無人機(jī)的結(jié)構(gòu)目錄/CONTENT無人機(jī)的結(jié)構(gòu)01動(dòng)力系統(tǒng)02遙控系統(tǒng)03飛行控制系統(tǒng)04無人機(jī)的結(jié)構(gòu)PART01無人機(jī)的結(jié)構(gòu)

多旋翼飛行器主要由機(jī)架、電機(jī)、電調(diào)和槳葉組成，為了滿足實(shí)際飛行需要，一般還需要配備電池、遙控器及飛行輔助控制系統(tǒng)。動(dòng)力系統(tǒng)PART02動(dòng)力系統(tǒng)槳葉

槳葉是通過自身旋轉(zhuǎn)，將電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)功率轉(zhuǎn)化為動(dòng)力的裝置。在整個(gè)飛行系統(tǒng)中，槳葉主要起到提供飛行所需的動(dòng)能。按材質(zhì)一般可分為尼龍槳，碳纖維槳和木槳等。01電機(jī)的定義

電機(jī)(俗稱"馬達(dá)")是指依據(jù)電磁感應(yīng)定律實(shí)現(xiàn)電能轉(zhuǎn)換或傳遞的一種電磁裝置。它的主要作用是產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，作為用電器或各種機(jī)械的動(dòng)力源。在無人機(jī)中通過改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速來改變無人機(jī)的飛行狀態(tài)。即改變每個(gè)電機(jī)的速度，使得無人機(jī)能夠盤旋空中，上升或下降，或各個(gè)方向移動(dòng)。

電機(jī)電機(jī)是由電動(dòng)機(jī)主體和驅(qū)動(dòng)器組成，是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。在整個(gè)飛行系統(tǒng)中，起到提供動(dòng)力的作用。電機(jī)參數(shù)2212前兩位代表電機(jī)的直徑，后兩位代表轉(zhuǎn)子的高度，920kv代表電機(jī)空轉(zhuǎn)時(shí)，電壓每提高1v，電機(jī)轉(zhuǎn)速提高920轉(zhuǎn)/分鐘。電機(jī)的分類1、有刷電機(jī)電機(jī)工作時(shí)，線圈和換向器旋轉(zhuǎn)，磁鋼和碳刷不轉(zhuǎn)，線圈電流方向的交替變化是隨電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的換相器和電刷來完成的。（通常也叫內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)）通常用于電風(fēng)扇，抽煙機(jī)等設(shè)備2、無刷電機(jī)由電動(dòng)機(jī)主體和驅(qū)動(dòng)器組成，是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。無刷電機(jī)的轉(zhuǎn)子是永磁磁鋼，連同外殼一起和輸出軸相連，定子是繞組線圈，去掉了有刷電機(jī)用來交替變換電磁場的換向電刷，故稱之為無刷電機(jī)，依靠改變輸入到無刷電機(jī)定子線圈上的電流波交變頻率和波形，在繞組線圈周圍形成一個(gè)繞電機(jī)幾何軸心旋轉(zhuǎn)的磁場，這個(gè)磁場驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子上的永磁磁鋼轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)就轉(zhuǎn)起來了（通常也叫外轉(zhuǎn)子電機(jī)）螺旋槳的選擇KV值是每1V的電壓下電機(jī)每分鐘空轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速。例如KV800,在1V的電壓下空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速是800轉(zhuǎn)每分鐘。那么10V的電壓下是8000轉(zhuǎn)每分鐘的空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速。KV值越小，同等電壓下轉(zhuǎn)速越低，扭力越大，可帶更大的槳。KV值越大，同等電壓下轉(zhuǎn)速越高，扭力越小，只能帶小槳。相對的說KV值越小，效率就越高。航拍要選用低KV電機(jī)配大槳，轉(zhuǎn)速低，效率高，同樣低轉(zhuǎn)速電機(jī)的震動(dòng)也小。對航拍來說這些都是極為有利的。四旋翼電池、電機(jī)、螺旋槳選型與搭配電調(diào)

電調(diào)全稱電子調(diào)速器，英文electronicspeedcontroller,簡稱ESC。在整個(gè)飛行系統(tǒng)中，電調(diào)主要提供驅(qū)動(dòng)電機(jī)的指令，來控制電機(jī)，完成規(guī)定的速度和動(dòng)作等。

電調(diào)的作用就是將飛控板的控制信號，轉(zhuǎn)變?yōu)殡娏鞯拇笮?，以控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，完成規(guī)定速度、動(dòng)作。因?yàn)殡姍C(jī)的電流是很大的，如果沒有電調(diào)的存在，飛控板根本無法承受這樣大的電流，也沒驅(qū)動(dòng)無刷電機(jī)的功能。因此，電調(diào)是給電機(jī)供電、控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的電子調(diào)速器，是飛控連接電機(jī)的橋梁。

電調(diào)在無人機(jī)上的主要作用是將直流電轉(zhuǎn)換為交流電、無人機(jī)上大多數(shù)都是用的鋰電池而鋰電池屬于直流電。

每一個(gè)電調(diào)都對應(yīng)著一個(gè)電機(jī)，而多旋翼無人機(jī)姿態(tài)的改變是通過改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速而實(shí)現(xiàn)的。

