（浙商，邱世梁）

激光雷達(dá)歷史概況

激光雷達(dá)測(cè)距原理及分類(lèi)

從測(cè)距方式來(lái)看，激光雷達(dá)可分為T(mén)oF以及FMCW.兩種形式：ToF：（Timeof

Flight,飛行時(shí)間）通過(guò)直接測(cè)量發(fā)射激光與回波的信號(hào)的時(shí)間差，基于光在

空氣中的傳播速度得到目標(biāo)物體的距離信息，具有響應(yīng)速度快，探測(cè)精度高的

優(yōu)勢(shì)。ToF方案技術(shù)成熟度高，成本相對(duì)低，為目前主要激光雷達(dá)使用的方

案。FMCW：（FrequencyModulatedContinuousWave,調(diào)頻連續(xù)波）將發(fā)射

激光的光頻進(jìn)行線性調(diào)制，通過(guò)回波信號(hào)與參考光進(jìn)行相干拍頻得到頻率差，

從而間接獲得飛行時(shí)間推出目標(biāo)距離。FMCW具有可直接測(cè)量速度信息和抗干

擾強(qiáng)的優(yōu)勢(shì)。FMCW目前技術(shù)成熟度低，目前還未大規(guī)模商用。

掃描模塊結(jié)構(gòu)迥異，是激光雷達(dá)分類(lèi)的重要依據(jù)

激光雷達(dá)不可能無(wú)限多地布置激光器，為了達(dá)到一定視場(chǎng)范I制的覆蓋，需要掃

描模塊把激光器產(chǎn)生的激光光束以一定規(guī)律及規(guī)模“散布”到外界，形成激光

雷達(dá)的視場(chǎng)范圍。掃描形式的選擇主要影響探測(cè)范圍廣度及激光雷達(dá)整體的耐

用及穩(wěn)定性。

機(jī)械式激光雷達(dá)無(wú)法適應(yīng)車(chē)載前裝要求

機(jī)械式激光雷達(dá)主要應(yīng)用在自動(dòng)駕駛開(kāi)發(fā)廠商中，由于高昂的價(jià)格及外形與車(chē)

輛的匹配難題難以實(shí)現(xiàn)車(chē)載前裝上車(chē)。以速騰聚創(chuàng)RubyPlus為例，其內(nèi)部零

件超過(guò)1000個(gè)，并且由于器件數(shù)量眾多，產(chǎn)品體積大，集成度低，無(wú)法貼合

車(chē)輛造型。同時(shí)生產(chǎn)工時(shí)也達(dá)到約100小時(shí)。

智駕需求拉動(dòng)滲透率提升

奧迪+法雷奧率先實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)前裝上車(chē)

