第1章直流伺服電動機1.1概述1.2直流伺服電動機的控制方式和運行特性1.3直流伺服電動機的動態(tài)特性1.4直流伺服電動機的驅(qū)動電源1.5特種直流伺服電動機1.6直線直流電動機1.1概述伺服電動機的概念2.伺服電動機的分類3.控制系統(tǒng)對伺服電動機的基本要求2.伺服電動機的分類

普通直流伺服電動機直流伺服電動機低慣量直流伺服電動機直流力矩電動機兩相感應(yīng)伺服電動機交流伺服電動機三相感應(yīng)伺服電動機無刷永磁伺服電動機直線伺服電動機電機為直線運動1.伺服電動機的概念伺服電動機又稱為執(zhí)行電動機，其功能是把輸入的電壓信號變換成轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度輸出。1.1概述寬廣的調(diào)速范圍；機械特性和調(diào)節(jié)特性均為線性；無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象；快速響應(yīng)。此外，還要求伺服電動機的控制功率小、重量輕、體積小等。3.控制系統(tǒng)對伺服電動機的基本要求1.1概述1.2直流伺服電動機的控制方式和運行特性1.2.1控制方式1.2.2運行特性1.2.1控制方式直流伺服電動機就是一臺它勵直流電動機。對直流伺服電動機的控制其核心是對轉(zhuǎn)速的控制。由可知，改變電樞電壓和改變勵磁磁通都可以改變電動機的轉(zhuǎn)速。1.2直流伺服電動機的控制方式和運行特性1.電樞控制勵磁磁通保持不變，改變電樞繞組的控制電壓。當電動機的負載轉(zhuǎn)矩不變時，升高電樞電壓，電機的轉(zhuǎn)速就升高；反之轉(zhuǎn)速就降低。電樞電壓等于零時，電機不轉(zhuǎn)。電樞電壓改變極性時，電機反轉(zhuǎn)。圖1-1電樞控制原理圖2．磁場控制電樞繞組電壓保持不變，改變勵磁回路的電壓。若電動機的負載轉(zhuǎn)矩不變，當升高勵磁電壓時，勵磁電流增加，主磁通增加，電機轉(zhuǎn)速就降低；反之，轉(zhuǎn)速升高。改變勵磁電壓的極性，電機轉(zhuǎn)向隨之改變。盡管磁場控制也可達到控制轉(zhuǎn)速大小和旋轉(zhuǎn)方向的目的，但勵磁電流和主磁通之間是非線性關(guān)系，且隨著勵磁電壓的減小其機械特性變軟，調(diào)節(jié)特性也是非線性的，故少用。1.2.1控制方式1.機械特性機械特性是指電樞電壓等于常數(shù)時，轉(zhuǎn)速與電磁轉(zhuǎn)矩之間的函數(shù)關(guān)系，即。把代入式得，為理想空載轉(zhuǎn)速；，為直線的斜率。伺服電動機的運行特性包括機械特性和調(diào)節(jié)特性。1.2.2運行特性圖1-2直流伺服電動機的機械特性機械特性為一直線1.2.2運行特性

-理想空載轉(zhuǎn)速

-堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩

-直線斜率（1）n0、Tk、k的物理意義理想空載轉(zhuǎn)速n0：n0是電磁轉(zhuǎn)矩Te=0時的轉(zhuǎn)速，由于電機空載時Te=T0，電機的空載轉(zhuǎn)速低于理想空載轉(zhuǎn)速。堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩Tk：Tk是轉(zhuǎn)速n=0時的電磁轉(zhuǎn)矩。

機械特性的斜率k

：斜率k前面的負號表示直線是下傾的。斜率k的大小直接表示了電動機電磁轉(zhuǎn)矩變化所引起的轉(zhuǎn)速變化程度。斜率k大，轉(zhuǎn)矩變化時轉(zhuǎn)速變化大，機械特性軟。反之，斜率k小，機械特性就硬。1.2.2運行特性（2）電樞電壓對機械特性的影響n0和Tk都與電樞電壓成正比，而斜率k則與電樞電壓無關(guān)。對應(yīng)于不同的電樞電壓可以得到一組相互平行的機械特性曲線。

