PAGE5山西省第十六屆職業(yè)院校技能大賽高職組工業(yè)機器人技術應用賽項規(guī)程一、賽項名稱賽項編號：SXGZ202238賽項名稱：工業(yè)機器人技術應用英文名稱：IndustrialRobotTechnologiesApplication賽項組別：高職學生組賽項歸屬產業(yè)：裝備制造大類競賽目的通過競賽，檢驗、展示高職院校本專業(yè)教學改革成果以及學生崗位通用技術與職業(yè)能力，引領和促進高職院校該專業(yè)教學改革，激發(fā)和調動行業(yè)、企業(yè)關注和參與專業(yè)教學改革的主動性和積極性，推動提升高職院校應用專業(yè)人才培養(yǎng)水平。賽項以“中國制造2025”規(guī)劃為背景，針對裝備制造業(yè)轉型升級對崗位技能提升的要求，面向全國高等職業(yè)院校工業(yè)機器人技術、機電一體化技術和電氣自動化技術等專業(yè)，通過技能競賽促進高等職業(yè)院校工業(yè)機器人技術應用相關專業(yè)的發(fā)展、課程的建設、人才的培養(yǎng)質量，積累和開發(fā)適合院校的生產性教學載體(項目)，引入企業(yè)評價標準，解決工業(yè)機器人產業(yè)迅猛增長與專業(yè)人才嚴重短缺的矛盾，提升工業(yè)機器人系統(tǒng)技術應用人才水平和數(shù)量，實現(xiàn)人才的到崗即用。賽項引導高等職業(yè)院校關注“工業(yè)機器人技術應用”方面的發(fā)展趨勢及新技術的應用，促進和引導工業(yè)機器人相關專業(yè)建設；促進工學結合人才培養(yǎng)模式和課程教學的改革與創(chuàng)新，展示學生工業(yè)機器人及系統(tǒng)應用的綜合能力；提升高等職業(yè)院校教師的工業(yè)機器人技術應用水平，以賽促教，為工業(yè)機器人及系統(tǒng)在企業(yè)中的應用提供人才保障。賽項設計依據(jù)工業(yè)機器人制造、系統(tǒng)集成和應用等企業(yè)崗位的迫切需求，結合高等職業(yè)教育人才培養(yǎng)定位，著重考核與培養(yǎng)學生的機械設計與安裝調試、電氣控制系統(tǒng)設計與安裝調試、視覺系統(tǒng)調試、工業(yè)機器人操作、編程、工作站安裝調試、系統(tǒng)集成以及現(xiàn)場維護等能力，考察參賽隊組織管理、團隊協(xié)作、工作效率、質量與成本控制及安全意識等職業(yè)素養(yǎng)。踐行李克強總理在全國職教會上提出的“中國制造業(yè)大國向精密制造業(yè)強國的轉變”的要求。本規(guī)程在編制中借鑒全國職業(yè)院校技能大賽的理念進行整體的結構設計，參照國賽規(guī)則和標準，使省賽更好的與國賽接軌。三、競賽內容競賽時間：完成本賽項競賽任務的規(guī)定時間為5小時。競賽內容的組成與比重：本賽項以工業(yè)機器人應用工作站系統(tǒng)作為競賽平臺，多名參賽選手協(xié)作完成工業(yè)機器人應用工作站系統(tǒng)中的配套設備機械和電氣系統(tǒng)的基本設計及裝調、工業(yè)機器人標定及示教器示教編程、通訊設置及操作編程、視覺系統(tǒng)編程調試、AGV機器人及碼垛機器人的編程調試等基本工作任務，利用MES系統(tǒng)、虛擬仿真技術并通過對系統(tǒng)的人機界面開發(fā)、控制程序圖及設計等完成工業(yè)機器人智能工作站系統(tǒng)的聯(lián)機運行和特定制造流程等綜合任務。參賽選手在規(guī)定時間（連續(xù)不斷的5小時）內，以現(xiàn)場操作的方式，根據(jù)賽場提供的有關資料和賽項任務書，獨立完成規(guī)定的競賽任務，競賽過程中每個模塊均需2個選手共同完成。