2017年，奧迪發(fā)布全球首款量產(chǎn)的Level3級(jí)自動(dòng)駕駛汽車(chē)一一奧迪A8,當(dāng)然

它也是全球首款搭載激光雷達(dá)的量產(chǎn)汽車(chē)。該車(chē)使用的激光雷達(dá)（SCALA激光

掃描儀）由法國(guó)領(lǐng)先的汽車(chē)零部件制造商法雷奧（Valeo）開(kāi)發(fā)和生產(chǎn)。除了

SCALA激光雷達(dá)，奧迪A8還配備了12個(gè)超聲波傳感器、5個(gè)攝像頭和5個(gè)毫

米波雷達(dá)，形成一套覆蓋遠(yuǎn)、中、近距離的環(huán)境探測(cè)系統(tǒng)。作為參考，下圖為

搭載激光雷達(dá)相關(guān)配置車(chē)型官方指導(dǎo)售價(jià)與上市交付時(shí)間散點(diǎn)圖。

法雷奧SCALA系列激光雷達(dá)目前已經(jīng)發(fā)展三代

第一代法雷奧SCALA系列激光雷達(dá)于2017年開(kāi)始搭載在奧迪系產(chǎn)品中，其有效

探測(cè)距離為150米，使用轉(zhuǎn)鏡方案，發(fā)射模塊使用邊發(fā)射激光器（EEL）發(fā)射

905nm激光，探測(cè)器為雪崩二極管（APD）。由于當(dāng)時(shí)技術(shù)限制，只能做到友直

方向4線的線數(shù)等級(jí)。在2021年，法雷奧推出了第二代激光雷達(dá)，搭載在奔

馳S級(jí)車(chē)型上。在2022年CES展上，法雷奧發(fā)布了第三代SCALA激光雷達(dá)，

截至2023年3月，第三代SCALA雷達(dá)己經(jīng)獲得Stellantis、亞洲領(lǐng)先制造商

和一家美國(guó)領(lǐng)先Robotaxi（自動(dòng)駕駛出租車(chē)）公司選定。而截至2023年9

月，SCALA系列雷達(dá)裝車(chē)量將近20萬(wàn)個(gè)。

智駕需求驅(qū)動(dòng)，激光雷達(dá)滲透率提升，拐點(diǎn)初現(xiàn)

自2021年小鵬P5作為第一款大規(guī)模搭載激光雷達(dá)的車(chē)型上市后，激光雷達(dá)上

車(chē)速度明顯提升。目前新勢(shì)力車(chē)型已經(jīng)基本做到激光雷達(dá)在高配車(chē)型上的標(biāo)

配，傳統(tǒng)車(chē)企新車(chē)型激光雷達(dá)搭載量也在逐步提升。下圖為搭載激光雷達(dá)相關(guān)

配置車(chē)型價(jià)格與上市交付時(shí)間散點(diǎn)圖?？梢钥匆?jiàn)自2022年中旬開(kāi)始，搭載激光

雷達(dá)車(chē)型數(shù)量快速提升，相關(guān)車(chē)型售價(jià)逐漸降低，滲透率逐漸提升。

根據(jù)浙商研究所基于懂車(chē)帝、乘聯(lián)會(huì)等車(chē)輛銷(xiāo)售數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，2023年國(guó)內(nèi)乘月車(chē)

激光雷達(dá)裝車(chē)量超過(guò)74萬(wàn)臺(tái)，相較2022年激光雷達(dá)當(dāng)年裝車(chē)量提升370吼其

中2023年12月裝車(chē)量達(dá)到了9.66萬(wàn)臺(tái)，在整體乘用車(chē)中滲透率達(dá)到4.09%,

相較22年12月滲透座提升2.41機(jī)同時(shí)隨著裝車(chē)量的提升，車(chē)企對(duì)于激光雷

達(dá)理解加深，感知融合方案逐漸固定，平均單車(chē)激光雷達(dá)數(shù)量趨勢(shì)趨于穩(wěn)定，

目前平均單車(chē)激光雷達(dá)搭載量在1.3個(gè)，即大部分單車(chē)搭載1個(gè)激光雷達(dá)，少

部分搭載2-4個(gè)激光雷達(dá)。最后從2023年市場(chǎng)格局看，整體行業(yè)集中度較

高，CR3為74%、CR5為97樂(lè)其中國(guó)產(chǎn)速騰聚創(chuàng)、禾賽科技、華為、圖達(dá)通占

據(jù)四席。

外資主機(jī)廠激光雷達(dá)上車(chē)提速

除了奧辿及國(guó)內(nèi)車(chē)企陸續(xù)搭載激光雷達(dá)，其他外資主機(jī)廠的激光雷達(dá)車(chē)型項(xiàng)目

也在陸續(xù)上馬。寶馬與大眾都選擇了以色列激光雷達(dá)供應(yīng)商Innoviz,其興用

MEMS掃描方案。寶馬在2018年第一代L3項(xiàng)目上定點(diǎn)了Innoviz并于2023年

Q3實(shí)現(xiàn)量產(chǎn),并且在2023年8月，Innoviz與寶馬開(kāi)始新LiDAR平臺(tái)B樣開(kāi)

發(fā)階段用于寶馬下一代自動(dòng)駕駛汽車(chē)。大眾于2022年5月定點(diǎn)了

InnovizL2+/L3激光雷達(dá)項(xiàng)目，我們預(yù)計(jì)將搭載在大眾IDBUZZ車(chē)型上。此

外，沃爾沃、通用、豐田等都有激光雷達(dá)上車(chē)計(jì)劃。其中豐田使用了速騰聚創(chuàng)

的激光雷達(dá)裝備其多款主銷(xiāo)車(chē)型。

汽車(chē)+機(jī)器人打開(kāi)想象空間

智駕需多傳感器相互配合，實(shí)現(xiàn)融合感知

感知對(duì)于汽車(chē)及機(jī)器人的智駕重要性不言而喻，感知的主要傳感器包括攝像

頭、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)以及激光雷達(dá)。各種傳感器有各自不同的優(yōu)劣