圖1-3不同控制電壓時的機械特性直流伺服電動機由放大器供電時，放大器可以等效為一個電動勢源與其內(nèi)阻串聯(lián)。內(nèi)阻使直流伺服電動機的機械特性變軟。1.2.2運行特性2.調(diào)節(jié)特性調(diào)節(jié)特性是指負載轉(zhuǎn)矩不變時，電機轉(zhuǎn)速與電樞電壓之間的函數(shù)關(guān)系，即。由得為特性的斜率；為由負載阻轉(zhuǎn)矩決定的常數(shù)。1.2.2運行特性圖1-4直流伺服電動機的調(diào)節(jié)特性調(diào)節(jié)特性為一上翹的直線。1.2.2運行特性

–始動電壓

–特性斜率（1）Ua0和k1的物理意義始動電壓Ua0：Ua0是電動機處在待動而又未動臨界狀態(tài)時的控制電壓。斜率k1：是由電機本身參數(shù)決定的常數(shù)，與負載無關(guān)。由，當n=0時，便可求得

由于，即負載轉(zhuǎn)矩越大，始動電壓越高。而且控制電壓從0到Ua0一段范圍內(nèi)，電機不轉(zhuǎn)動，故把此區(qū)域稱為電動機的死區(qū)。1.2.2運行特性（2）總阻轉(zhuǎn)矩對調(diào)節(jié)特性的影響總阻轉(zhuǎn)矩Ts變化時，，斜率k1保持不變。因此對應(yīng)于不同的總阻轉(zhuǎn)矩，可以得到一組相互平行的調(diào)節(jié)特性。3．直流伺服電動機低速運轉(zhuǎn)的不穩(wěn)定性當電動機轉(zhuǎn)速很低時，轉(zhuǎn)速就不均勻，出現(xiàn)時快、時慢，甚至暫時停一下的現(xiàn)象，這種現(xiàn)象稱為直流伺服電動機低速運轉(zhuǎn)的不穩(wěn)定性。圖1-5不同負載時的調(diào)節(jié)特性（1）低速運轉(zhuǎn)的不穩(wěn)定的原因電樞齒槽的影響低速時，反電動勢的平均值很小，因而電樞齒槽效應(yīng)等引起電動勢脈動的影響增大，導(dǎo)致電磁轉(zhuǎn)矩波動比較明顯。1.2.2運行特性電刷接觸壓降的影響低速時，控制電壓很低，電刷和換向器之間的接觸壓降開始不穩(wěn)定，影響電樞上有效電壓的大小，從而導(dǎo)致輸出轉(zhuǎn)矩不穩(wěn)定。電刷和換向器之間摩擦的影響低速時，電刷和換向器之間的摩擦轉(zhuǎn)矩不穩(wěn)定，造成電機本身的阻轉(zhuǎn)矩T0不穩(wěn)定，因而導(dǎo)致總阻轉(zhuǎn)矩不穩(wěn)定。（2）解決的措施穩(wěn)速控制電路直流力矩電動機1.2.2運行特性1.3直流伺服電動機的動態(tài)特性1.3.1過渡過程中的電機方程1.3.2轉(zhuǎn)速隨時間的變化規(guī)律1.3.3過渡過程曲線1.3.4機電時間常數(shù)與電機參數(shù)的關(guān)系動態(tài)特性是指在電樞控制條件下，在電樞繞組上加階躍電壓時，電機轉(zhuǎn)速n和電樞電流ia隨時間變化的規(guī)律。產(chǎn)生過渡過程的原因是電機中存在機械慣性和電磁慣性。1.3直流伺服電動機的動態(tài)特性1.3.1過渡過程中的電機方程電壓平衡方程式

轉(zhuǎn)矩平衡方程式

其中把ia和代入，兩邊乘以得由于在小功率的隨動系統(tǒng)中，選擇電動機時總是使電動機的額定轉(zhuǎn)矩遠大于軸上的總阻轉(zhuǎn)矩。為了推導(dǎo)方便，可以先假定，這樣。由和可得1.3.1過渡過程中的電機方程令為機電時間常數(shù)；

為電氣時間常數(shù)；

為理想空載轉(zhuǎn)速，則上式可化為是轉(zhuǎn)速的二階微分方程，對已制成的電機而言,都是常數(shù)。1.3.1過渡過程中的電機方程1.3.2轉(zhuǎn)速隨時間的變化規(guī)律對于二階常系數(shù)非齊次常微分方程

