清掃機(jī)器人的驅(qū)動軸電機(jī)的選擇案例綜述我們最初估計(jì)重量為10kg，g為9.8N/kg，所以，由于其主體由兩個驅(qū)動輪和一個萬向節(jié)輪組成，每個萬向節(jié)輪上的力等于輪子有很多材料[3]。這一次我們使用的是橡膠，假設(shè)它開始在平坦的道路上清洗，就取，，則：滾動摩擦阻力滑動摩擦力，從前部的輪廓和結(jié)構(gòu)特征可以看出，該系列掃帚的底盤離地面約為10mm，因此車輪D的直徑為90mm。因此，車輪運(yùn)行時(shí)的阻力矩為:，，所以輪子在行走時(shí)所受到的阻力矩：6控制算法研究（2）清掃時(shí)要求的功率：，其中取，所以電機(jī)工作需要的輸出功率：，其中為彈性聯(lián)軸器傳動效率；為軸承傳動效率；為齒輪嚙合的攢動效率。因此，發(fā)動機(jī)所需的輸出功率[5](3)兩輪電機(jī)機(jī)器人的運(yùn)動，這可以通過調(diào)整轉(zhuǎn)速來實(shí)現(xiàn)YCJT-6-1的輸出功率為6W，轉(zhuǎn)速為90r/min~1350r/min，滿足了我們的設(shè)計(jì)要求。雖然可以滿足要求，但面積很小，但機(jī)器本身的尺寸很小?？偟膩碚f，安裝足以使這個模型被選為運(yùn)行機(jī)構(gòu)的發(fā)動機(jī)。1.1清掃機(jī)構(gòu)中電機(jī)的選擇由于其所在的工作環(huán)境也是日常家居空間中,很大一部分污垢,因?yàn)樯罾锩娴奈酃阁w積很小,也沒有必要請速刷過高估計(jì)數(shù)額為3m/S~4m/s使設(shè)計(jì)更簡單和更有效的傳播報(bào)告為1:1,皮帶輪因此刷速為滑輪轉(zhuǎn)速和蝸桿轉(zhuǎn)速(180r/min,210r/min)，螺桿轉(zhuǎn)速在2610r/min至3045r/min之間。因此，根據(jù)相關(guān)信息，55SZ01型發(fā)動機(jī)滿足其特定參數(shù)的要求:速度3000r/min，功率12W。這個尺寸與我們機(jī)器的外部設(shè)計(jì)相對應(yīng)，因此可以為清洗機(jī)構(gòu)提供動力。1.2蝸輪蝸桿的選擇計(jì)算螺桿作為清洗機(jī)構(gòu)的輸入部件的設(shè)計(jì)，其作用不是減速，而是執(zhí)行，是整體設(shè)計(jì)的重要組成部分[6]。1.2.1選擇蝸桿傳動類型根據(jù)GB/t885-1988建議，采用漸開線螺旋(ZI)1.2.2驗(yàn)算效率已知；；與相對滑動速度有關(guān)從文獻(xiàn)[16]中表11-18用插值法查得、所以得到的值大于原先估計(jì)的值，因此不用重算。1.3帶傳動設(shè)計(jì)1.3.1V帶的選擇（1）傳動比,小帶輪轉(zhuǎn)速（2）確定計(jì)算功率，由文獻(xiàn)[16]表8-7可知，取，（3）根據(jù)查文獻(xiàn)[16]圖8-1，可知此時(shí)皮帶可以選擇Y型帶。1.3.2初選小帶輪的基本直徑（1）查文獻(xiàn)[16]表8-6和P157表8-8，可得取小帶輪基本直徑取大帶輪基本直徑（2）驗(yàn)算帶速因?yàn)檫@個速度和刷子的速度相近，所以帶速合適。1.3.3確定V帶的中心距a和基準(zhǔn)長度（1）根據(jù)文獻(xiàn)[16]公式8-20，初定中心距：初定中心距（2）計(jì)算帶所需的基準(zhǔn)長度，參照文獻(xiàn)[16]由文獻(xiàn)[16]表8-2，選帶的基準(zhǔn)長度（3）計(jì)算實(shí)際中心距圓整為=69mm。1.3.4驗(yàn)算小帶輪上的包角1.3.5計(jì)算V帶的根數(shù)Z（1）計(jì)算單根V帶的額定功率由，查文獻(xiàn)[17]，得由，查文獻(xiàn)[17]，得查文獻(xiàn)[16]得（包角）由基準(zhǔn)長度和Y型帶，查文獻(xiàn)[17]得計(jì)算帶的根數(shù)圓整后取帶根數(shù)為3根。1.3.6計(jì)算單根V帶的初拉力的最小由文獻(xiàn)[16]表8-3查得Y型帶的單位長度質(zhì)量應(yīng)使帶的實(shí)際初拉力1.4清掃軸的基本參數(shù)計(jì)算1.1.1求軸上的功率P、轉(zhuǎn)速n和轉(zhuǎn)矩T，，1.1.2軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)1、擬訂軸上零件的裝配方案選用如下圖所示裝配方案 2、根據(jù)軸向定位的要求初步確定軸的各段直徑和長度軸Ⅱ-Ⅲ上有軸承，所以軸承是同時(shí)選擇的。由于軸承的徑向作用大于軸向作用，因此選擇了深球軸承。626型軸承的初步選擇是在軸承目錄中進(jìn)行的，其尺寸如下:d×D×T=6mm×19mm×6mm[6]。1.5檢查螺旋軸軸承設(shè)計(jì)計(jì)算主要是626球軸承來驗(yàn)證螺旋軸的軸承[7]，，1.5.1蝸桿軸上承受的力受力分析圖如下所示：