競賽分5個模塊進行，具體競賽總內容和成績占比如下：(一)按任務要求完成對比賽系統(tǒng)的機器人相關設備的工業(yè)機器人主控系統(tǒng)搭建，進行電路設計、氣動系統(tǒng)設計、控制系統(tǒng)設計、機械和電氣安裝、調試，并能夠組成工業(yè)機器人智能工作站系統(tǒng)。(15%)(二)按任務要求完成智能視覺系統(tǒng)的流程編輯，實現(xiàn)工件流水線上的各種工件形狀種類、位置、顏色、角度及缺陷的識別，視覺系統(tǒng)編程調試。(5%)(三)按任務要求完成工業(yè)機器人虛擬工作站系統(tǒng)搭建、參數(shù)設定、標定及編程調試;工業(yè)機器人與自主導航AGV的協(xié)同作業(yè)，由工業(yè)機器人控制其在競賽場地按要求進行運動。(25%)(四)按任務要求完成托盤流水線、裝配流水線編程和調試、碼垛立體庫的編程和調試，對競賽設備進行單元間的聯(lián)機功能驗證、調試。(20%)(五)按任務要求對MES的人機交互界面及功能調試，虛實協(xié)同，達到任務書規(guī)定混流生產綜合任務(包括工件檢驗、分揀、裝配、轉運、入庫等)的工作要求和技術要求。(25%)(六)職業(yè)素養(yǎng)與安全意識。競賽現(xiàn)場考察參賽隊組織管理、團隊協(xié)作、工作效率、質量與成本控制及安全意識等職業(yè)素養(yǎng)。(10%)四、競賽方式（一）競賽采用團體賽方式，不計選手個人成績，統(tǒng)計參賽隊的總成績進行排序。（二）競賽隊伍組成：每個參賽隊由2名選手（須為同校在籍學生，設隊長1名）和2名指導教師組成。以院校為單位組隊，不得跨校組隊，具體按2022年山西省職業(yè)院校技能大賽相關制度執(zhí)行。（三）組織機構：成立2022年山西省職業(yè)院校工業(yè)機器人技術應用高職組賽項執(zhí)委會，下設本賽項專家組、裁判組、仲裁組和監(jiān)督組等工作機構。（四）競賽需采取多場次進行，由賽項執(zhí)委會按照競賽日程表組織各領隊參加公開抽簽，確定各隊參賽場次。參賽隊按照抽簽確定的參賽時段分批次進入比賽場地參賽。（五）賽場的賽位統(tǒng)一編制賽位號，參賽隊比賽前30分鐘到賽項指定地點接受檢錄，進場前15分鐘抽簽決定賽位號，抽簽結束后，隨即按照抽取的賽位號進場，然后在對應的賽位上完成競賽規(guī)定的競賽任務。賽位號由參賽選手抽取，抽取賽位號的步驟：1.抽簽由加密裁判主持；2.參賽選手隨機抽取賽位號，并在賽位記錄單上簽名確認；3.抽簽結果由賽項辦公室密封后統(tǒng)一保管，在評分結束后開封統(tǒng)計成績。五、競賽流程（一）競賽流程圖領隊會、賽前說明領隊會、賽前說明一次抽簽確定參賽場次號、參觀競賽場地二次抽簽確定賽位號在現(xiàn)場工作人員引導下，參賽選手進入賽位，檢查并確認設備、工具清單等，并簽字確認裁判長宣布比賽開始，參賽選手開始進行操作，比賽開始計時若競賽過程中出現(xiàn)設備故障時，參賽選手應提請裁判及現(xiàn)場技術支持到比賽賽位處確認原因，對于確因設備自身故障而耽誤的時間，由大賽裁判組將該參賽隊的比賽時間酌情增補；如非設備自身故障，則不予考慮比賽結束前10分鐘，裁判長提醒比賽即將結束參賽隊完成比賽結果提交后，參賽選手簽字確認；在工作人員引導下離開賽場，比賽結束圖1競賽流程圖各參賽隊按照圖1的競賽流程圖完成競賽。（二）競賽日程具體的競賽日期，由全省職業(yè)院校技能大賽執(zhí)委會及賽區(qū)執(zhí)委會統(tǒng)一規(guī)定，本賽項競賽4天，選手第一天上午報到，下午召開賽前說明會和場次抽簽活動并安排選手熟悉賽場；第二、三、四天進行正式比賽。第四天下午舉行閉賽式、頒發(fā)獲獎證書。