(19)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局(12)發(fā)明專利(10)授權(quán)公告號(hào)CN110232771B(65)同一申請(qǐng)的已公布的文獻(xiàn)號(hào)(73)專利權(quán)人北京維朋科技有限公司地址100161北京市海淀區(qū)蓮花池西里26號(hào)院1號(hào)樓二層211(72)發(fā)明人林海峰(74)專利代理機(jī)構(gòu)北京易捷勝知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11613專利代理師安輝一種無(wú)人售貨裝置及方法本發(fā)明涉及自動(dòng)售賣技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種無(wú)人售貨裝置及方法，其中無(wú)人售貨裝置包括：柜體；柜體內(nèi)設(shè)有運(yùn)動(dòng)模組、抓取機(jī)構(gòu)和送貨機(jī)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)模組與抓取機(jī)構(gòu)相連、用于帶動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)在柜體內(nèi)移動(dòng)，抓取機(jī)構(gòu)用于從柜體后側(cè)向前側(cè)依次抓取目標(biāo)貨物并將其放置在送貨機(jī)構(gòu)上，柜體在送貨機(jī)構(gòu)的一端處設(shè)置有取貨口。本發(fā)明提供的一種無(wú)人售貨裝置及方法，設(shè)置運(yùn)動(dòng)模組可便于抓取機(jī)構(gòu)在柜體內(nèi)的移動(dòng)，便于抓取機(jī)構(gòu)移動(dòng)至目標(biāo)貨物處以及送貨機(jī)構(gòu)處；設(shè)置抓取機(jī)構(gòu)可有效牢固的抓起目標(biāo)貨物，且將目標(biāo)貨物平2取機(jī)構(gòu)、傳送帶結(jié)構(gòu)和回收箱；所述貨物架包括多個(gè)沿所述柜體前側(cè)至后側(cè)方向分布的貨道；所述運(yùn)動(dòng)模組和所述抓取機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述貨道的后側(cè)，所述運(yùn)動(dòng)模組與所述抓取機(jī)構(gòu)相連、用于帶動(dòng)所述抓取機(jī)構(gòu)在所述柜體內(nèi)移動(dòng)，所述抓取機(jī)構(gòu)用于從柜體后側(cè)向前側(cè)依次抓取目標(biāo)貨物并將其放置在傳送帶結(jié)構(gòu)上，所述柜體在所述傳送帶結(jié)構(gòu)的一端處設(shè)置有取貨口，所述回收箱設(shè)置在所述傳送帶結(jié)構(gòu)的另一端下方；所述抓取機(jī)構(gòu)包括吸盤、支撐板和推拉帶；所述支撐板的一端與所述運(yùn)動(dòng)模組相連；在所述支撐板以及每個(gè)貨道上設(shè)置沿所述柜體前側(cè)至后側(cè)方向分布的導(dǎo)軌；在顧客選好目標(biāo)貨物并支付之后，運(yùn)動(dòng)模組根據(jù)預(yù)設(shè)的目標(biāo)貨物的位置信息進(jìn)行移動(dòng)，將抓取機(jī)構(gòu)帶到目標(biāo)貨物所處貨道的后端；運(yùn)動(dòng)模組停止時(shí)，使得支撐板的另一端與貨道的后端相接，支撐板的上表面與貨道的上表面相連為一平面，且支撐板上的導(dǎo)軌與貨道上的導(dǎo)軌相接形成線型所述吸盤設(shè)置在所述支撐板上；所述推拉帶的一端與轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)相連，所述推拉帶纏繞盤設(shè)為圓盤結(jié)構(gòu)，所述推拉帶的另一端與所述吸盤的后端相連，所述支撐板上沿所述吸盤的移動(dòng)路徑上設(shè)置有卡環(huán)結(jié)構(gòu)，所述推拉帶穿過(guò)所述卡環(huán)結(jié)構(gòu)；在作用時(shí)，所述推拉帶另一端的伸長(zhǎng)推動(dòng)所述吸盤沿所述導(dǎo)軌從所述貨道的后端移動(dòng)到靠近目標(biāo)貨物的位置對(duì)目標(biāo)貨物進(jìn)行吸取，在確定抓取成功后，所述推拉帶的收回拉動(dòng)所述吸盤和目標(biāo)貨物沿所述導(dǎo)軌移動(dòng)至所述支撐板上；所述傳送帶結(jié)構(gòu)的輸送路徑與所述抓取機(jī)構(gòu)的移動(dòng)路徑存在交叉部位；所述傳送帶結(jié)構(gòu)靠近所述取貨口的一端設(shè)置有對(duì)射光電開(kāi)關(guān)；所述對(duì)射光電開(kāi)關(guān)用于對(duì)傳送帶結(jié)構(gòu)上的目標(biāo)貨物進(jìn)行監(jiān)控，所述目標(biāo)貨物在所述傳送帶結(jié)構(gòu)上停留時(shí)間達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，所述傳送帶結(jié)構(gòu)用于將目標(biāo)貨物送至所述回收箱。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人售貨裝置，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)模組至少包括沿貨物架寬度方向設(shè)置的第一移動(dòng)軸以及沿貨物架高度方向設(shè)置的第二移動(dòng)軸，所述第一移動(dòng)軸和所述第二移動(dòng)軸用于帶動(dòng)所述抓取機(jī)構(gòu)沿所述貨物架的寬度方向以及高度方向進(jìn)行移動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1至2任一所述的無(wú)人售貨裝置，其特征在于，所述對(duì)射光電開(kāi)關(guān)用于檢測(cè)所述送貨機(jī)構(gòu)一端處貨物的狀態(tài)，進(jìn)而對(duì)送貨機(jī)構(gòu)的啟停以及輸送方向進(jìn)行控制。