進行拉氏變換得特征方程為其兩個根為轉(zhuǎn)速表達式為由初始條件，時，轉(zhuǎn)速，加速度，故有由此解得

轉(zhuǎn)速隨時間的變化規(guī)律為用同樣的分析方法，可找出過渡過程中電樞電流隨時間的變化規(guī)律

1.3.2轉(zhuǎn)速隨時間的變化規(guī)律⑴當時，由，和兩根都為負實數(shù)。由和可知，電樞電感較小、電樞電阻較大、轉(zhuǎn)動慣量較大時是這種情況。1.3.3過渡過程曲線在過渡過程中，轉(zhuǎn)速和電流隨時間的變化是非周期的。圖1-6在時,的過渡過程由和可知，電樞電感較大、電樞電阻較小、轉(zhuǎn)動慣量較小時，就會出現(xiàn)這種振蕩現(xiàn)象。圖1-7在時,的過渡過程(2)當時，由，和兩根是共軛復(fù)數(shù)。在過渡過程中，轉(zhuǎn)速和電流隨時間的變化是周期性的。1.3.3過渡過程曲線⑶當時（多數(shù)情況滿足這一條件），很小可以忽略不計。此時轉(zhuǎn)速n為按指數(shù)規(guī)律上升的曲線，為按指數(shù)規(guī)律下降的曲線?？珊喕癁橐浑A微分方程其解為

同樣可得

于是式圖1-8在時,的過渡過程1.3.3過渡過程曲線可認為過渡過程基本結(jié)束，所以為過渡過程所需時間。把代入，得

實用上，被定義為轉(zhuǎn)速從零升到空載轉(zhuǎn)速的63.2%所需的時間。把代入，可得⑷關(guān)于機電時間常數(shù)機電時間常數(shù)定義：電機在空載狀態(tài)下，勵磁繞組加額定勵磁電壓，電樞加階躍額定控制電壓時，轉(zhuǎn)速從零升到理想空載轉(zhuǎn)速的63.2%所需的時間。1.3.3過渡過程曲線1.3.4機電時間常數(shù)與電機參數(shù)的關(guān)系機電時間常數(shù)與機械特性的斜率k是正比關(guān)系，即機械特性的斜率越小，特性越硬，機電時間常數(shù)越小，過渡過程越短；反之就越長。一般直流伺服電動機的機電時間常數(shù)大約在十幾毫秒到幾十毫秒之間。機電時間常數(shù)與旋轉(zhuǎn)部分的轉(zhuǎn)動慣量J、電樞回路的電阻成正比。機電時間常數(shù)還可以表示為1.4直流伺服電動機的驅(qū)動電源1.4.1不可逆PWM變換器1.4.2可逆PWM變換器1.4

直流伺服電動機的驅(qū)動電源直流伺服電動機主要采用電樞電壓控制方式，即通過改變直流伺服電動機電樞電壓的大小、極性來控制電動機轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，因此，直流伺服電機的驅(qū)動電源應(yīng)該是一個可控直流電源。直流伺服電動機的可控直流電源主要有兩大類：晶閘管相控整流器和直流脈寬調(diào)制（PWM）變換器。

1）晶閘管相控整流器：電源內(nèi)阻較高，電磁時間常數(shù)大，諧波較多，應(yīng)用較少。2）直流PWM變換器：主電路簡單、開關(guān)頻率高諧波少、效率高、系統(tǒng)頻帶寬、穩(wěn)速精度高等，應(yīng)用日益廣泛。本節(jié)主要討論直流PWM變換器的原理、分類及其工作特性。1.4.1不可逆PWM變換器1、簡單不可逆PWM變換電路圖1-9a是簡單不可逆PWM變換器的主電路原理圖，其中電力電子開關(guān)器件為IGBT。電源電壓Us，一般由不可控整流電源提供，二極管VD1在VT1關(guān)斷時為電樞回路提供釋放電感儲能的續(xù)流回路。VT1的柵極由脈寬可調(diào)的脈沖電壓Ug驅(qū)動。在一個開關(guān)周期T內(nèi)，ton時段，Ug為正，VT1導(dǎo)通，電源電壓Us通過VT1加到電動機電樞繞組兩端。在toff時段，Ug為0，VT1截止，電樞繞組失去電源，電流id經(jīng)二極管VD1續(xù)流。電樞繞組的平均端電壓為圖1-9簡單不可逆PWM變換器（a）原理圖圖1-9b中為穩(wěn)態(tài)時電樞繞組的脈沖端電壓、電樞平均電壓Ud、電樞繞組感應(yīng)電動勢E和電樞電流id的波形?？梢?，穩(wěn)態(tài)電流id是脈動的。由于VT1在一個周期內(nèi)具有開和關(guān)兩種狀態(tài)，在ton時段