詳見表1競賽日程表。表1競賽日程表（具體時間以競賽指南為準）日期時間事項參加人員地點第一天09:00-12:00參賽隊報到，安排住宿，領取資料工作人員、參賽隊學院創(chuàng)園09:00-12:00裁判培訓及工作會議裁判長、裁判員、監(jiān)督組、專家組會議室15:00-16:00領隊會（抽簽確定競賽場次和檢錄順序號、賽前說明）各參賽隊領隊、裁判長會議室16:00-16:40熟悉賽場各參賽隊領隊、選手競賽場地16:40-17：00檢查封閉賽場裁判長、監(jiān)督組競賽場地第二天06:20-6：50早餐所有人駐地07:10-07:30參賽隊到達競賽場地前集合：1)大賽檢錄2）第一次抽簽加密（抽序號）3）第二次抽簽加密（抽賽位號）1)參賽選手，檢錄工作人員2)參賽選手、第一次加密裁判、監(jiān)督3)參賽選手、第二次加密裁判、監(jiān)督1)競賽場地前2)一次抽簽區(qū)域3)二次抽簽區(qū)域07:30-12:30正式比賽（第1場）參賽選手、裁判、專家、仲裁、監(jiān)督競賽場地12:30-13:10午餐裁判、工作人員裁判、工作人員：競賽場地13:10-13:301)大賽檢錄2）第一次抽簽加密（抽序號）3）第二次抽簽加密（抽賽位號）1)參賽選手，檢錄工作人員2)參賽選手、第一次加密裁判、監(jiān)督3)參賽選手、第二次加密裁判、監(jiān)督1)競賽場地前2)一次抽簽區(qū)域3)二次抽簽區(qū)域13:30-18:30正式比賽（第2場）參賽選手、裁判、專家、仲裁、監(jiān)督競賽場地第三天06:20-6：50早餐所有人駐地07:10-07:30參賽隊到達競賽場地前集合：1)大賽檢錄2）第一次抽簽加密（抽序號）3）第二次抽簽加密（抽賽位號）1)參賽選手，檢錄工作人員2)參賽選手、第一次加密裁判、監(jiān)督3)參賽選手、第二次加密裁判、監(jiān)督1)競賽場地前2)一次抽簽區(qū)域3)二次抽簽區(qū)域07:30-12:30正式比賽（第3場）參賽選手、裁判、專家、仲裁、監(jiān)督競賽場地12:30-13:10午餐裁判、工作人員裁判、工作人員：競賽場地13:10-13:301)大賽檢錄2）第一次抽簽加密（抽序號）3）第二次抽簽加密（抽賽位號）1)參賽選手，檢錄工作人員2)參賽選手、第一次加密裁判、監(jiān)督3)參賽選手、第二次加密裁判、監(jiān)督1)競賽場地前2)一次抽簽區(qū)域3)二次抽簽區(qū)域13:30-18:30正式比賽（第4場）參賽選手、裁判、專家、仲裁、監(jiān)督競賽場地第四天06:20-6：50早餐所有人駐地07:10-07:30參賽隊到達競賽場地前集合：1)大賽檢錄2）第一次抽簽加密（抽序號）3）第二次抽簽加密（抽賽位號）1)參賽選手，檢錄工作人員2)參賽選手、第一次加密裁判、監(jiān)督3)參賽選手、第二次加密裁判、監(jiān)督1)競賽場地前2)一次抽簽區(qū)域3)二次抽簽區(qū)域07:30-12:30正式比賽（第5場）參賽選手、裁判、專家、仲裁、監(jiān)督競賽場地12:30-13:10午餐裁判、工作人員裁判、工作人員：競賽場地13:10-14:30成績匯總，統(tǒng)計、核對，出總成績裁判、專家、仲裁、監(jiān)督競賽場地15:00成績公布參賽選手、裁判、專家、仲裁、監(jiān)督競賽場地17:00-18:00閉賽式，賽項點評各參賽隊、工作人員會議室18:00比賽全部結束大賽閉幕式、頒發(fā)證書會議室六、競賽賽卷本賽項采用公開樣題的方式。