章節(jié)與課

工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)

題

課型實(shí)訓(xùn)教時(shí)2

教學(xué)目認(rèn)知目標(biāo)

1.了解工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站建立、配置；

標(biāo)

2.搬運(yùn)任務(wù)參數(shù)設(shè)置、軟件設(shè)定；

3.搬運(yùn)任務(wù)程序編程與調(diào)試；

能力目標(biāo)

1.能夠知道參數(shù)設(shè)置、軟件設(shè)定。

2.會(huì)程序編程與調(diào)試。

教學(xué)重點(diǎn)：

工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站建立、配置

教學(xué)難點(diǎn)：

搬運(yùn)任務(wù)程序編程與調(diào)試

教具（工量具）

實(shí)訓(xùn)室、實(shí)訓(xùn)室配套設(shè)備

準(zhǔn)備：

浙江信息工程學(xué)校教案紙（2）

板書設(shè)計(jì)：

1.搬運(yùn)機(jī)器人基礎(chǔ)

2.分析其工作原理

3.簡述其運(yùn)動(dòng)過程

4.操作方法

5.注意事項(xiàng)

教學(xué)后思：

學(xué)生掌握的相對(duì)較好，因本節(jié)課本身沒有太難掌握的知識(shí)點(diǎn)，有程序圖片的

學(xué)習(xí)，顧上課效果很好。

浙江信息工程學(xué)校教案紙（3）

第一教時(shí)

步驟用時(shí)教師活動(dòng)學(xué)生活動(dòng)備

(分)

注

115一、新課導(dǎo)入1.學(xué)生觀看已圖

任務(wù)功能簡介：工業(yè)機(jī)器人工裝抓手抓圖片片為

取物件圖5-3(a),然后搬運(yùn)豎列擺放到1主，

號(hào)位置圖5-3(b),后面第二個(gè)物件搬運(yùn)豎跟著

列擺2號(hào)位置圖5-3(c),后面三個(gè)物件依老師

次搬運(yùn)橫列擺放位置圖5-3(d),這樣就完做

成此次搬運(yùn)任務(wù)。

中■

：a)(b)

1.'

*

(C)圖5.3搬運(yùn)任務(wù)示意圖((1)

二、任務(wù)實(shí)施

30

觀看圖片及文字學(xué)習(xí)10板配置創(chuàng)建(老師

做一步學(xué)生做一步)。

1.老師講授

2先進(jìn)行IO板配置(參考第三篇)，進(jìn)入

“ABB”主菜單界面，在進(jìn)入控制面板一配

置70后,選擇“Unit”進(jìn)行“添加”設(shè)置,

參考表5-1參數(shù)，有Name、TypeofUnit>

ConnectedtoBus、DeviceNetAddress等,

如圖5-4所示。

圖5，10單元配置

再對(duì)進(jìn)行設(shè)置IO信號(hào)，有

diOO_gjready>di01_vacuumOk>di02Jgtgj>

do32_vacuumOpendi03_start^di04_stop>

di05_eslopreset七個(gè)信號(hào)的設(shè)置，進(jìn)入

“ABB”主菜單界面，在進(jìn)入控制面板一配1.老師講授

置一10后，選擇“Signal”進(jìn)行設(shè)置（圖2.學(xué)生聽講

5-5）：

圖S-5進(jìn)入Signal設(shè)置

點(diǎn)擊“添加”，對(duì)參數(shù)進(jìn)行修改，寫入

“SignalName"，選擇"di_start”（圖5-6）；

LPPT演示

圖頭6SiRnal設(shè)置

修改“Action”當(dāng)前值為“Start"（圖

5-7）；

圖5-7/Vcdon屬性

修改“Argument1,,當(dāng)前值為

3

10

圖5-8.ArgumentI屬性

了解工件數(shù)據(jù)tooldata看其圖片然后

對(duì)工件數(shù)據(jù)tooldata和有效載荷進(jìn)行設(shè)定。

（老師做一步學(xué)生做一步）。

圖5-9工件數(shù)據(jù)tooldata

進(jìn)入“ABB”主菜單界面，點(diǎn)擊進(jìn)入“手

動(dòng)操縱”，點(diǎn)擊修改工具坐標(biāo)“l(fā)ooll"（圖

5-10）；

圖s?io進(jìn)入修改工具坐標(biāo)

編輯too”數(shù)據(jù)類型，點(diǎn)擊“初始值”

進(jìn)入（圖5-11）；

學(xué)生觀看

PPT并結(jié)合

書本上的講

解回答老師

圖5-11進(jìn)入工具數(shù)據(jù)初始值

的問題（難

對(duì)工具數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)置，X、Y、Z坐標(biāo)

點(diǎn)突破）

設(shè)定，吸盤夾具重量mass設(shè)定（圖5-12）,

設(shè)定完成后點(diǎn)擊確定，完成工具tGripper。

4

10

工件坐標(biāo)的設(shè)定

工件坐標(biāo)對(duì)應(yīng)工件，它定義工件相對(duì)于老師總結(jié)并

大地坐標(biāo)的位置。機(jī)器人可以擁有若干個(gè)工講授

件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同

一工件在不同位置的若干副本。

下面開始設(shè)定工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)，進(jìn)入

“ABB”主菜單界面，點(diǎn)擊進(jìn)入“手動(dòng)操縱”,

點(diǎn)擊修改工具坐標(biāo)點(diǎn)擊進(jìn)入工件

坐標(biāo)wobjO（全局），新建一工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)

名稱wobjcnv（任務(wù)）（圖5-14）；

圖5.14新建任務(wù)工件坐標(biāo)

編輯新建wobjcnv工件坐標(biāo)，點(diǎn)擊“定

義”，修改“用戶方法”為3點(diǎn)（圖5-15）,

1.PPT展示

2.小組討論

下面再對(duì)有效載荷進(jìn)行設(shè)定，進(jìn)入

并回答問題

“ABB”主菜單界面，點(diǎn)擊進(jìn)入“手動(dòng)操縱”,

點(diǎn)擊有效載荷“l(fā)oad。"；新建有效載荷名稱

loadFull（任務(wù)），創(chuàng)建后點(diǎn)擊進(jìn)入進(jìn)行編輯

值（圖5-18）,確定完成退出。

圖5-18有效或荷設(shè)定

10

根據(jù)機(jī)器人任務(wù)程序設(shè)計(jì)同學(xué)們討論一下