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人售貨裝置，其特征在于，還包括：控制器、運(yùn)動(dòng)電機(jī)組、限位開(kāi)關(guān)和人機(jī)交互模塊；所述運(yùn)動(dòng)電機(jī)組與所述運(yùn)動(dòng)模組相連，所述人機(jī)交互模塊設(shè)置在所述柜體的前側(cè)，所述限位開(kāi)關(guān)用于控制所述運(yùn)動(dòng)模組的停止位置，所述控制器分別與所5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人售貨裝置，其特征在于，多個(gè)所述貨道形成多層多列結(jié)構(gòu)；不同貨道的寬度相同或不同，不同貨道的高度相同或不同；所述貨道兩側(cè)設(shè)置有物料防傾倒輔助桿。6.一種無(wú)人售貨方法，其特征在于，利用上述權(quán)利要求1-5任一所述的無(wú)人售貨裝置，在目標(biāo)貨物所處貨道上，從后向前依次抓取目標(biāo)貨物；將目標(biāo)貨物送至送貨機(jī)構(gòu)，由送貨機(jī)構(gòu)送出；對(duì)送貨機(jī)構(gòu)上的目標(biāo)貨物進(jìn)行監(jiān)控，目標(biāo)貨物在送貨機(jī)構(gòu)上的停留時(shí)間達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間3時(shí)，送貨機(jī)構(gòu)將目標(biāo)貨物送回柜體內(nèi)部。4技術(shù)領(lǐng)域[0001]本發(fā)明涉及自動(dòng)售賣技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種無(wú)人售貨裝置及方法。背景技術(shù)廠、無(wú)人駕駛、無(wú)人運(yùn)輸?shù)鹊龋渫耆⑿铝巳藗儗?duì)智能產(chǎn)業(yè)的認(rèn)知。無(wú)人便利店(零售)因契合消費(fèi)者追求消費(fèi)便利的需要，被越來(lái)越多的企業(yè)和消費(fèi)者青睞。相較于傳統(tǒng)零售而言，降低了占地面積，縮減了人員成本；能對(duì)消費(fèi)者的行為數(shù)據(jù)進(jìn)行收集分析，便于實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)營(yíng)銷，從而降低了庫(kù)存的要求，能夠做到真正的小而美，提升消費(fèi)者的購(gòu)物體驗(yàn)，縮短時(shí)間成本。[0003]在現(xiàn)有的售貨機(jī)中，商品售賣的過(guò)程中，通常是通過(guò)對(duì)貨架上的貨屜進(jìn)行結(jié)構(gòu)上的調(diào)整，將商品從貨架上掉落到運(yùn)送裝置上，實(shí)現(xiàn)對(duì)商品的提取。在這種方式上，對(duì)于普通的商品而言是可以實(shí)行的，因?yàn)椴挥每紤]貨品損壞風(fēng)險(xiǎn)。但是對(duì)于電子消費(fèi)品等對(duì)運(yùn)輸要求比較高的商品，現(xiàn)有的商品提取方式明顯是無(wú)法操作的，極易增加對(duì)商品的損壞機(jī)率。[0004]因此，考慮到商品的安全及商品的精準(zhǔn)取放，亟需一種可以自如取放商品，可以有效避免在提取過(guò)程中對(duì)商品造成的損壞的售貨機(jī)裝置。發(fā)明內(nèi)容[0006]本發(fā)明的目的是提供一種無(wú)人售貨裝置及方法，用于解決或部分解決現(xiàn)有的售貨機(jī)容易增加對(duì)商品損壞幾率的問(wèn)題。[0007](二)技術(shù)方案[0008]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，根據(jù)本發(fā)明第一方面，提供一種無(wú)人售貨裝置，包括：柜體；所述柜體內(nèi)設(shè)有運(yùn)動(dòng)模組、抓取機(jī)構(gòu)和送貨機(jī)構(gòu)，所述運(yùn)動(dòng)模組與所述抓取機(jī)構(gòu)相連、用于帶動(dòng)所述抓取機(jī)構(gòu)在所述柜體內(nèi)移動(dòng)，所述抓取機(jī)構(gòu)用于從柜體后側(cè)向前側(cè)依次抓取目標(biāo)貨物并將其放置在送貨機(jī)構(gòu)上，所述柜體在所述送貨機(jī)構(gòu)的一端處設(shè)置有取貨口。[0009]在上述方案的基礎(chǔ)上，所述柜體內(nèi)設(shè)置有貨物架，所述貨物架包括多個(gè)沿所述柜體前側(cè)至后側(cè)方向分布的貨道，多個(gè)所述貨道形成多層多列結(jié)構(gòu)；不同貨道的寬度相同或[0010]在上述方案的基礎(chǔ)上，所述運(yùn)動(dòng)模組至少包括沿貨物架寬度方向設(shè)置的第一移動(dòng)軸以及沿貨物架高度方向設(shè)置的第二移動(dòng)軸，所述第一移動(dòng)軸和所述第二移動(dòng)軸用于帶動(dòng)所述抓取機(jī)構(gòu)沿所述貨物架的寬度方向以及高度方向進(jìn)行移動(dòng)；所述抓取機(jī)構(gòu)包括吸盤或機(jī)械手。[0011]在上述方案的基礎(chǔ)上，所述抓取機(jī)構(gòu)還包括支撐板和推動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述吸盤設(shè)置在所述支撐板上，所述支撐板的一端與所述運(yùn)動(dòng)模組相連，所述支撐板移動(dòng)至所述貨物架后側(cè)時(shí)另一端與所述貨道的后端相接，所述吸盤的后端與所述推動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，所述推動(dòng)機(jī)構(gòu)5用于推動(dòng)所述吸盤沿所述貨道移動(dòng)。