,0,400),v500,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveLppick,v200,fine,tGrip\WObj:=wobj0;setdo_xp;WaitTime0.2;MoveLoffs(ppick,0,0,400),v500,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveAbsJhome2,v1000,z100,tGrip\WObj:=wobj0;ENDPROCPROCrput()waitdidi_tujiaook,1;MoveLoffs(pput,0,0,10),v500,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveLpput,v200,fine,tGrip\WObj:=wobj0;resetdo_xp;WaitTime0.2;MoveLoffs(pput,0,0,10),v500,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveAbsJhome1,v1000,z100,tGrip\WObj:=wobj0;ENDPROCPROCPath_10()MoveLppick,v1000,z100,tGrip\WObj:=wobj0;MoveAbsJhome2,v1000,z100,tGrip\WObj:=wobj0;MoveAbsJhome1,v1000,z100,tGrip\WObj:=wobj0;MoveLpput,v1000,z100,tGrip\WObj:=wobj0;ENDPROCENDMODULE機器人程序-System73裝配機器人（前）PROCmain()MoveAbsJyuandian\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;resetdo_xp;CornerPathWarningFALSE;WHILE0=0DOPulseDO\PLength:=2,do1;waitdidi_dw,1;MoveJoffs(ppick,0,0,200),v2000,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJppick,v200,fine,tGrip\WObj:=wobj0;setdo_xp;WaitTime0.5;MoveJoffs(ppick,0,0,200),v2000,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveAbsJyuandian\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;waitdidi_tjok,1;MoveJoffs(pput,0,0,200),v2000,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJpput,v200,fine,tGrip\WObj:=wobj0;resetdo_xp;WaitTime0.5;MoveJoffs(pput,0,0,200),v2000,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveAbsJyuandian\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;setdo_byok;WaitTime5;resetdo_byok;waitdidi1,1;ENDWHILEstop;ENDPROCENDMODULE機器人程序-System73裝配機器人（前）PROCmain()MoveAbsJyuandian\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;resetdo_xp;CornerPathWarningFALSE;WHILE0=0DOPulseDO\PLength:=2,do1;waitdidi_dw,1;MoveJoffs(ppick,0,0,200),v2000,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJppick,v200,fine,tGrip\WObj:=wobj0;setdo_xp;WaitTime0.5;MoveJoffs(ppick,0,0,200),v2000,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveAbsJyuandian\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;waitdidi_tjok,1;MoveJoffs(pput,0,0,200),v2000,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJpput,v200,fine,tGrip\WObj:=wobj0;resetdo_xp;WaitTime0.5;MoveJoffs(pput,0,0,200),v2000,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveAbsJyuandian\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;setdo_byok;WaitTime5;resetdo_byok;waitdidi1,1;ENDWHILEstop;ENDPROCENDMODULE

機器人程序-System74噴涂機器人（前）PROCPath_10()resetdo_tj;CornerPathWarningFALSE;WHILE0=0DOWaitDIdi_dw,1;MoveLTarget_300,v1500,z0,Weldgun\WObj:=wobj0;MoveLoffs(Target_310,0,0,10),v1000,fine,Weldgun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_310,v50,fine,Weldgun\WObj:=wobj0;setdo_tj;MoveLTarget_320,v50,fine,Weldgun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_330,v50,fine,Weldgun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_340,v50,fine,Weldgun\WObj:=wobj0;MoveCTarget_350,Target_360,v50,fine,Weldgun\WObj:=wobj0;MoveLTarget_370,v50,fine,Weldgun\WObj:=wobj0;MoveCTarget_380,Target_390,v50,fine,Wel