計(jì)算平臺(tái)的軟件架構(gòu)主講教師：計(jì)算平臺(tái)的架構(gòu)應(yīng)用軟件層ACCLKAHWAAVP網(wǎng)聯(lián)云控……車控操作系統(tǒng)架構(gòu)安全體系工具鏈（開發(fā)、仿真、調(diào)試、測(cè)試等）功能軟件層應(yīng)用軟件接口（SOA/API）智能駕駛通用模型環(huán)境模型規(guī)劃模型控制模型功能軟件通用框架數(shù)據(jù)抽象數(shù)據(jù)流框架基礎(chǔ)服務(wù)系統(tǒng)中間件及服務(wù)框架其它接口運(yùn)行時(shí)環(huán)境基礎(chǔ)軟件硬件抽象層實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)POSIX虛擬化管理及BSPDrivers操作系統(tǒng)內(nèi)核（Linux等）/其他安全實(shí)時(shí)內(nèi)核系統(tǒng)軟件層異構(gòu)分布硬件AI計(jì)算單元通用計(jì)算單元控制單元硬件平臺(tái)層車載智能計(jì)算基礎(chǔ)平臺(tái)架構(gòu)框圖系統(tǒng)軟件層工具鏈組態(tài)式開發(fā)IDE性能分析車規(guī)編譯器代碼生成器仿真信息安全鑒權(quán)認(rèn)證通信加解密完整性保護(hù)安全啟動(dòng)攻擊防護(hù)應(yīng)用調(diào)度和生命周期管理安全框架和服務(wù)責(zé)權(quán)管理應(yīng)用更新管理…診斷日志安全域功能服務(wù)分布式通信中間件其它接口運(yùn)行時(shí)環(huán)境基礎(chǔ)軟件硬件抽象層實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)虛擬化管理異構(gòu)通信AI計(jì)算外設(shè)驅(qū)動(dòng)統(tǒng)一分布式時(shí)鐘POSIX操作系統(tǒng)內(nèi)核（Linux等）/其他安全實(shí)時(shí)內(nèi)核異構(gòu)分布硬件操作系統(tǒng)內(nèi)核：異構(gòu)芯片功能安全實(shí)時(shí)性ASIL分級(jí)ABBorCCD環(huán)境監(jiān)控系統(tǒng)信息娛樂系統(tǒng)駕駛員監(jiān)控系統(tǒng)AI單元內(nèi)核系統(tǒng)電動(dòng)轉(zhuǎn)向控制模塊、電池管理系統(tǒng)、防抱死制動(dòng)控制模塊電子穩(wěn)定程序（ESP）控制模塊自動(dòng)駕駛系統(tǒng)控制模塊控制單元和計(jì)算單元虛擬化管理（Hypervisor）：硬件虛擬化技術(shù)虛擬機(jī)監(jiān)控器（VMM）虛擬硬件抽象層設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序資源調(diào)度器虛擬化管理器安全模塊系統(tǒng)中間件及服務(wù)管理計(jì)算資源和網(wǎng)絡(luò)通訊，為上層應(yīng)用提供基礎(chǔ)的系統(tǒng)服務(wù)。多板多CPU多內(nèi)核通用、高速、高效的通訊和數(shù)據(jù)共享機(jī)制。安全域操作系統(tǒng)及功能服務(wù)統(tǒng)軟件層上運(yùn)行在MCU上的實(shí)時(shí)安全車控操作系統(tǒng)，統(tǒng)具備硬實(shí)時(shí)特性，需要在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成資源分配、任務(wù)并發(fā)、同步等指定動(dòng)作。實(shí)時(shí)安全操作系統(tǒng)內(nèi)核運(yùn)行時(shí)環(huán)境基礎(chǔ)軟件硬件抽象層功能軟件層功能軟件應(yīng)用軟件接口（SOA/API）智能駕駛通用模型環(huán)境模型感知、融合、定位規(guī)劃模型預(yù)測(cè)、決策、規(guī)劃控制模型控制功能軟件通用框架數(shù)據(jù)流框架算法部署數(shù)據(jù)流編排…基礎(chǔ)服務(wù)算法調(diào)度可靠冗雜…數(shù)據(jù)回傳信息安全網(wǎng)聯(lián)云控?cái)?shù)據(jù)抽象傳感器執(zhí)行器自車狀態(tài)地圖V2X…應(yīng)用軟件接口車輛應(yīng)用建立在功能軟件基礎(chǔ)上，功能軟件通過統(tǒng)一應(yīng)用軟件接口為應(yīng)用軟件提供調(diào)用和服務(wù)。應(yīng)用軟件的開發(fā)和運(yùn)行可以不依賴具體傳感器和車型。不同的市場(chǎng)參與方都可以開發(fā)應(yīng)用。應(yīng)用可以被打包、部署、啟動(dòng)、調(diào)度和升級(jí)。應(yīng)用程序的功能可通過用戶、路端以及云端來定義，并通過應(yīng)用場(chǎng)景觸發(fā)。

智能駕駛通用模型智能駕駛通用模型是對(duì)智能駕駛中智能認(rèn)知、智能決策和智能控制等過程的模型化抽象。智能駕駛通用模型由環(huán)境模型、規(guī)劃模型、以及控制模型組成。功能軟件通用框架功能軟件通用框架是承載智能駕駛通用模型的基礎(chǔ)，分為數(shù)據(jù)流框架和基礎(chǔ)服務(wù)兩部分。數(shù)據(jù)流框架向下封裝不同的智能駕駛系統(tǒng)軟件和中間件服務(wù)，向智能駕駛通用模型中的算法提供與底層系統(tǒng)軟件解耦的算法框架。功能軟件通用框架是承載智能駕駛通用模型的基礎(chǔ)，分為數(shù)據(jù)流框架和基礎(chǔ)服務(wù)兩部分。數(shù)據(jù)流框架向下封裝不同的智能駕駛系統(tǒng)軟件和中間件服務(wù)，向智能駕駛通用模型中的算法提供與底層系統(tǒng)軟件解耦的算法框架。數(shù)據(jù)抽象數(shù)據(jù)抽象通過對(duì)傳感器、執(zhí)行器、自