[0012]在上述方案的基礎(chǔ)上，所述推動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)小車，在所述支撐板以及每個(gè)貨道上設(shè)置沿所述柜體前側(cè)至后側(cè)方向分布的導(dǎo)軌，且在所述支撐板移動(dòng)至任一貨道后端時(shí)，該貨道上的導(dǎo)軌與支撐板上的導(dǎo)軌相接，所述驅(qū)動(dòng)小車在所述支撐板上與所述導(dǎo)軌滑動(dòng)連接，所述吸盤設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)小車的前端，所述驅(qū)動(dòng)小車與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連；或者所述推動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伸縮桿，所述伸縮桿沿所述柜體前側(cè)至后側(cè)方向設(shè)置，所述伸縮桿的前端與吸盤相連，所述伸縮桿的后端與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連。[0013]在上述方案的基礎(chǔ)上，所述推動(dòng)機(jī)構(gòu)包括推拉帶；所述推拉帶的一端與轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)相連，所述推拉帶纏繞盤設(shè)為圓盤結(jié)構(gòu)，所述推拉帶的另一端與所述吸盤的后端相連，沿所述吸盤的移動(dòng)路徑設(shè)置有卡環(huán)結(jié)構(gòu)，所述推拉帶穿過(guò)所述卡環(huán)結(jié)構(gòu)。[0014]在上述方案的基礎(chǔ)上，所述送貨機(jī)構(gòu)包括傳送帶結(jié)構(gòu)和回收箱；所述傳送帶結(jié)構(gòu)的輸送路徑與所述抓取機(jī)構(gòu)的移動(dòng)路徑存在交叉部位；所述回收箱設(shè)置在所述送貨機(jī)構(gòu)另一端的下方。[0015]在上述方案的基礎(chǔ)上，還包括：對(duì)射光電開(kāi)關(guān)；所述對(duì)射光電開(kāi)關(guān)設(shè)置在所述送貨機(jī)構(gòu)的一端，所述對(duì)射光電開(kāi)關(guān)用于檢測(cè)所述送貨機(jī)構(gòu)一端處貨物的狀態(tài)，進(jìn)而對(duì)送貨機(jī)構(gòu)的啟停以及輸送方向進(jìn)行控制。述運(yùn)動(dòng)電機(jī)組與所述運(yùn)動(dòng)模組相連，所述人機(jī)交互模塊設(shè)置在所述柜體的前側(cè)，所述限位開(kāi)關(guān)用于控制所述運(yùn)動(dòng)模組的停止位置，所述控制器分別與所述運(yùn)動(dòng)電機(jī)組、限位開(kāi)關(guān)、人機(jī)交互模塊、抓取機(jī)構(gòu)、送貨機(jī)構(gòu)以及對(duì)射光[0017]根據(jù)本發(fā)明第二方面，提供一種無(wú)人售貨方法，利用上述無(wú)人售貨裝置，包括：在目標(biāo)貨物所處貨道上，從后向前依次抓目標(biāo)貨物；將目標(biāo)貨物送至送貨機(jī)構(gòu)，由送貨機(jī)構(gòu)送出；對(duì)送貨機(jī)構(gòu)上的目標(biāo)貨物進(jìn)行監(jiān)控，目標(biāo)貨物在送貨機(jī)構(gòu)上的停留時(shí)間達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，送貨機(jī)構(gòu)將目標(biāo)貨物送回柜體內(nèi)部。[0019]本發(fā)明提供的一種無(wú)人售貨裝置及方法，設(shè)置運(yùn)動(dòng)模組可便于抓取機(jī)構(gòu)在柜體內(nèi)的移動(dòng)，便于抓取機(jī)構(gòu)移動(dòng)至目標(biāo)貨物處以及送貨機(jī)構(gòu)處；設(shè)置抓取機(jī)構(gòu)可有效牢固的抓起目標(biāo)貨物，且將目標(biāo)貨物平穩(wěn)的送至送貨機(jī)構(gòu)上，可保證在出貨過(guò)程中貨物的平穩(wěn)，避免貨物造成損壞。附圖說(shuō)明[0020]圖1為本發(fā)明實(shí)施例的一種無(wú)人售貨裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；[0021]圖2為本發(fā)明實(shí)施例中抓取機(jī)構(gòu)的第一結(jié)構(gòu)示意圖；[0022]圖3為本發(fā)明實(shí)施例中抓取機(jī)構(gòu)的第二結(jié)構(gòu)示意圖；[0023]圖4為本發(fā)明實(shí)施例中抓取機(jī)構(gòu)的第三結(jié)構(gòu)示意圖；[0024]圖5為本發(fā)明實(shí)施例中送貨機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；[0025]圖6為本發(fā)明實(shí)施例的一種無(wú)人售貨裝置的表面整體示意圖；[0026]圖7為本發(fā)明實(shí)施例的一種無(wú)人售貨方法的第一控制示意圖；[0027]圖8為本發(fā)明實(shí)施例的一種無(wú)人售貨方法的第二控制示意圖；6[0028]圖9為本發(fā)明實(shí)施例的一種無(wú)人售貨方法的流程示意圖。[0029]附圖標(biāo)記說(shuō)明：[0030]1—貨物架；2—第一移動(dòng)軸；3—第二移動(dòng)軸；[0031]4—抓取機(jī)構(gòu)；5—取貨口；6—送貨機(jī)構(gòu)；[0032]7—控制室；8—柜體；9—展示區(qū)；[0033]10—觸摸屏；11—擴(kuò)音器；41—支撐板；[0034]42—驅(qū)動(dòng)小車；43—吸盤；44—第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)；[0035]45—伸縮桿；46—取貨倉(cāng)；47—推拉帶；[0036]48—轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)；49—卡環(huán)結(jié)構(gòu)；61—傳送帶結(jié)構(gòu)；[0037]62—回收箱。