（1-14）在toff時段（1-15）由電流波形可見，簡單不可逆電路中電樞電流id不能反向，因此電機不能產(chǎn)生制動轉(zhuǎn)矩，只能作單象限運行。1.4.1不可逆PWM變換器圖1-9簡單不可逆PWM變換器b）電壓、電流波形1.4.1不可逆PWM變換器2、帶制動功能的PWM不可逆變換電路圖1-10有制動電流通路的不可逆PWM變換器如圖1-10a所示，這種電路組成的PWM調(diào)速系統(tǒng)可使直流電機在一、二兩個象限中運行。VT1和VT2在一個PWM周期中交替施加導(dǎo)通和關(guān)斷信號。當電機在電動狀態(tài)下運行時，電樞繞組平均電流應(yīng)為正值，一個PWM周期T內(nèi)分為兩段：（1）在0≤t＜ton期間，Ug1為正，VT1導(dǎo)通；Ug2為0，VT2截止。此時，電源電壓Us加到電樞繞組兩端，電流id沿回路1流通。a)原理圖（2）在ton

≤t＜T

期間，Ug1和Ug2都變換極性，VT1截止，但VT2卻不能導(dǎo)通，因為id沿回路2經(jīng)二極管VD2續(xù)流，在VD2兩端產(chǎn)生的壓降給VT2施加反壓，使它失去導(dǎo)通的可能。其電壓和電流波形如圖1-10b所示，波形和圖1-9b的情況完全一樣。圖1-10有制動電流通路的不可逆PWM變換器b)電動狀態(tài)的電壓、電流波形1.4.1不可逆PWM變換器如果在電動運行中要降低轉(zhuǎn)速，應(yīng)使Ug1的正脈沖變窄，從而使平均電樞電壓降低，但由于慣性作用，電機轉(zhuǎn)速和繞組感應(yīng)電動勢還來不及立刻變化，這時VT2就在使電機制動過程中發(fā)揮作用。此時，由于Ug2變正，VT2導(dǎo)通，產(chǎn)生的反向電流-id沿回路3通過VT2流通，產(chǎn)生能耗制動，直到t＝T為止。1.4.1不可逆PWM變換器在T≤t＜T+ton期間，VT2截止，-id沿回路4通過VD1續(xù)流，對電源Us回饋制動，同時在VD1上的壓降使VT1不能導(dǎo)通?？梢?，在整個制動狀態(tài)中，VT2、VD1輪流導(dǎo)通，而VT1始終截止，繞組電壓和電流波形如圖1-10c所示。反向電流的制動作用使電動機轉(zhuǎn)速下降，直到新的穩(wěn)態(tài)。圖1-10有制動電流通路的不可逆PWM變換器c）制動狀態(tài)的電壓、電流波形