電池沒有辦法直接供電給電機(jī)供電所以需要電池供電給電調(diào)電調(diào)控制好電流在供電給電機(jī)。飛控發(fā)送指令給電調(diào)在通過電調(diào)發(fā)送給電機(jī)所以電機(jī)也是通過電調(diào)給飛控反饋信號。

在無人機(jī)上的主要作用是將直流電轉(zhuǎn)換為交流電、控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。相當(dāng)于汽車的變速箱。電池指盛有電解質(zhì)溶液和金屬電極以產(chǎn)生電流的杯、槽或其他容器或復(fù)合容器的部分空間，能將化學(xué)能轉(zhuǎn)化成電能的裝置。具有正極、負(fù)極之分。隨著科技的進(jìn)步，電池泛指能產(chǎn)生電能的小型裝置。如太陽能電池。電池的性能參數(shù)主要有電動(dòng)勢、容量、比能量和電阻。利用電池作為能量來源，可以得到具有穩(wěn)定電壓，穩(wěn)定電流，長時(shí)間穩(wěn)定供電，受外界影響很小的電流，并且電池結(jié)構(gòu)簡單，攜帶方便，充放電操作簡便易行，不受外界氣候和溫度的影響，性能穩(wěn)定可靠，在現(xiàn)代社會(huì)生活中的各個(gè)方面發(fā)揮有很大作用。目前在多旋翼飛行器上，一般采用普通鋰電池或者智能鋰電池等。電池的定義1.電壓

電池的電壓是用伏特（V）來表示的。標(biāo)稱電壓只是廠家按照國家標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)示的電壓，實(shí)際上使用時(shí)電池的電壓是不斷變化的。如鎳氫電池的標(biāo)稱電壓是1.2V，充電后電壓可達(dá)1.5V，放電后的保護(hù)電壓為1.1V；鋰聚合物電池的標(biāo)稱電壓是3.7V，充電后電壓可達(dá)4.2V，放電后的保護(hù)電壓為3.6V。在實(shí)際使用過程中，電池的電壓會(huì)產(chǎn)生壓降，這是和電池所帶動(dòng)的負(fù)載有關(guān)的，也就是說電池所帶的負(fù)載越大，電流越大，電池的電壓就越小，在去掉負(fù)載后電池的電壓還可恢復(fù)到一定值。2.電池容量

電池的容量是用毫安時(shí)（mAh）來表示的。它的意思是電池以某個(gè)電流來放電能維持一小時(shí)，例如1000mAh就是這個(gè)電池能保持1000毫安（1安培）放電一小時(shí)。但是電池的放電并非是線性的，所以我們不能說這個(gè)電池在500毫安時(shí)能維持2小時(shí)。不過電池在小電流時(shí)的放電時(shí)間總是大于大電流時(shí)的放電時(shí)間，所以我們可以近似的算出電池在其它電流情況下的放電時(shí)間。一般來說，電池的體積越大，它儲(chǔ)存的電量就越多，這樣飛機(jī)的重量也會(huì)增加，所以選好合適的電池對飛行是很有好處的。順便說說，某些廠家生產(chǎn)的電池標(biāo)稱電量往往高于它的實(shí)際電量，那么只要看看電池的大小就可知道它究竟是否屬實(shí)。多旋翼飛行器常用鋰離子電池介紹（1）6S10000mah電池，多用于S1000、S800EVO等6軸及以上大型多旋翼飛行器。（2）3S5000mah電池，多用于風(fēng)火輪F550等4軸中小型多旋翼飛行器（3）3S2200mah電池，多用于Phantom1、風(fēng)火輪F450等4軸小型多旋翼飛行器。（4）3S5200mah電池，用于Phantom2、Vision、Vision+等四軸小型多旋翼飛行器。鋰聚合物電池的參數(shù)說明電池重要參數(shù)有C數(shù)、P數(shù)、S數(shù)等，具體含義如下：C數(shù)是指電池能正常放電的倍數(shù)。可以簡單理解為放電能力。C數(shù)乘以容量，就是電池最大放電電流。S數(shù)是指串聯(lián)鋰離子電池電芯的片數(shù)，S數(shù)越大，電池的電壓越大。P數(shù)是指并聯(lián)鋰離子電池電芯的片數(shù)，P數(shù)越大，電池的電流越大。常見的航模電池有3.7V、7.4V、11.1V、14.8V、18.5V、22.2V鋰電池。不難發(fā)現(xiàn)，這些常用電池電壓都是3.7的整數(shù)倍，這是為什么呢？上面提到過鋰電池的制作工藝一般采用疊片軟包裝，一般來說，一片就是3.7V，專業(yè)叫1S電池，因此兩片就是7.4V，2S電池。以此類推，3S電池是11.1V,后面不再累贅。遙控系統(tǒng)PART03遙控系統(tǒng)遙控系統(tǒng)由遙控器和接收機(jī)組成，是整個(gè)飛行系統(tǒng)的無線控制終端。遙控器接收機(jī)飛行控制系統(tǒng)PART04飛行控制系統(tǒng)飛行控制系統(tǒng)集成了高精度的感應(yīng)器元件，主要由陀螺儀（飛行姿態(tài)感知），加速計(jì)，角速度計(jì)，氣壓計(jì)，GPS及指南針模塊（可選配），以及控制電路等部件組成。通過高效的控制算