無(wú)人駕駛助力礦山運(yùn)營(yíng)

降本增效豐疆智能致力于為各領(lǐng)域客戶提供最便捷的產(chǎn)品和服務(wù)。?

在智能農(nóng)業(yè)領(lǐng)域：包括耕種管收貯的全程，智能化農(nóng)機(jī)、無(wú)人高速插秧機(jī)、拖拉機(jī)、植保機(jī)、收割機(jī)、蔬菜和煙草移栽機(jī)等。?

在智能物流領(lǐng)域：依托于中國(guó)最大、最完整的卡車(chē)及新能源卡車(chē)生產(chǎn)基地和產(chǎn)業(yè)鏈基地，

公司產(chǎn)品涵蓋中重輕微全品系車(chē)型，通過(guò)智能系統(tǒng)的加載，實(shí)現(xiàn)在物流作業(yè)過(guò)程中運(yùn)籌和決

策的智能化。?

在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域：針對(duì)各種工業(yè)應(yīng)用開(kāi)發(fā)不同的地面機(jī)器人、包括但不限于城市環(huán)衛(wèi)、醫(yī)院自動(dòng)化和光伏發(fā)電廠、物流園及工廠調(diào)度解決方案等。打造世界領(lǐng)先的產(chǎn)品與服務(wù)的地面機(jī)器人企業(yè)。公司專(zhuān)注于智能化精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)、一體化智能物流、工業(yè)機(jī)器人三大業(yè)務(wù)版塊。某著名企業(yè)由全球領(lǐng)先的汽車(chē)制造商?hào)|風(fēng)汽車(chē)參與創(chuàng)立，

初始注冊(cè)資金10億。著眼于如Ad豐疆智能公司簡(jiǎn)介豐疆在全球設(shè)立6大研究中心，4個(gè)海外分公司襄陽(yáng)研發(fā)與制造中心武漢研發(fā)中心南京研發(fā)中心常州研發(fā)與制造中心

深圳研發(fā)與投資管理瑞典

分公司與研究中心荷蘭

分公司

、

-dk

泰國(guó)分公司印尼分公司加入星球獲取更多更全的數(shù)智化解決方案專(zhuān)注無(wú)人駕駛技術(shù)的”最小“閉環(huán)8月

2019年FJ

DYNAMICS2、智能城市環(huán)衛(wèi)3、露天礦場(chǎng)、散貨碼頭4、集裝箱碼頭

今年9月份發(fā)布—無(wú)錫已完成公告目錄-620批1、智能快速物流銷(xiāo)售中銷(xiāo)售中5G通信豐疆無(wú)人礦場(chǎng)方案整體架構(gòu)設(shè)計(jì)

--

自動(dòng)駕駛礦車(chē)?

360°障礙物檢測(cè)

?

厘米級(jí)定位精度

?

動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃5G通信后臺(tái)實(shí)時(shí)監(jiān)控及調(diào)度北斗/GPS導(dǎo)航定位指揮調(diào)度制中心遠(yuǎn)程監(jiān)控、遙控V2X互聯(lián)互通大數(shù)據(jù)系統(tǒng)服務(wù)器集群無(wú)線遠(yuǎn)程管控APP智能礦場(chǎng)--作業(yè)點(diǎn)1智能礦場(chǎng)--作業(yè)點(diǎn)2智能運(yùn)輸車(chē)LoRa高清視頻監(jiān)控LoRa礦區(qū)環(huán)境傳感器

衛(wèi)星通過(guò)高精度定位和高清地圖的使用，

結(jié)合5G實(shí)時(shí)傳輸，

使智能設(shè)備與平臺(tái)的無(wú)縫通信可以實(shí)時(shí)監(jiān)控到例如車(chē)輛

的開(kāi)關(guān)機(jī)狀態(tài)，實(shí)時(shí)速度、位置等一系列核心信息。運(yùn)營(yíng)商網(wǎng)絡(luò)4G/5G運(yùn)營(yíng)商鐵塔

運(yùn)營(yíng)商鐵塔無(wú)線

LoRa通訊LoRa網(wǎng)關(guān)LoRa網(wǎng)關(guān)豐疆無(wú)人礦場(chǎng)方案整體架構(gòu)設(shè)計(jì)低功耗物聯(lián)網(wǎng)傳感終端大數(shù)據(jù)可視化平臺(tái)拿

4G/5G拿

4G4G

4G/5G類(lèi)別東風(fēng)重工車(chē)輛型號(hào)DF45E車(chē)輛類(lèi)型礦卡驅(qū)動(dòng)類(lèi)型4x2動(dòng)力系統(tǒng)類(lèi)型整備/總質(zhì)量電機(jī)320/360KW變速箱自動(dòng)箱7檔電池315核心優(yōu)勢(shì)l1.使用成本低，較傳統(tǒng)燃油車(chē)降低60-75%；l2.維修保養(yǎng)少；l