具體實(shí)施方式[0038]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)例用于說(shuō)明本發(fā)明，但不用來(lái)限制本發(fā)明的范圍。以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。[0040]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)人售貨裝置，參考圖1,該裝置包括：柜體8;柜體8內(nèi)設(shè)有運(yùn)動(dòng)模組、抓取機(jī)構(gòu)4和送貨機(jī)構(gòu)6。運(yùn)動(dòng)模組與抓取機(jī)構(gòu)4相連、用于帶動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)4在柜體8內(nèi)移動(dòng)。通過(guò)運(yùn)動(dòng)模組，可便于抓取機(jī)構(gòu)4抓取到任何部位的貨物。運(yùn)動(dòng)模組固定在柜體8上。抓取機(jī)構(gòu)4用于從柜體8后側(cè)向前側(cè)依次抓取目標(biāo)貨物并將其放置在送貨機(jī)構(gòu)6上。柜體8在送貨機(jī)構(gòu)6的一端處設(shè)置有取貨口5。[0041]本實(shí)施例提供的一種無(wú)人售貨裝置，在顧客選定好目標(biāo)貨物之后，運(yùn)動(dòng)模組可帶動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)4移動(dòng)至目標(biāo)貨物處；然后抓取機(jī)構(gòu)4對(duì)目標(biāo)貨物進(jìn)行抓取。通過(guò)抓取機(jī)構(gòu)4可將目標(biāo)貨物牢固抓起，避免現(xiàn)有售貨機(jī)中貨物直接掉落而造成的貨物損壞。[0042]通過(guò)抓取機(jī)構(gòu)4將目標(biāo)貨物送至送貨機(jī)構(gòu)6上。然后送貨機(jī)構(gòu)6將目標(biāo)貨物送至取貨口5處。顧客可從取貨口5處取出貨物。[0043]本實(shí)施例提供的一種無(wú)人售貨裝置，抓取機(jī)構(gòu)4通過(guò)運(yùn)動(dòng)模組在柜體8內(nèi)移動(dòng)，抓取機(jī)構(gòu)4通過(guò)運(yùn)動(dòng)模組移動(dòng)至目標(biāo)貨物處以及送貨機(jī)構(gòu)6處；設(shè)置抓取機(jī)構(gòu)4可有效牢固的抓起目標(biāo)貨物，且將目標(biāo)貨物平穩(wěn)的送至送貨機(jī)構(gòu)6上，可保證在出貨過(guò)程中貨物的平穩(wěn)，避免貨物造成損壞。[0044]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，本實(shí)施例對(duì)柜體8內(nèi)貨物架1的設(shè)置結(jié)構(gòu)進(jìn)行了說(shuō)明。柜體8內(nèi)設(shè)置有貨物架1,用于擺放多種貨物。貨物架1包括多個(gè)沿柜體8前側(cè)至后側(cè)方向分布的貨道。多個(gè)貨道形成多層多列結(jié)構(gòu)。不同貨道的寬度相同或不同，不同貨道的高度相同或不同。[0045]每個(gè)貨道是沿著從柜體8前側(cè)至后側(cè)的方向分布的。每個(gè)貨道上可從前到后依次排列放置多個(gè)同一種貨物。貨道的長(zhǎng)度方向即從柜體8前側(cè)至后側(cè)的方向。顧客面對(duì)柜體87的前側(cè)進(jìn)行購(gòu)物。顧客可看到位于每個(gè)貨道最前端的貨物。對(duì)于每個(gè)貨道上，后邊貨物與最前端的貨物相同。不同的貨道可放置不同的貨物。貨道的寬度和高度可根據(jù)所放置貨物的具體大小來(lái)設(shè)定。[0046]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，本實(shí)施例對(duì)運(yùn)動(dòng)模組的具體設(shè)置結(jié)構(gòu)進(jìn)行了說(shuō)明。參考圖6,柜體8前側(cè)與貨物架1對(duì)應(yīng)位置處設(shè)有展示區(qū)9,即設(shè)置為透明結(jié)構(gòu)。顧客可以清楚直觀的觀察到貨物架1前側(cè)所有售賣商品的情況。[0047]所有商品在貨道上按照依次由前往后的順序陳列。運(yùn)動(dòng)模組帶動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)4從貨物架1的后側(cè)向前側(cè)依次抓取貨道上的商品。即每次先售賣位于貨道后側(cè)的商品。使得未售完的商品始終被放置在貨道靠近展示窗口的一端處。便于顧客始終能夠清楚的看到待售商[0048]參考圖1,運(yùn)動(dòng)模組包括沿貨物架1寬度方向設(shè)置的第一移動(dòng)軸2以及沿貨物架1高度方向設(shè)置的第二移動(dòng)軸3。運(yùn)動(dòng)模組用于帶動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)4沿貨物架1的寬度方向以及高度方向進(jìn)行移動(dòng)。[0049]該運(yùn)動(dòng)模組包括橫向運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)即第一移動(dòng)軸2和縱向運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)即第二移動(dòng)軸3。貨物架1的寬度方向即與貨道的長(zhǎng)度方向相垂直的水平方向，即貨物架1每層的寬度方向。[0050]第一移動(dòng)軸2和第二移動(dòng)軸3有兩種連接方式，第一種為：可將第一移動(dòng)軸2固定設(shè)置在柜體8的頂部，第二移動(dòng)軸3與第一移動(dòng)軸2滑動(dòng)連接，然后將抓取機(jī)構(gòu)4與第二移動(dòng)軸3滑動(dòng)連接。