工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程 中級(jí) 課件 7.4.3 焊縫效果編程_第1頁
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任務(wù)7.4.3焊縫仿真效果編程公司簡介CATALOGUE任務(wù)提出1目錄知識(shí)準(zhǔn)備2任務(wù)實(shí)施31任務(wù)提出任務(wù)提出本任務(wù)主要是通過RoboDK軟件基于PythonAPI提供的焊接接口函數(shù)，編寫焊接啟動(dòng)、停止與復(fù)位等Python程序，實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人焊接仿真時(shí)具有焊縫軌跡的效果。2知識(shí)準(zhǔn)備程序準(zhǔn)備焊接啟動(dòng)程序主要用于焊接啟動(dòng)后生成焊縫軌跡；焊接停止程序主要用于焊接停止后不再生成焊縫軌跡；焊接復(fù)位程序主要用于焊接復(fù)位后清除焊縫軌跡。（1）打開工業(yè)機(jī)器人焊接仿真工作站，單擊“AddPythonProgram”。程序準(zhǔn)備（2）依次創(chuàng)建“焊接啟動(dòng)”、“焊接停止”、“焊接復(fù)位”的Python程序。（3）選中“焊接啟動(dòng)”程序，右鍵選擇“編輯Python程序”。新建的Python程序默認(rèn)存在一段測試程序，可以刪除。添加加載robodk和robolink模塊程序。程序準(zhǔn)備（4）創(chuàng)建Robolink()類的實(shí)例化對(duì)象。3任務(wù)實(shí)施程序編寫（1）定義工作站中的焊槍工具和焊接模塊對(duì)象。（2）調(diào)用Spray_Add函數(shù)設(shè)置焊縫參數(shù)。程序編寫（3）調(diào)用Spray_SetState函數(shù)，參數(shù)為SPRAY_ON，啟動(dòng)焊接生成焊縫。（4）參照上述焊接啟動(dòng)程序的編程方法，編寫焊接停止程序。程序編寫實(shí)操演示......（5

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