本賽項的命題工作由賽項執(zhí)委會委托第三方命題專家組負責，按照競賽規(guī)程的內容要求，在方向和難度上依據(jù)教育部頒發(fā)的職業(yè)院校相關專業(yè)人才培養(yǎng)標準和國家職業(yè)標準，參照國賽要求進行設計，命題專家在完成命題后，交由賽項執(zhí)委會指定的專家進行審核。本賽項會在開賽前15天在大賽官網公布賽項樣題。七、競賽規(guī)則（一）參賽資格參賽選手須為高職院校全日制在籍學生，凡在往屆全省職業(yè)院校技能大賽中獲一等獎的選手，不再參加同一項目同一組別的賽項。（二）報名要求參賽選手和指導教師報名獲得確認后不得隨意更換。如備賽過程中參賽選手和指導教師因故無法參賽，須由參賽學校于賽項開賽15個工作日之前出具書面說明，經大賽執(zhí)委會辦公室核實后予以更換。競賽開始后，參賽隊不得更換參賽隊員，允許隊員缺席比賽。（三）賽前準備1．熟悉場地：正式比賽前一天下午開放賽場，熟悉場地。2．領隊會議：正式比賽前一天下午召開領隊會議，由各參賽隊伍的領隊和指導教師參加，會議講解競賽注意事項并進行賽前答疑，并通過抽簽確定各參賽隊伍的賽場場次。3．參賽隊員入場：參賽選手憑參賽證、身份證提前30分鐘到達賽場檢錄，并抽取賽位號，按號入座，裁判負責核對參賽隊員信息；嚴禁參賽選手攜帶與競賽無關的電子設備、通訊設備及其他相關資料與用品入場。（四）正式比賽1.競賽用設備大賽執(zhí)委會統(tǒng)一提供，各參賽隊可以根據(jù)需要選擇使用現(xiàn)場提供的設備、儀器、工具；2.選手進入賽場必須聽從現(xiàn)場裁判人員的統(tǒng)一布置和指揮，首先需對比賽設備、選配部件、工量具等物品進行檢查和測試，如有問題及時舉手向裁判人員示意處理；3.比賽用儀器設備、賽位由抽簽確定，不得擅自變更、調整；4.選手在競賽過程中不得擅自離開賽場，如有特殊情況，須經裁判人員同意。選手休息、飲水、上洗手間等，不安排專門用時，統(tǒng)一計在競賽時間內，競賽計時工具，以賽場設置的時鐘為準；5.競賽期間，選手不得將手機等通信工具帶入賽場，非同組選手之間不得以任何方式傳遞信息，如傳遞紙條，用手勢表達信息，用暗語交換信息等；6.所有人員在賽場內不得喧嘩，不得有影響其他選手完成工作任務的行為；7.愛護賽場提供的器材，不得移動賽場內臺桌、設備和其它物品的定置，不得故意損壞設備和儀器；比賽過程中，參賽選手須嚴格遵守相關操作規(guī)程，確保設備及人身安全，并接受裁判員的監(jiān)督和警示；8.完成競賽任務期間，不得與其他選手討論，不得旁窺其他選手的操作；9.遇事應先舉手示意，并與裁判人員協(xié)商，按裁判人員的意見辦理；10.參賽選手須在賽位的計算機上規(guī)定的文件夾內存儲比賽文檔；11.比賽過程中，選手須嚴格遵守安全操作規(guī)程，并接受裁判員的監(jiān)督和警示，以確保人身及設備安全。選手因個人誤操作造成人身安全事故和設備故障時，裁判長有權中止該隊比賽；如非選手個人原因出現(xiàn)設備故障而無法比賽，由裁判長視具體情況做出裁決(調換到備份賽位或調整至最后一場次參加比賽)；如裁判長確定設備故障可由技術支持人員排除故障后繼續(xù)比賽，將給參賽隊補足所耽誤的比賽時間；12.參賽隊若要提前結束競賽，應舉手向裁判員示意，比賽結束時間由裁判員記錄，參賽隊結束比賽后不得再進行任何操作；13.選手須按照程序提交比賽結果，配合裁判做好賽場情況記錄，與裁判一起簽字確認，裁判要求簽名時不得拒絕；14.完成賽項任務及交接事宜或競賽時間結束，應到指定地點，待工作人員宣布競賽結束，方可離開；15.選手在比賽過程中遇到程序編寫等內容不能自行完成，可以提出棄權，由技術保障人員幫助完成，參賽隊棄權部分不得分。技術保障人員幫助完成相關任務的時間，計入總的比賽時間；16.不亂擺放工具，不亂丟雜物，完成工作任務后清潔賽位，清點工具。線頭、廢棄物品及工具，不得遺留在賽位上；17.