1.4.2可逆PWM變換器可逆PWM變換器主電路的結(jié)構(gòu)型式有H型、T型等類型，本節(jié)主要討論常用的H型變換器，它是由4個IGBT和4個續(xù)流二極管組成的橋式電路。H型變換器在控制方式上分雙極式、單極式和受限單極式三種。1、雙極式可逆PWM變換器圖1-11中繪出了雙極式H型可逆PWM變換器的電路原理圖。4個IGBT的柵極驅(qū)動電壓分為兩組。VT1和VT4同時導(dǎo)通和關(guān)斷，其驅(qū)動電壓Ug1＝Ug4；VT2和VT3同時動作，其驅(qū)動電壓Ug2＝Ug3，并且兩組功率開關(guān)交替導(dǎo)通和關(guān)斷。圖1-11雙極式H型PWM變換器電路1.4.2可逆PWM變換器圖1-12雙極式PWM變換器電壓和電流波形在一個開關(guān)周期T內(nèi)，當時，Ug1和Ug4為正，VT1和VT4導(dǎo)通；而Ug2和Ug3為0，VT2和VT3截止。這時，UAB＝Us，電樞電流id沿回路1流通。當時，Ug1和Ug4變?yōu)?，VT1和VT4截止；Ug2、Ug3變正，但VT2、VT3并不能立即導(dǎo)通，因為在電樞電感釋放儲能的作用下，id沿回路2經(jīng)VD2、VD3續(xù)流，在VD2、VD3上的壓降使VT2和VT3承受反壓，這時，UAB＝-Us。電樞繞組電壓UAB的極性在一個周期內(nèi)正負相間，這是雙極式PWM變換器的特征，其電壓、電流波形示于圖1-12。1.4.2可逆PWM變換器由于電樞電壓UAB的正、負變化，使電流波形存在兩種情況，如圖1-12中的id1和id2。id1相當于電動機負載較重的情況，這時平均負載電流大，在續(xù)流階段電流仍維持正方向，電機始終工作在第一象限的電動狀態(tài)。id2相當于負載很輕的情況，平均電流小，在續(xù)流階段電流很快衰減到零，于是VT2和VT3的兩端失去反壓，在負的電源電壓(-Us)和電樞感應(yīng)電動勢的合成作用下導(dǎo)通，電樞電流反向，沿回路3流通，電機處于制動狀態(tài)。雙極式PWM變換器的優(yōu)點：(1)電流一定連續(xù)；(2)可使電動機在四象限中運行；(3)消除靜摩擦死區(qū)；(4)低速平穩(wěn)性好等。雙極式PWM變換器的缺點：4個功率器件一直處于開關(guān)狀態(tài)，開關(guān)損耗大，容易發(fā)生直通事故，降低了裝置可靠性。1.4.2可逆PWM變換器2、單極式可逆PWM變換器單極式PWM變換器電路圖仍和雙極式的一樣(圖1-11)，不同之處僅在于驅(qū)動信號。在單極式變換器中，左邊兩個管子的驅(qū)動脈沖，具有和雙極式一樣的PWM脈沖波形，使VT1和VT2交替導(dǎo)通。右邊兩管VT3和VT4的驅(qū)動信號就不同了，改成因電機的轉(zhuǎn)向而施加不同的直流控制信號。當電機正轉(zhuǎn)時，使Ug3恒為0，Ug4恒為正，則VT3截止而VT4常通。希望電機反轉(zhuǎn)時，則Ug3恒為正而Ug4恒為0，使VT3常通而VT4截止。這種驅(qū)動信號的變化會使不同階段各IGBT的開關(guān)情況和電流流通的回路與雙極式變換器相比有所不同。表1-1中列出了當負載較重電流方向連續(xù)不變時，兩種工況下各功率開關(guān)的通斷狀態(tài)和電樞電壓狀況，以進行比較。1.4.2可逆PWM變換器表1-1雙極式和單極式可逆PWM變換器的比較(當負載較重時)表1-1中單極式變換器的UAB一欄表明，在電動機朝一個方向旋轉(zhuǎn)時，PWM變換器只在一個階段中輸出某一極性的脈沖電壓，在另一階段中UAB＝0，這是它所以稱作“單極式”變換器的原因。1.4.3受限單極式可逆PWM變換器圖1-13受限單極式PWM調(diào)速系統(tǒng)輕載時的電壓、電流波形由表1-1中各器件的開關(guān)狀況可以發(fā)現(xiàn)，當電機正轉(zhuǎn)時，在期間，VT2是截止的，在期間，由于經(jīng)過VD2續(xù)流，VT2也不通。如讓Ug2恒為0，使VT2一直截止。同樣，當電動機反轉(zhuǎn)時，讓Ug1恒為0，VT1一直截止。這樣，就不會產(chǎn)生VT1、VT2直通的故障了，這種控制方式稱作受限單極式。受限單極式可逆變換器，當負載較輕時，由于有兩個IGBT一直處于截止狀態(tài)，不可能導(dǎo)通，因而不會出現(xiàn)電流變向的情況，如圖1-13所示，會導(dǎo)致電機特性變軟。1.5特種直流伺服電動機1.5.1直流力矩電動機1.5.2低慣量直流伺服電動機

結(jié)構(gòu)1.5特種直流伺服電動機1.5.1直流力矩電動機直流力矩電動機就是為滿足低轉(zhuǎn)速大轉(zhuǎn)矩負載的需要而設(shè)計制造的電機。直流力矩電動機一般做成圓盤狀，電樞長度和直徑之比一般為0.2左右；永磁多極式；槽數(shù)、換向片數(shù)和串聯(lián)導(dǎo)體數(shù)多。圖1-14直流力矩電動機結(jié)構(gòu)示意圖