勢(shì)，只有相互配合，實(shí)現(xiàn)融合感知，才能為L(zhǎng)2T5全場(chǎng)景智駕系統(tǒng)提供全方位

的環(huán)境感知保障。

展望2030：汽車(chē)+機(jī)器人，激光雷達(dá)遠(yuǎn)期空間巨大

根據(jù)灼識(shí)咨詢(xún)報(bào)告，2023年全球激光雷達(dá)解決方案市場(chǎng)約為人民幣227億，預(yù)

計(jì)到2030年將增至1.25萬(wàn)億，CAGR為77.4機(jī)在激光雷達(dá)解決方案的眾多應(yīng)

用場(chǎng)景中，預(yù)計(jì)汽車(chē)應(yīng)用將占據(jù)整體市場(chǎng)的最大份額，達(dá)到10003億元市場(chǎng)，

而機(jī)器人應(yīng)用（包括自動(dòng)駕駛出租車(chē)及自動(dòng)駕駛卡車(chē)）市場(chǎng)將達(dá)到2162億。

從產(chǎn)品形態(tài).上來(lái)看，到2030年固態(tài)激光雷達(dá)將會(huì)成為主流，市占率有望達(dá)到

85%0

激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)崂?/p>

速騰聚創(chuàng)：產(chǎn)品豐富，獲得超60款車(chē)型定點(diǎn)

速騰聚創(chuàng)成立于2014年,于2017年量產(chǎn)機(jī)械式激光雷達(dá)RS-LiDAR-32,2019

年獲得IATF16949汽車(chē)生產(chǎn)認(rèn)證，2021年車(chē)規(guī)級(jí)激光雷達(dá)RS-LiDAR-Ml批量

發(fā)往北美。目前公司旗下?lián)碛蠱平臺(tái)激光雷達(dá)、E平臺(tái)激光雷達(dá)及R平臺(tái)激光

雷達(dá)三個(gè)系歹截至2023年12月18S,速騰聚創(chuàng)己取得21家汽車(chē)整車(chē)廠及

一級(jí)供應(yīng)商的超60款車(chē)型的量產(chǎn)定點(diǎn)訂單，其中幫助24款車(chē)型實(shí)現(xiàn)SOP。

速騰聚創(chuàng)：M平臺(tái)產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)迭代梯隊(duì)化演進(jìn)

速騰聚創(chuàng)M平臺(tái)產(chǎn)品目前擁有四款產(chǎn)品,MEMlPlus、M2及M3。從產(chǎn)品結(jié)構(gòu)

上來(lái)看，以Ml為例，其擁有5個(gè)平行排布的發(fā)射&接收模塊。工作中，通過(guò)5

片反射鏡將激光反射到MEMS二維振鏡中，通過(guò)MEMS振鏡將激光散射出去。

速騰聚創(chuàng)：客戶(hù)拓展帶動(dòng)出貨增長(zhǎng)

速騰聚創(chuàng)業(yè)務(wù)主要分為產(chǎn)品業(yè)務(wù)、解決方案業(yè)務(wù)、服務(wù)及其他業(yè)務(wù)三大板塊，

其中產(chǎn)品業(yè)務(wù)又可分為面向ADAS客戶(hù)的雷達(dá)產(chǎn)品以及面向機(jī)器人及其他的雷

達(dá)產(chǎn)品。2023年上半年，應(yīng)用于ADAS車(chē)載的雷達(dá)收入首次超過(guò)了非車(chē)載的雷

達(dá)收入。2023年下半年隨著小鵬，問(wèn)界車(chē)型的銷(xiāo)量提升，ADAS領(lǐng)域的激光雷

達(dá)出貨量得到進(jìn)一步增加，2023年全年ADAS車(chē)載激光雷達(dá)交付量超24萬(wàn)

臺(tái)，全年激光雷達(dá)銷(xiāo)量超25萬(wàn)臺(tái)。同時(shí)隨著規(guī)模增加，規(guī)?；?yīng)體現(xiàn)，公司

