三個(gè)重要程序數(shù)據(jù)坐標(biāo)系設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)系圖示基坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系目錄》0102工具坐標(biāo)系

（ToolCoordinateSystem）工件坐標(biāo)系

（WorkObjectCoordinateSystem）0103有效載荷（LoadDataSystem）1工具坐標(biāo)系

（ToolCoordinateSystem）一、工具坐標(biāo)系機(jī)器人工具座標(biāo)系是由工具中心點(diǎn)TCP與座標(biāo)方位組成。機(jī)器人聯(lián)動(dòng)運(yùn)行時(shí)，TCP是必需的。1)Reorient重定位運(yùn)動(dòng)（姿態(tài)運(yùn)動(dòng)）

機(jī)器人TCP位置不變，機(jī)器人工具沿座標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，改變姿態(tài)。2)

Linear線性運(yùn)動(dòng)

機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人TCP沿座標(biāo)軸線性移動(dòng)。機(jī)器人程序支持多個(gè)TCP，可以根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進(jìn)行變換。機(jī)器人工具被更換，重新定義TCP后，可以不更改程序，直接運(yùn)行。一、工具坐標(biāo)系TCPTOOL0TCPTCPTCP一、工具坐標(biāo)系一、工具坐標(biāo)系1.定義工具坐標(biāo)系的方法：

N(N>=4)點(diǎn)法/TCP法－機(jī)器人TCP通過N種不同姿態(tài)同某定點(diǎn)相碰，得出多組解，通過計(jì)算得出當(dāng)前TCP與機(jī)器人手腕中心點(diǎn)(tool0)相應(yīng)位置，座標(biāo)系方向與tool0一致。TCP&Z法－在N點(diǎn)法基礎(chǔ)上，Z點(diǎn)與定點(diǎn)連線為座標(biāo)系Z方向。TCP&X,Z法－在N點(diǎn)法基礎(chǔ)上，X點(diǎn)與定點(diǎn)連線為座標(biāo)系X方向，Z點(diǎn)與定點(diǎn)連線為座標(biāo)系Z方向。一、工具坐標(biāo)系2.定義工具坐標(biāo)系的步驟：

步驟動(dòng)作1點(diǎn)擊ABB，打開主菜單。2點(diǎn)擊程序數(shù)據(jù)，進(jìn)入程序數(shù)據(jù)窗口一、工具坐標(biāo)系2.定義工具坐標(biāo)系的步驟：

步驟動(dòng)作3在

程序數(shù)據(jù)窗口中選擇tooldata

,進(jìn)入工具坐標(biāo)系窗口一、工具坐標(biāo)系2.定義工具坐標(biāo)系的步驟：

步驟動(dòng)作4按住功能鍵新建…,新建一個(gè)tooldata一、工具坐標(biāo)系2.定義工具坐標(biāo)系的步驟：

步驟動(dòng)作5按住功能鍵…,可修改名稱.然后點(diǎn)擊確定。一、工具坐標(biāo)系2.定義工具坐標(biāo)系的步驟：

步驟動(dòng)作6雙擊所選tooldata

,直接進(jìn)入當(dāng)前工具編輯窗口一、工具坐標(biāo)系2.定義工具坐標(biāo)系的步驟：

步驟動(dòng)作7編輯tooldata的參數(shù)：mass 工具重量，kg。cog:xyz 工具重心位置，mm。一、工具坐標(biāo)系2.定義工具坐標(biāo)系的步驟：

步驟動(dòng)作8選擇新定義的tooldata

后，在功能鍵上選擇編輯，在彈出菜單中選擇

定義。一、工具坐標(biāo)系2.定義工具坐標(biāo)系的步驟：

步驟動(dòng)作9點(diǎn)擊選擇定義方法和點(diǎn)數(shù)一、工具坐標(biāo)系2.定義工具坐標(biāo)系的步驟：

步驟動(dòng)作10手動(dòng)操縱機(jī)器人，使TCP點(diǎn)和定點(diǎn)相碰，使用功能鍵修改位置記錄機(jī)器人相應(yīng)位置，最后用確定鍵確認(rèn)。一、工具坐標(biāo)系2.定義工具坐標(biāo)系的步驟：