這樣，橫向運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)帶動(dòng)縱向運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)沿貨物架1的寬度方向進(jìn)行移動(dòng)，從而帶動(dòng)縱向運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)到達(dá)目標(biāo)貨物所在的那一列貨道位置處。然后縱向運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)帶動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)4上下移動(dòng)，使得抓取機(jī)構(gòu)4到達(dá)目標(biāo)貨物所在貨道處。[0051]第二種為：也可將第二移動(dòng)軸3固定豎直設(shè)置。第一移動(dòng)軸2與第二移動(dòng)軸3滑動(dòng)連接，然后抓取機(jī)構(gòu)4與第一移動(dòng)軸2滑動(dòng)連接。這樣，縱向運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)帶動(dòng)橫向運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)沿貨物架1的高度方向移動(dòng)，從而帶動(dòng)設(shè)置在橫向運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)上的抓取機(jī)構(gòu)4移動(dòng)到目標(biāo)貨物所放置貨道的對(duì)應(yīng)高度位置。然后橫向運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)帶動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)4水平移動(dòng)，使得抓取機(jī)構(gòu)4到達(dá)目標(biāo)貨物所在貨道處。[0052]橫向運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)和縱向運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)可采用任何能夠?qū)崿F(xiàn)直線移動(dòng)的結(jié)構(gòu)。例如，以第一移動(dòng)軸2和第二移動(dòng)軸3采用第一種連接方式為例：橫向運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)可以為包括導(dǎo)軌和第一滑塊組成，即設(shè)置第一滑塊與第一移動(dòng)軸2滑動(dòng)連接；然后縱向運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)與第一滑塊連接。通過(guò)第一滑塊帶動(dòng)縱向運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)沿第一移動(dòng)軸2水平移動(dòng)。第一滑塊可由第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)沿第一移動(dòng)軸2滑動(dòng)，以帶動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)4沿貨物架1寬度方向水平移動(dòng)。[0053]同樣，設(shè)置第二滑塊與第二移動(dòng)軸3滑動(dòng)連接。抓取機(jī)構(gòu)4可與第二滑塊相連。第二滑塊可由第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)沿第二移動(dòng)軸3進(jìn)行移動(dòng)，以帶動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)4沿貨物架1高度方向進(jìn)行上下移動(dòng)。[0054]進(jìn)一步地，橫向運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)和縱向運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)還可以為絲杠結(jié)構(gòu)。通過(guò)螺桿和螺母將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)。進(jìn)一步地，運(yùn)動(dòng)模組也可為能提供三維直線運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)，抓取機(jī)構(gòu)4可在柜體8內(nèi)任意進(jìn)行移動(dòng)，便于抓取貨物。[0055]抓取機(jī)構(gòu)4可為吸盤43或機(jī)械手。吸盤43可為真空負(fù)壓吸盤43。[0056]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，本實(shí)施例對(duì)抓取機(jī)構(gòu)4為吸盤43時(shí)的具體設(shè)置進(jìn)行了說(shuō)明。抓取機(jī)構(gòu)4還包括支撐板41和推動(dòng)機(jī)構(gòu)。支撐板41的一端與運(yùn)動(dòng)模組相連，支8撐板41移動(dòng)至貨物架1后側(cè)時(shí)另一端與貨道的后端相接。吸盤43設(shè)置在支撐板41上。吸盤43的后端與推動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，推動(dòng)機(jī)構(gòu)用于推動(dòng)負(fù)壓吸盤43沿貨道移動(dòng)。[0057]吸盤43為主要與目標(biāo)貨物接觸，對(duì)目標(biāo)貨物進(jìn)行抓取固定的部件。