DigitalTwinFactory第四章建模應(yīng)用第一節(jié)建模頁面功能簡(jiǎn)介蕪湖安普機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司DesignedByJ&C建模頁面菜單欄DigitalTwinFactory軟件建模功能，可以勝任簡(jiǎn)單模型建模。在設(shè)計(jì)前期不考慮模型具體結(jié)構(gòu)時(shí)，可以創(chuàng)建外形簡(jiǎn)單的立方體代替具體設(shè)備，可提高設(shè)計(jì)開發(fā)效率。此外，可以導(dǎo)入其他三維建模軟件繪制的幾何模型，再完成二次復(fù)雜建模定義，DTF軟件支持多數(shù)主流幾何建模軟件的文件格式。在導(dǎo)入時(shí)，可選擇模型輕量化處理，減小模型的數(shù)字量和占用的內(nèi)存空間。建模頁面菜單欄如上圖所示，其中，剪切板、操作、網(wǎng)格捕捉、工具、連接、導(dǎo)入、原點(diǎn)、窗口、Render等功能欄與開始頁面相同，不再贅述。兩種移動(dòng)模式結(jié)構(gòu)“結(jié)構(gòu)”功能欄中“創(chuàng)建鏈接”，可以在當(dāng)前選中的模型中創(chuàng)建一個(gè)新“鏈接”，常用于確定自定義建模坐標(biāo)框的位置；“顯示”描述設(shè)備模型的鏈接關(guān)系，上圖顯示機(jī)器人關(guān)節(jié)處的鏈接關(guān)系。特征左上圖顯示“特征”選項(xiàng)的下拉欄，包含了“原始幾何元”、“其他”、“移動(dòng)”、“克隆”、“生成”五種元素。在DTF軟件中，模型都由上述元素構(gòu)成。“其他”和“移動(dòng)”用于模型特征輔助設(shè)定，以及位置標(biāo)注等，后面內(nèi)容介紹常見用法；“克隆”和“生成”針對(duì)當(dāng)前選中特征的操作。綜上，“特征”功能欄中包含針對(duì)模型特征的主要操作，本軟件建模的核心功能之一，在建模時(shí)經(jīng)常用到，必須掌握。工具上圖為“工具”選項(xiàng)下拉欄，包含了“特征工具”、“提取”、“簡(jiǎn)化”、“物料”四種操作元素，同樣屬于針對(duì)模型特征的操作。在自定義建模中，導(dǎo)入DTF軟件模型，都需要進(jìn)一步處理。例如，拆分、合并等，還可通過“物料”操作改變模型外觀，期望模型逼真、美觀，具體操作后續(xù)介紹。行為左圖為“行為”選項(xiàng)下拉欄，包含“接口”、“信號(hào)”、“MaterialFlow”、“機(jī)器人學(xué)”、“運(yùn)動(dòng)學(xué)”、“傳感器”、“物理學(xué)”、“ProcessModel”、“雜項(xiàng)”等九類行為元素。在自定義建模時(shí)，添加模型“行為”，定義與實(shí)際設(shè)備運(yùn)行狀況一致的虛擬設(shè)備，后續(xù)結(jié)合實(shí)例介紹。屬性左圖為“屬性”選項(xiàng)下拉欄，包含“基坐標(biāo)”、“物體”兩類屬性元素。添加模型“屬性”，結(jié)合“行為”定義操作，可實(shí)現(xiàn)設(shè)備復(fù)雜建模，后續(xù)結(jié)合實(shí)例介紹。向?qū)ё髨D為“向?qū)А边x項(xiàng)下拉欄，包含8種向?qū)ь惒僮髟兀@些操作均與DTF軟件API開放接口有關(guān)，可運(yùn)用Python語言編寫程序，開發(fā)定制功能模塊。在自定義建模過程中，借助向?qū)Чδ?，可以快速定義機(jī)器人、抓取工具、信號(hào)控制動(dòng)作、機(jī)床、輸送線等設(shè)備，后續(xù)結(jié)合設(shè)備建模，介紹常用向?qū)Р僮?。ModelingToolbox建模頁面菜單欄最右側(cè)為ModelingToolbox--建模工具箱，包含兩個(gè)輔助建模工具，“SasaHelper”為三角形輔助建模工具。操作方法為在虛擬世界隨便選擇3個(gè)點(diǎn)，三個(gè)點(diǎn)構(gòu)建三角形，輸出三角形邊長(zhǎng)和角度?！癝asssaHelper”為四邊形輔助建模工具，操作方法與“SasaHelper”類似，在虛