步驟動(dòng)作11手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人，使TCP點(diǎn)和定點(diǎn)相碰。使用重定位運(yùn)動(dòng)（姿態(tài)運(yùn)動(dòng)）模式來檢驗(yàn)工具坐標(biāo)系。2工件坐標(biāo)系

（WorkObjectCoordinateSystem）二、工件坐標(biāo)系機(jī)器人工件座標(biāo)系是由工件原點(diǎn)與座標(biāo)方位組成。機(jī)器人程序支持多個(gè)Wobj，可以根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進(jìn)行變換。外部夾具被更換，重新定義Wobj后，可以不更改程序，直接運(yùn)行。通過重新定義Wobj，可以簡便的完成一個(gè)程序適合多臺(tái)機(jī)器人。二、工件坐標(biāo)系1.定義工件坐標(biāo)系的方法：

三點(diǎn)法－點(diǎn)X1與點(diǎn)X2連線組成X軸，通過點(diǎn)Y1向X軸作的垂直線，為Y軸。X1X2Y1UserX1X2Y1ObjectXYXY二、工件坐標(biāo)系2.定義工件坐標(biāo)系的步驟：

步驟動(dòng)作1點(diǎn)擊ABB.2點(diǎn)擊程序數(shù)據(jù)，進(jìn)入程序數(shù)據(jù)窗口3在

程序數(shù)據(jù)窗口中選擇wobjdata

,進(jìn)入工件數(shù)據(jù)窗口二、工件坐標(biāo)系2.定義工件坐標(biāo)系的步驟：

步驟動(dòng)作4在打開的工件數(shù)據(jù)窗口中，按住功能鍵新建…,新建一個(gè)wobjdata

。二、工件坐標(biāo)系2.定義工件坐標(biāo)系的步驟：

步驟動(dòng)作5按住功能鍵…,可修改名稱.然后點(diǎn)擊確定。二、工件坐標(biāo)系2.定義工件坐標(biāo)系的步驟：

步驟動(dòng)作6打開手動(dòng)操縱窗口，選擇當(dāng)前使用的工具為工具坐標(biāo)。二、工件坐標(biāo)系2.定義工件坐標(biāo)系的步驟：

步驟動(dòng)作7切回到程序數(shù)據(jù)窗口。選擇新定義的wobjdata

后，在功能鍵上選擇編輯，在彈出菜單中選擇

定義。二、工件坐標(biāo)系2.定義工件坐標(biāo)系的步驟：

步驟動(dòng)作8點(diǎn)擊選擇定義方法二、工件坐標(biāo)系2.定義工件坐標(biāo)系的步驟：

X1X2Y1XY步驟動(dòng)作9手動(dòng)操縱機(jī)器人，使TCP點(diǎn)分別與點(diǎn)X1相碰，使用功能鍵修改位置記錄機(jī)器人相應(yīng)位置。10重復(fù)步驟9，使TCP點(diǎn)分別與點(diǎn)X2、點(diǎn)Y1相碰，并使用功能鍵修改位置記錄機(jī)器人相應(yīng)位置。最后用確定鍵確認(rèn)。二、工件坐標(biāo)系2.定義工件坐標(biāo)系的步驟：

步驟動(dòng)作11手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人，使用線性運(yùn)動(dòng)模式，按照新定義的工件坐標(biāo)（wobj1）運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行驗(yàn)證。3有效載荷

（LoadDataSystem）在手動(dòng)操縱界面選擇【有效載荷】，進(jìn)入如圖界面。load0是系統(tǒng)缺省的載荷數(shù)據(jù)，點(diǎn)擊【新建...】按鈕，進(jìn)入載荷定義界面。設(shè)置【名稱】、【范圍】、【存儲(chǔ)類型】、【任務(wù)】、【模塊】、【例行程序】、【維數(shù)】等參數(shù)的設(shè)定，我們必須要設(shè)定初始值，點(diǎn)擊“【初始值】”對(duì)典型參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。mass是具體載荷的重量，單位是Kg；cog.x、cog.y、cog.z分別是載荷的重心坐標(biāo)點(diǎn)，這個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)如果載荷是規(guī)則的物體，可以根據(jù)尺寸大致的測(cè)量出重心位置點(diǎn)，如果是非規(guī)則物體，可以通過機(jī)器人的程序功能測(cè)量出相關(guān)數(shù)據(jù)。名稱參數(shù)單位有效載荷重量load.masskg有效載荷重心load.c