負(fù)壓吸盤43設(shè)置有真空泵，通過(guò)真空泵使得負(fù)壓吸盤43形成真空吸力，進(jìn)而可將目標(biāo)貨物吸取固定。支撐板41用于對(duì)負(fù)壓吸盤43進(jìn)行支撐，且用于與貨道的后端相接，便于負(fù)壓吸盤43從貨道的后端沿貨道移動(dòng)，進(jìn)而對(duì)貨道后端的貨物進(jìn)行吸取。[0058]推動(dòng)機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)負(fù)壓吸盤43沿貨道的移動(dòng)，以便負(fù)壓吸盤43能夠移動(dòng)至貨道后端的貨物處對(duì)貨物進(jìn)行吸取，以及吸取貨物后收回至支撐板41上。在第一移動(dòng)軸2和第二移動(dòng)軸3以上述第一種方式進(jìn)行連接時(shí)，支撐板41與第二移動(dòng)軸3相連。在第一移動(dòng)軸2和第二移動(dòng)軸3以上述第二種方式進(jìn)行連接時(shí)，支撐板41與第一移動(dòng)軸2相連。[0060]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，參考圖2,推動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)小車42。在支撐板41以及每個(gè)貨道上設(shè)置沿柜體8前側(cè)至后側(cè)方向分布的導(dǎo)軌，且在支撐板41移動(dòng)至任一貨道后端時(shí)，該貨道上的導(dǎo)軌與支撐板41上的導(dǎo)軌相接。驅(qū)動(dòng)小車42在支撐板41上與導(dǎo)軌滑動(dòng)連接。吸盤43設(shè)置在驅(qū)動(dòng)小車42的前端。驅(qū)動(dòng)小車42與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)44相連。[0061]設(shè)置驅(qū)動(dòng)小車42作為推動(dòng)機(jī)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)小車42在第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)44的帶動(dòng)下沿導(dǎo)軌移動(dòng)。導(dǎo)軌沿貨道的長(zhǎng)度方向設(shè)置。在支撐板41和貨道上設(shè)置線型導(dǎo)軌，可以保證驅(qū)動(dòng)小車42沿指定的運(yùn)行軌跡運(yùn)動(dòng)，避免驅(qū)動(dòng)小車42偏移，可保證貨物抓取的準(zhǔn)確性和有效性。[0062]進(jìn)一步地，貨道以及支撐板41上的導(dǎo)軌可為滑槽結(jié)構(gòu)；相應(yīng)的，在驅(qū)動(dòng)小車42的底部設(shè)置凸塊結(jié)構(gòu)與滑槽滑動(dòng)連接。導(dǎo)軌設(shè)置為滑槽可不影響貨道上貨物的平穩(wěn)放置。[0063]該無(wú)人售貨裝置具體售貨過(guò)程為：在顧客選好目標(biāo)貨物并支付之后，運(yùn)動(dòng)模組可根據(jù)預(yù)設(shè)的各貨物的位置信息進(jìn)行移動(dòng)，將抓取機(jī)構(gòu)4帶到目標(biāo)貨物所處貨道的后端。運(yùn)動(dòng)模組停止時(shí)，應(yīng)使得支撐板41與貨道的后端相接，使得支撐板41的上表面與貨道的上表面相連為一平面。且支撐板41上的導(dǎo)軌與貨道上的導(dǎo)軌相接形成線型導(dǎo)軌。[0064]然后第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)44帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)小車42沿導(dǎo)軌移動(dòng)。位于驅(qū)動(dòng)小車42前端的負(fù)壓吸盤43接觸到貨物時(shí)，驅(qū)動(dòng)小車42停止移動(dòng)，且負(fù)壓吸盤43在真空泵的作用下對(duì)處于貨道后端的貨物進(jìn)行吸取。然后驅(qū)動(dòng)小車42帶動(dòng)負(fù)壓吸盤43和貨物沿導(dǎo)軌收回移動(dòng)至支撐板41[0065]然后運(yùn)動(dòng)模組帶動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)4和目標(biāo)貨物移動(dòng)至送貨機(jī)構(gòu)6處。負(fù)壓吸盤43釋放吸力，將目標(biāo)貨物平穩(wěn)放置在送貨機(jī)構(gòu)6上，由送貨機(jī)構(gòu)6送出至取貨口5。[0066]進(jìn)一步地，參考圖3,推動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伸縮桿45,伸縮桿45沿柜體8前側(cè)至后側(cè)方向設(shè)置。伸縮桿45的前端與吸盤43相連，伸縮桿45的后端與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連。第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)伸縮桿45沿從柜體8前側(cè)至后側(cè)的方向進(jìn)行直線伸縮。伸縮桿45通過(guò)直線伸長(zhǎng)到達(dá)目標(biāo)貨物后方對(duì)目標(biāo)貨物進(jìn)行吸取，然后通過(guò)縮回將目標(biāo)貨物帶回至支撐板41上。[0067]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，本實(shí)施例提出推動(dòng)機(jī)構(gòu)的另外一種設(shè)置結(jié)構(gòu)。參考圖4,推動(dòng)機(jī)構(gòu)包括推拉帶47。推拉帶47的一端與轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)48相連。推拉帶47纏繞盤設(shè)為圓盤結(jié)構(gòu)。