ADAS激光雷達(dá)價(jià)格也在迅速降低，有望進(jìn)一步拓展用戶(hù)面。

禾賽科技：超高點(diǎn)頻生成高精度點(diǎn)云引領(lǐng)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)

禾賽科技于2014年在上海創(chuàng)立，是全球自動(dòng)駕駛及高級(jí)輔助駕駛（ADAS）激光

雷達(dá)的領(lǐng)軍企業(yè)。其Pandarl28是全球首款通過(guò)ISO26262ASILB功能安全

產(chǎn)品認(rèn)證的激光雷達(dá)。全球范圍內(nèi)擁有數(shù)百項(xiàng)專(zhuān)利，其自研芯片、功能安全、

主動(dòng)抗干擾等技術(shù)打破了行業(yè)多項(xiàng)記錄。目前產(chǎn)品主要有L4級(jí)的Pandar系列

和QT系列、面向中遠(yuǎn)距的AT、FT、ET和XT（機(jī)器人）系列。面向ADAS領(lǐng)

域，同理想、路特斯、零跑等深度合作。

禾賽科技：基于ASIC實(shí)現(xiàn)主動(dòng)抗干擾和芯片化多通道

禾賽開(kāi)發(fā)出了獨(dú)有的激光雷達(dá)主動(dòng)抗干擾技術(shù)，成為所有禾賽激光雷達(dá)都具備

的量產(chǎn)標(biāo)配功能，解決了不同激光雷達(dá)之間可能會(huì)相互干擾、形成點(diǎn)云噪點(diǎn)的

難題。在點(diǎn)頻方面，禾賽AT128率先通過(guò)芯片化128通道的固態(tài)電子掃描，實(shí)

現(xiàn)了“真128線”的結(jié)構(gòu)化掃描，目前又推出了新的AT512。在TX/RX系統(tǒng)

中使用ASIC,實(shí)現(xiàn)高性能、高質(zhì)量、低成本規(guī)模量產(chǎn)。

禾賽科技：自研芯片集成實(shí)現(xiàn)高性能低成本

禾賽科技在2017年設(shè)立了芯片部門(mén)，第一代自研激光雷達(dá)芯片已經(jīng)在2020年

發(fā)布的XT系列上成功量產(chǎn)。2021年，禾賽在第一代自研芯片成功的基礎(chǔ)上，

再次進(jìn)行了架構(gòu)升級(jí)。禾賽在激光器線陣排列的芯片化，單個(gè)電路板能集成數(shù)

百個(gè)激光器。摩爾定律下，保證了高線束激光雷達(dá)在高性能的同時(shí)大幅減小體

積、減少成本，實(shí)現(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)。目前正著手ASTC系統(tǒng)(SoC)結(jié)構(gòu)的研發(fā)，

使得一定條件下可以替代激光雷達(dá)的主控單元，顯著降低系統(tǒng)復(fù)雜度和制造成

本。

禾賽科技：毛利率下降出貨量創(chuàng)新高

禾賽科技目前主要產(chǎn)品為激光雷達(dá)和氣體遙測(cè)設(shè)備，2022年其激光雷達(dá)收入占

比達(dá)到98%。2022年，公司激光雷達(dá)出貨量達(dá)到8.05萬(wàn)臺(tái)，2023年公司激光

雷達(dá)出貨量將超過(guò)22萬(wàn)臺(tái)，其中2023年12月公司雷達(dá)交付量超過(guò)5萬(wàn)臺(tái)。隨

著交付量的提升，規(guī)模效應(yīng)顯現(xiàn)，公司激光雷達(dá)毛利率逐漸企穩(wěn)，平均單價(jià)迅

速降低。據(jù)浙商測(cè)算，2023年激光雷達(dá)平均單價(jià)預(yù)計(jì)為8100元左右。毛利率

方面，2023年第三季度，公司整體毛利率為30.60機(jī)

圖達(dá)通：多采用1550nm,標(biāo)配蔚來(lái)全系車(chē)型

圖達(dá)通，Seyond(原Innovusion)成立于2016年,在硅谷、蘇州和上海設(shè)有

研發(fā)中心，在寧波和蘇州擁有高度工業(yè)化的車(chē)規(guī)級(jí)激光雷達(dá)制造基地。圖達(dá)通

車(chē)規(guī)量產(chǎn)超遠(yuǎn)距主