3.換電模式采用東風(fēng)系統(tǒng)成熟的車(chē)輛底盤(pán)進(jìn)行線

控化二次開(kāi)發(fā)；純電動(dòng)（可選：油電混合）37T/100T車(chē)輛采用GNSS

（全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)）與

INS

（慣性導(dǎo)航系統(tǒng)）組合構(gòu)成的組合導(dǎo)航系統(tǒng)。在礦區(qū)建立定位基站，獲取衛(wèi)星定位的差分改正數(shù)據(jù)，并傳輸給車(chē)輛某著名企業(yè)端，

使車(chē)輛的定位精度達(dá)到2cm。導(dǎo)航系統(tǒng)還配備一個(gè)高精度慣性導(dǎo)航單元，

有效解決衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)短時(shí)間的失鎖及定位跳動(dòng)等問(wèn)題，提高定位的穩(wěn)定性。無(wú)人礦場(chǎng)的車(chē)輛感知方案-定位系統(tǒng)產(chǎn)品特點(diǎn)：

支持GPS、

BeiDou、Glonass、Galileo多系統(tǒng)多頻點(diǎn)

支持TerraStar星站差分服務(wù)，多通道L-Band信號(hào)接收

最高100Hz更新率

支持雙天線選配

支持4G功能選配

通訊接口豐富（USB、串口、CAN、

PPS、

Event等）

體積小、重量輕

車(chē)規(guī)級(jí)產(chǎn)線生產(chǎn)加工單點(diǎn)RTK位置1H0.6V0.02H0.03V速度0.02H0.015V0.02H0.015V航向0.090.09俯仰&橫滾0.020.02時(shí)間20ns20ns工作-20℃~65℃激光波長(zhǎng)905nm安全感等級(jí)Class1（IEC60825-1：

2014）90m（10%反射率）

130m（20%反射率）

260m

（80%反射率）FOV水平98.4°

垂直38.4°距離精度2cm角度精度＜0.1°光束發(fā)散角水平0.28°垂直0.03°點(diǎn)云輸出速率300000點(diǎn)/秒＜0.01%防護(hù)等級(jí)IP67功率平均30w

峰值67w工作電壓10~16VDC尺寸142×70×230mm重量2200g電氣特性額定電壓DC

24V額定功率6W工作電壓DC

9V~36V光學(xué)參數(shù)水平視場(chǎng)角42°

±1°垂直視場(chǎng)角24°±1°目距100mm焦距6mm圖像分辨率720P(1280x720)幀率10fps功能參數(shù)感知距離2m~100m測(cè)距誤差1%~5%，近處精度優(yōu)于遠(yuǎn)處精度使用環(huán)境工作-40℃~85℃存儲(chǔ)-40℃~125℃安裝位置前擋風(fēng)玻璃內(nèi)側(cè)輸出接口視頻輸出AHD/CVBS格式CAN接口250/500kbs波特率可配串口通信RS232考慮到礦區(qū)復(fù)雜的環(huán)境和作業(yè)過(guò)程中灰塵的影響，車(chē)輛主要使用攝像頭和激光雷達(dá)配合使用，

進(jìn)行障礙物的識(shí)別。車(chē)輛前方安裝一個(gè)雙目攝像頭，利用雙目攝像頭的全障礙物檢測(cè)特性，

對(duì)各類(lèi)障礙物進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，對(duì)高出地面30cm以上的障

礙物有較好的檢測(cè)效果，能夠較好地應(yīng)對(duì)礦區(qū)復(fù)雜的地面環(huán)境。車(chē)輛正前方還安裝有一個(gè)新型的固態(tài)激光雷達(dá)，成本低，

性能優(yōu)異，可靠性較傳統(tǒng)雷達(dá)有大幅提升。采用該雷達(dá)獨(dú)特的霧天工

作模式以及先進(jìn)的障礙物檢測(cè)算法，可有效降低礦區(qū)粉塵對(duì)雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的影響，在減少誤報(bào)的同時(shí)，提高了系統(tǒng)的安全冗余。雙目攝像頭技術(shù)規(guī)格：

激光雷達(dá)技術(shù)規(guī)格：無(wú)人礦場(chǎng)的車(chē)輛感知方案-障礙物檢測(cè)

礦區(qū)的道路不固定，隨著作業(yè)面的推進(jìn)以

及作業(yè)車(chē)輛的碾壓，道路環(huán)境變化非常頻繁，

這給無(wú)人駕駛礦車(chē)的正常運(yùn)行帶來(lái)了較大的挑

戰(zhàn)。

利用車(chē)上的定位系統(tǒng)及激光雷達(dá)，在運(yùn)行

過(guò)程中采集定位及點(diǎn)云數(shù)據(jù)，發(fā)送給后臺(tái)，

后

臺(tái)利用相關(guān)數(shù)據(jù)構(gòu)建礦區(qū)環(huán)境的局部高精度地

圖。該地圖根據(jù)需要，隨著作業(yè)場(chǎng)景的變化或

按固定時(shí)間周期，進(jìn)行動(dòng)態(tài)更新，與全局地圖

擬合確保車(chē)輛能夠更好的適應(yīng)礦區(qū)場(chǎng)景進(jìn)行工

作。

無(wú)人礦場(chǎng)的車(chē)輛感知方案-地圖生成車(chē)端安裝有無(wú)線終端，可與后臺(tái)通訊。終端在車(chē)輛啟動(dòng)后實(shí)時(shí)采集車(chē)輛狀態(tài)數(shù)據(jù)并周期上報(bào)。后臺(tái)可同步顯示車(chē)輛信息如：車(chē)速、電量、故障等。與此同時(shí)，終端可獲取后臺(tái)下發(fā)信息，