推拉帶47的另一端與負(fù)壓吸盤43的后端相連。支撐板41上沿負(fù)壓吸盤43的移動(dòng)路徑上設(shè)置有卡環(huán)結(jié)構(gòu)49.推拉帶47穿過(guò)卡環(huán)結(jié)構(gòu)49。[0068]推拉帶47可纏繞為圓盤結(jié)構(gòu)，便于收起固定。推拉帶47在圓盤的中心一端與轉(zhuǎn)動(dòng)9電機(jī)48相連。通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)48的轉(zhuǎn)動(dòng)，推拉帶47的另一端可伸長(zhǎng)移動(dòng)或者收回盤起。進(jìn)而通過(guò)推拉帶47的伸長(zhǎng)或收回可帶動(dòng)負(fù)壓吸盤43沿貨道進(jìn)行移動(dòng)。[0069]在作用時(shí)，推拉帶47另一端的伸長(zhǎng)推動(dòng)負(fù)壓吸盤43沿貨道移動(dòng)到靠近目標(biāo)貨物的位置，然后負(fù)壓吸盤43抓取商品，在確定商品抓取成功后，推拉帶47又拉動(dòng)吸盤43移動(dòng)收合，使得貨物離開(kāi)貨物架1。在支撐板41上設(shè)置卡環(huán)結(jié)構(gòu)49,可對(duì)推拉帶47的伸長(zhǎng)收回路徑[0070]推拉帶47應(yīng)為便于纏繞盤起且具有一定硬度的結(jié)構(gòu)。推拉帶47可為鏈條結(jié)構(gòu)或皮[0071]進(jìn)一步地，抓取機(jī)構(gòu)4也可為機(jī)械手等結(jié)構(gòu)，以能實(shí)現(xiàn)抓取固定貨物為目的，具體不做限定。支撐板41的兩側(cè)也可設(shè)置擋板，即形成開(kāi)口朝向貨物架1的取貨倉(cāng)46,每次將目標(biāo)貨物抓取至該取貨倉(cāng)46中，既便于對(duì)各部件進(jìn)行固定，也可對(duì)負(fù)壓吸盤43的移動(dòng)路徑進(jìn)行限定控制。[0072]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，參考圖5,送貨機(jī)構(gòu)6包括傳送帶結(jié)構(gòu)61。通過(guò)傳送帶的移動(dòng)對(duì)貨物進(jìn)行平穩(wěn)輸送。進(jìn)一步地，傳送帶結(jié)構(gòu)61可設(shè)置在柜體8的底部，也可設(shè)置在其他部位。傳送帶結(jié)構(gòu)61的輸送路徑與抓取機(jī)構(gòu)4的移動(dòng)路徑存在交叉部位即可。便于抓取機(jī)構(gòu)4能夠順利將目標(biāo)貨物放置在傳送帶結(jié)構(gòu)61上。[0073]傳送帶結(jié)構(gòu)61可包括連接輪、傳動(dòng)皮帶和電機(jī)。傳動(dòng)皮帶套設(shè)在兩個(gè)連接輪上。電機(jī)控制其中一個(gè)連接輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)皮帶傳動(dòng)。[0074]送貨機(jī)構(gòu)6還包括回收箱62?；厥障?2設(shè)置在送貨機(jī)構(gòu)6另一端的下方。[0075]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，一種無(wú)人售貨裝置還包括：對(duì)射光電開(kāi)關(guān)射光電開(kāi)關(guān)設(shè)置在送貨機(jī)構(gòu)6的一端。對(duì)射光電開(kāi)關(guān)用于檢測(cè)送貨機(jī)構(gòu)6一端處貨物的狀態(tài)。進(jìn)而對(duì)送貨機(jī)構(gòu)6的啟停以及送貨機(jī)構(gòu)6的輸送方向進(jìn)行控制。[0076]送貨機(jī)構(gòu)6在靠近取貨口5的一端安裝對(duì)射光電開(kāi)關(guān)。當(dāng)商品到達(dá)送貨機(jī)構(gòu)6一端的指定位置后，送貨機(jī)構(gòu)6停止轉(zhuǎn)動(dòng)。顧客可在取貨口5處取走貨物。通過(guò)設(shè)置對(duì)射光電開(kāi)關(guān)可以確定貨物在送貨機(jī)構(gòu)6上的狀態(tài)，可根據(jù)貨物狀態(tài)，對(duì)送貨機(jī)構(gòu)6的運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)行控制。[0077]送貨機(jī)構(gòu)6的傳送帶結(jié)構(gòu)61可正向轉(zhuǎn)動(dòng)也可反向轉(zhuǎn)動(dòng)。正向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，用于將貨物送至取貨口5處。另外，若貨物在取貨口5處停留預(yù)設(shè)時(shí)間后，沒(méi)有被顧客取走，顧客忘記取貨等情況時(shí)，控制傳送帶結(jié)構(gòu)61反向轉(zhuǎn)動(dòng)，將貨物移動(dòng)至回收箱62中進(jìn)行回收。[0078]進(jìn)一步地，可通過(guò)對(duì)射光電開(kāi)關(guān)來(lái)檢測(cè)貨物的狀態(tài)。也可在送貨機(jī)構(gòu)6上設(shè)置重力傳感器。通過(guò)對(duì)送貨機(jī)構(gòu)6上重力的檢測(cè)來(lái)判斷貨物狀態(tài)。在抓取機(jī)構(gòu)4將貨物放置到送貨機(jī)構(gòu)6上時(shí)，送貨機(jī)構(gòu)6感受到重力增加，則按照預(yù)設(shè)路徑運(yùn)轉(zhuǎn)，將貨物送至取貨口5[0079]若間隔一定時(shí)間之后，送貨機(jī)構(gòu)6上重力沒(méi)有減少，即貨物仍然在送貨機(jī)構(gòu)6上，則送貨機(jī)構(gòu)6反向運(yùn)轉(zhuǎn)一定距離，將貨物送至回收箱62中。[0080]現(xiàn)有售貨裝置在貨物沒(méi)有及時(shí)被顧客取走時(shí)，往往通過(guò)關(guān)機(jī)來(lái)防止貨物丟失，這樣就需要工作人員去維護(hù)重啟，不僅影響售貨裝置的正常運(yùn)營(yíng)且花費(fèi)人力，增加成本。