1-定子；2-電樞鐵心；3-電樞繞組；4-槽楔；5-電刷；6-刷架普通直流伺服電動機直流力矩電動機為什么做成圓盤狀？在電樞電動勢、每極磁通和導(dǎo)體電流相同的條件下，增加導(dǎo)體數(shù)N和極對數(shù)p，能使轉(zhuǎn)速n降低，電磁轉(zhuǎn)矩Te增大。增加電樞直徑，可以使電樞槽面積變大，以便把更多的導(dǎo)體放入槽內(nèi)。同時電樞直徑的增加，使電機定子內(nèi)徑變大，可以放置更多的磁極。

特點電機轉(zhuǎn)速低、轉(zhuǎn)矩大，能夠長期在堵轉(zhuǎn)或低速狀態(tài)下運行；反應(yīng)速度快、轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速波動小；機械特性和調(diào)節(jié)特性線性度好。1.5.1直流力矩電動機1.5.2低慣量直流伺服電動機1．杯形轉(zhuǎn)子直流伺服電動機杯形轉(zhuǎn)子直流伺服電動機又稱動圈式直流伺服電動機。

結(jié)構(gòu)杯形電樞繞組是用導(dǎo)線繞在繞線模上，然后用環(huán)氧樹脂定形做成的。杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)外兩側(cè)有內(nèi)外定子構(gòu)成磁路。由于轉(zhuǎn)子內(nèi)外側(cè)都需要有足夠的氣隙，所以氣隙大，磁阻大，磁動勢利用率低。圖1-15杯形轉(zhuǎn)子直流伺服電動機l-內(nèi)磁軛；2-電樞繞組；3-永久磁鋼；4-機殼(磁軛)；5-電刷；6-換向器低慣量；靈敏度高，時間常數(shù)很小（最小在1ms以下）；損耗小，效率高；力矩波動小，低速轉(zhuǎn)動平穩(wěn)，噪音很??；換向性能好，壽命長。

特點杯形轉(zhuǎn)子直流伺服電動機已系列化生產(chǎn)，輸出功率從零點幾瓦至5kW，多用于高精度自動控制系統(tǒng)及測量裝置等設(shè)備中。1.5.2低慣量直流伺服電動機2．印制繞組直流伺服電動機

結(jié)構(gòu)

轉(zhuǎn)子呈薄片圓盤狀，厚度一般為(1.5~2)mm，轉(zhuǎn)子的絕緣基片是環(huán)氧玻璃布膠板。膠合在基片兩側(cè)的銅箔用印刷電路制成雙面電樞繞組，電樞導(dǎo)體還兼作換向片。定子由永久磁鋼和前后盤狀軛鐵組成，軛鐵兼作前后端蓋。組成多極的磁鋼膠合在軛鐵一側(cè)，在電機中形成軸向的平面氣隙。圖1-16印制繞組直流伺服電動機l-后軛鐵(端蓋)；2-永久磁鋼；3-電刷；4-印制繞組；5-機殼；6-前軛鐵(端蓋)1.5.2低慣量直流伺服電動機

性能特點電機結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低；起動轉(zhuǎn)矩大；力矩波動很小，低速運行穩(wěn)定；換向性能好；電樞轉(zhuǎn)動慣量小，反應(yīng)快，機電時間常數(shù)一般為(10~15)ms。3．無槽電樞直流伺服電動機電樞鐵心是光滑、無槽的圓柱體。電樞繞組敷設(shè)在光滑電樞鐵心表面，用環(huán)氧樹脂固化成型并與鐵心粘結(jié)在一起。氣隙尺寸比普通的直流伺服電動機大10倍以上。

結(jié)構(gòu)

特點

轉(zhuǎn)動慣量低；起動轉(zhuǎn)矩大；反應(yīng)快；低速運行均勻；換向性能良好。目前電機的輸出功率在幾十瓦~10kW，機電時間常數(shù)為(5~10)ms。

1.5.2低慣量直流伺服電動機1.6直線直流電動機永磁式直線直流電動機2.電磁式直線直流電動機

1.6直線直流電動機直線直流電動機把直流電壓轉(zhuǎn)換為直線位移或速度。按勵磁方式可分為永磁式和電磁式兩大類。1.永磁式直線直流電動機永磁式直線直流電動機，按照它的結(jié)構(gòu)可分為動圈型和動鐵型兩種。

動圈型的結(jié)構(gòu)與原理