任務(wù)7.4.2PythonAPI常用指令介紹公司簡介CATALOGUE任務(wù)提出1目錄知識(shí)準(zhǔn)備2任務(wù)實(shí)施31任務(wù)提出任務(wù)提出本任務(wù)主要是通過RoboDK軟件加載PythonAPI模塊、使RoboDK與Python建立連接、定義工作站中對象，并學(xué)習(xí)噴涂指令Spray_SetState、Spray_Add、Spray_Clear。2知識(shí)準(zhǔn)備加載PythonAPI模塊RoboDK中創(chuàng)建Python程序，Python程序中調(diào)用Python

API中的函數(shù)，必須先在Python程序中加載PythonAPI模塊文件（robolink.py和robodk.py）。示例fromrobodkimport*fromrobolinkimport*示例說明fromrobodkimport*：加載robodk模塊fromrobolinkimport*：加載robolink模塊RoboDK與Python建立連接加載PythonAPI模塊后，必須建立RoboDK與Python的連接，然后才可以通過PythonAPI定義工作站中的對象，并對工作站中對象進(jìn)行操作。函數(shù)Robolink()參數(shù)無功能通過Robolink()建立RoboDK與Python的連接。示例RDK=Robolink()說明：RoboDK與Python建立連接，并返回建立連接的實(shí)例化對象。3任務(wù)實(shí)施定義工作站中的對象Python程序中要讓工作站中對象執(zhí)行相關(guān)動(dòng)作，必須先在Python程序中定義工作站中的對象。函數(shù)名object=Item(name,itemtype=None)參數(shù)object：返回的工作站中對象的實(shí)例化對象name：工作站中對象的名稱；itemtype：對象的類型（可省略）；功能定義RoboDK工作站中的對象示例RDK=Robolink()robot=RDK.Item(‘ABBIRB120-3-0-6’)說明：定義工作站中名稱為ABBIRB120-3-0-6的對象。Spray_SetState指令Spray_SetState指令可用于噴涂、焊接等應(yīng)用仿真的狀態(tài)設(shè)置，包括啟動(dòng)和停止。Spray_SetState結(jié)合Spray_Add指令可以實(shí)現(xiàn)噴涂仿真時(shí)顯示噴涂效果、焊接仿真時(shí)顯示焊接效果。函數(shù)名Spray_SetState(state=SPRAY_ON,id_spray=-1)參數(shù)state:Spray_SetState指令的狀態(tài)，包括SPRAY_ON和SPRAY_OFF。id_spray:Spray_Add指令返回的參數(shù)。默認(rèn)是-1，代表應(yīng)用于所有噴涂和焊接仿真。功能定義噴涂或焊接仿真的狀態(tài)，可以開啟和關(guān)閉仿真效果。示例RDK.Spray_SetState(SPRAY_ON)說明：開啟噴涂或焊接仿真效果。Spray_Add指令Spray_Add指令用于噴涂、焊接等應(yīng)用仿真時(shí)的效果參數(shù)設(shè)置。只有當(dāng)Spray_SetState指令狀態(tài)設(shè)為SPRAY_ON時(shí)，Spray_Add設(shè)置的效果參數(shù)才有效。函數(shù)名Spray_Add(item_tool=0,item_object=0,params="")參數(shù)item_tool:工作站的工具對象。當(dāng)采用默認(rèn)值0時(shí)，item_tool代表工作站已激活的工具對象。item_object:工作站的噴涂或焊接對象。當(dāng)采用哦個(gè)默認(rèn)值0時(shí)，item_object代表工作站已激活的工件坐標(biāo)系下的第一個(gè)工件對象。params:效果參數(shù)功能設(shè)置噴涂、焊接等應(yīng)用仿真時(shí)的效果參數(shù)示例tool=0obj=0RDK.Spray_Add(tool,obj,"PARTICLE=SPHERE(4,8)")說明：噴涂、焊接等應(yīng)用仿真的效果參數(shù)設(shè)為半徑為4，球面數(shù)為8的球形效果。Spray_Clear指令實(shí)操演示......Spray_Clear指令用于清除噴涂、焊接等應(yīng)用的仿真效果，比如焊接仿真時(shí)的焊縫