該售貨裝置設(shè)置回收功能，可實(shí)現(xiàn)對(duì)商品的回收，放置丟失，并可以有效的減少對(duì)售貨裝置的重[0081]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，一種無(wú)人售貨裝置還包括：控制器、運(yùn)動(dòng)電機(jī)組、限位開(kāi)關(guān)和人機(jī)交互模塊。運(yùn)動(dòng)電機(jī)組與運(yùn)動(dòng)模組相連，用于驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)模組的移動(dòng)。人機(jī)交互模塊設(shè)置在柜體8的前側(cè)，可為觸摸顯示屏，用于用戶查看貨物信息、選購(gòu)貨物以及進(jìn)行支付。[0082]限位開(kāi)關(guān)用于控制運(yùn)動(dòng)模組的停止位置。控制器分別與運(yùn)動(dòng)電機(jī)組、限位開(kāi)關(guān)、人機(jī)交互模塊、抓取機(jī)構(gòu)4、送貨機(jī)構(gòu)6以及對(duì)射光電開(kāi)關(guān)相連。控制器用于對(duì)該售貨裝置的運(yùn)行進(jìn)行綜合智能控制?？刂破髋c真空泵和推動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，以對(duì)抓取機(jī)構(gòu)4進(jìn)行控制。設(shè)置電源模塊用于給整個(gè)裝置進(jìn)行供電?？刂破骺赏ㄟ^(guò)控制電源模塊的開(kāi)關(guān)開(kāi)控制整個(gè)裝置的開(kāi)關(guān)機(jī)。[0083]可在柜體8的內(nèi)部，貨物架1的一側(cè)設(shè)置控制室7,用于設(shè)置控制器等控制器件。人機(jī)交互模塊可為觸摸屏10。觸摸屏10可設(shè)置在控制室7的表面。人機(jī)交互模塊還可包括擴(kuò)音器11和語(yǔ)音交互模塊。擴(kuò)音器11設(shè)置在柜體8的前端表面。語(yǔ)音交互模塊設(shè)置在柜體8內(nèi)部，與擴(kuò)音器11相連，用于通過(guò)語(yǔ)音進(jìn)行人機(jī)交互。[0084]進(jìn)一步地，取貨口5處可設(shè)置門體，門體與步進(jìn)電機(jī)相連。步進(jìn)電機(jī)可帶控制器的控制下帶動(dòng)門體打開(kāi)或關(guān)閉。[0085]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，一種無(wú)人售貨方法，利用上述任一實(shí)施例中提供的無(wú)人售貨裝置，該方法包括：在目標(biāo)貨物所處貨道上，從后向前依次抓取目標(biāo)貨物；將目標(biāo)貨物送至送貨機(jī)構(gòu)6,由送貨機(jī)構(gòu)6送出；對(duì)送貨機(jī)構(gòu)6上的目標(biāo)貨物進(jìn)行監(jiān)控，目標(biāo)貨物在送貨機(jī)構(gòu)6上的停留時(shí)間達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，送貨機(jī)構(gòu)6將目標(biāo)貨物送回柜體8內(nèi)部。[0086]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，一種無(wú)人售貨裝置及方法主要用于商場(chǎng)、超市、機(jī)場(chǎng)等一些公共場(chǎng)所的電子產(chǎn)品的自動(dòng)售賣。裝置的主要功能分為觸摸屏10、展示區(qū)9、[0087]售貨裝置的正面共分為了3個(gè)區(qū)域：透明物品展示區(qū)9、人機(jī)交互界面和取貨窗口。透過(guò)透明物品展示區(qū)9可以非常清楚的觀察到所有的待售賣商品，消費(fèi)者通過(guò)人機(jī)交互界面可以了解商品介紹、選擇商品以及完成支付等功能。取貨窗口則用以消費(fèi)者拿取所購(gòu)買的物品。[0088]參考圖7和圖8,售貨裝置包括交互單元、PLC控制器、狀態(tài)采集單元、驅(qū)動(dòng)器、氣動(dòng)的控制，以及各類設(shè)備狀態(tài)的采集。PLC與上位機(jī)(交互控制單元)之間通過(guò)modbusRTU協(xié)議進(jìn)行通訊。RS422/485、Ethernet等通信需要。單臺(tái)PLC就可以滿足售貨機(jī)所有的控制需求?？稍O(shè)置電源模塊為售貨機(jī)內(nèi)的所有設(shè)備提供24V直流電源，采用AC/DC開(kāi)關(guān)電源模塊，將220VAC轉(zhuǎn)換為[0090]驅(qū)動(dòng)單元是電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器，選用標(biāo)準(zhǔn)配置。交互控制單元用以消費(fèi)者完成商品瀏覽、選擇和支付購(gòu)買。其存儲(chǔ)有所有在錄商品的信息，包括商品在售貨裝置的貨架中的儲(chǔ)存位置信息。[0091]狀態(tài)采集單元，則是由限位開(kāi)關(guān)、光電開(kāi)關(guān)通過(guò)采集各種開(kāi)關(guān)及磁柵尺等設(shè)備的狀態(tài)，掌握運(yùn)動(dòng)模組及吸盤43的實(shí)時(shí)狀態(tài)數(shù)據(jù)。[0092]參考圖9,消費(fèi)者通過(guò)交互單元完成商品支付后，交互單元的上位機(jī)將確定的商品11制器接收PLC控制器發(fā)送的控制指令，并將該控制指令轉(zhuǎn)換為運(yùn)動(dòng)模組的位移和速度數(shù)據(jù)。[0093]售貨裝置內(nèi)部功能區(qū)由貨物架1,運(yùn)動(dòng)模組，抓取機(jī)構(gòu)4和送貨機(jī)構(gòu)6組成。柜體8用于支撐運(yùn)動(dòng)模組、貨物架1以及送貨機(jī)構(gòu)6。貨物架1用于陳列物料商品。貨物架1包括多個(gè)沿從柜體8前側(cè)至后側(cè)分布