如作業(yè)任務(wù)、

維修任務(wù)等，并同時(shí)獲取路徑規(guī)劃信息。

并控制車(chē)輛運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)及其他相應(yīng)任務(wù)。轉(zhuǎn)向控制器輔助功能控制當(dāng)前速度、橫擺角速度

方向角速度CAN報(bào)文接收及解析決策系統(tǒng)報(bào)文接

收超時(shí)檢測(cè)CAN報(bào)文接收

超時(shí)檢測(cè)目標(biāo)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角

限制檢測(cè)車(chē)輛運(yùn)

動(dòng)模型期望速度及加速度

當(dāng)前速度及加速度控制ACC\AEB參考軌跡、當(dāng)前位置執(zhí)行器控制油門(mén)量限制檢測(cè)制動(dòng)量限制檢測(cè)動(dòng)力模型模塊及異常處理車(chē)輛縱向控制車(chē)輛橫向控制多能源

管理基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)平臺(tái)Gym模擬無(wú)人駕駛礦車(chē)采礦的運(yùn)行場(chǎng)景，結(jié)合深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)HRL、

I2A等算法，以路徑規(guī)劃、等待時(shí)間、

車(chē)輛調(diào)度時(shí)間等進(jìn)行多目標(biāo)優(yōu)化。對(duì)采礦場(chǎng)景采用分級(jí)處理，簡(jiǎn)化礦車(chē)駕駛的任務(wù)處理復(fù)雜度，

以達(dá)到少量數(shù)據(jù)進(jìn)行自我學(xué)習(xí)。經(jīng)過(guò)不斷的模擬訓(xùn)練以及礦車(chē)在實(shí)際場(chǎng)景中運(yùn)行的數(shù)據(jù)對(duì)調(diào)度算法進(jìn)行優(yōu)化，

無(wú)人駕駛礦車(chē)可實(shí)現(xiàn)等待時(shí)間最少的最優(yōu)任務(wù)

選擇，最優(yōu)運(yùn)行路徑的目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)智能調(diào)度，在減少人力的基礎(chǔ)上大大減少運(yùn)礦時(shí)間，增大采礦效率。集成深度強(qiáng)化學(xué)

習(xí)算法智能平臺(tái)調(diào)度指令優(yōu)化目標(biāo)最優(yōu)車(chē)輛最優(yōu)路徑運(yùn)輸任務(wù)無(wú)人駕駛車(chē)隊(duì)等待時(shí)間目標(biāo)路徑調(diào)度時(shí)間運(yùn)行場(chǎng)地需要車(chē)輛臺(tái)數(shù)（輛）19年收入（萬(wàn)元）2725.00需要挖機(jī)臺(tái)數(shù)（輛）4挖機(jī)成本（萬(wàn)元）792挖機(jī)成本/年（萬(wàn)元）198車(chē)輛成本/年（萬(wàn)元）239.13燃料成本（萬(wàn)元）1374.89保養(yǎng)成本(萬(wàn)元)246.02人工成本(萬(wàn)元)489.70案例分享：重要參數(shù)：年開(kāi)采量1000萬(wàn)噸

車(chē)輛出勤率100%車(chē)輛折舊年限：

4年傳統(tǒng)轉(zhuǎn)運(yùn)模式：無(wú)人駕駛助力礦山降本增效需要車(chē)輛臺(tái)數(shù)（輛）17年收入（萬(wàn)元）2725.00需要挖機(jī)臺(tái)數(shù)（輛）3挖機(jī)成本（萬(wàn)元）594挖機(jī)成本/年（萬(wàn)元）148.50車(chē)輛成本/年（萬(wàn)元）675.79燃料成本（萬(wàn)元）356.74保養(yǎng)成本(萬(wàn)元)172.18人工成本(萬(wàn)元)127.52案例分享：重要參數(shù)：年開(kāi)采量1000萬(wàn)噸

車(chē)輛出勤率100%車(chē)輛折舊年限：

4年（專(zhuān)業(yè)礦卡實(shí)際可按8-10年）豐疆智能轉(zhuǎn)運(yùn)模式：V2X互聯(lián)互通指揮調(diào)度制中心車(chē)?

360°障

礙物檢

測(cè)?

厘米級(jí)

定位精

度?

動(dòng)態(tài)路

徑規(guī)劃無(wú)人駕駛助力礦山降本增效北斗/GPS導(dǎo)

航定位遠(yuǎn)程監(jiān)控、

遙控5G通信自動(dòng)駕駛礦無(wú)人駕駛助力礦山降本增效FJ

DYNAMICS

豐疆智能