使用文明用語，尊重裁判和其他選手，不得辱罵裁判和賽場工作人員，不得打架斗毆；18.任何人不得以任何方式暗示、指導、幫助參賽選手，對造成后果的，視情節(jié)輕重酌情扣除參賽選手成績；19.比賽過程中，除參加當場次比賽的選手、執(zhí)行裁判員、現(xiàn)場工作人員和經批準的人員外，其他人員一律不得進入比賽現(xiàn)場；比賽結束后，參賽人員應根據(jù)指令及時退出比賽現(xiàn)場。對不聽勸阻、無理取鬧者追究責任，并通報批評；20.裁判長在比賽結束前有2次時間提醒，裁判長發(fā)布比賽結束指令后所有未完成任務參賽隊立即停止操作，按要求清理賽位，不得以任何理由拖延競賽時間；21.參賽選手不得將競賽任務書、圖紙、草稿紙和工具等與比賽有關的物品帶離賽場，選手必須經現(xiàn)場裁判員檢查許可后方能離開賽場；22.參賽隊需按照競賽要求提交競賽結果，裁判員與參賽選手一起簽字確認。（五）成績評定及公布1.組織分工在賽項執(zhí)委會的領導下成立由裁判組、監(jiān)督組和仲裁組組成的成績管理組織機構。具體要求與分工如下：裁判組實行“裁判長負責制”，設裁判長1名，全面負責賽項的裁判管理工作并處理比賽中出現(xiàn)的爭議問題，副裁判長2名，負責協(xié)助裁判長工作，以及足夠數(shù)量的裁判員。裁判員選聘。由省職業(yè)院校技能大賽執(zhí)委會在賽項裁判庫中抽定賽項裁判人員。裁判長由賽項執(zhí)委會向大賽執(zhí)委會推薦，由大賽執(zhí)委會聘任。（2）裁判員根據(jù)比賽需要分為檢錄裁判、加密裁判、現(xiàn)場裁判和評分裁判。檢錄裁判負責對參賽隊伍（選手）進行點名登記、身份核對等工作；加密裁判負責組織參賽隊伍（選手）抽簽，對參賽隊信息、抽簽代碼等進行加密；現(xiàn)場裁判按規(guī)定做好賽場記錄，維護賽場紀律，評定參賽隊的現(xiàn)場得分；評分裁判負責對參賽隊伍（選手）的比賽作品、比賽表現(xiàn)按賽項評分標準進行評定。2.成績管理程序按照2022年山西省職業(yè)院校技能大賽執(zhí)委會的明確要求，參賽隊伍的成績評定與管理按照嚴密的程序進行。3.成績評定（1）現(xiàn)場評分現(xiàn)場裁判依據(jù)現(xiàn)場打分表，對參賽隊的操作規(guī)范、現(xiàn)場表現(xiàn)等進行評分。評分結果由參賽選手、裁判員、裁判長簽字確認。（2）結果評分對參賽選手提交的競賽成果，依據(jù)賽項評價標準進行評價與評分。（3）抽檢復核為保障成績統(tǒng)計的準確性，監(jiān)督組對賽項總成績排名前30%的所有參賽隊伍的成績進行復核；對其余成績進行抽檢復核，抽檢覆蓋率不得低于20%。監(jiān)督組將復檢中發(fā)現(xiàn)的錯誤通過書面方式及時告知裁判長，由裁判長更正成績并簽字確認。錯誤率超過5%的，則認定為非小概率事件，裁判組需對所有成績進行復核。4.成績公布閉幕式前，比賽成績經工作人員統(tǒng)計、匯總、排序后交由執(zhí)委會、裁判組共同檢查，確認裁判工作無誤后集體解密，解密后立即在閉幕式上公布。競賽環(huán)境1.比賽區(qū)域總面積約160m2。凈空高度不低于3.5m，采光、照明和通風良好，環(huán)境溫度、濕度符合設備使用規(guī)定，同時滿足選手的正常競賽要求。2.賽場主通道寬3m，符合緊急疏散要求。3.賽場提供穩(wěn)定的水、電、氣源和供電應急設備，并有保安、公安、消防、設備維修和電力搶險人員待命，以防突發(fā)事件。4.根據(jù)賽項特點，用擋板隔離成競賽區(qū)域構成競賽單元，賽位面積在32㎡左右。每個工位間距不小于1.5m。5.賽場設維修服務、醫(yī)療、生活補給站等公共服務區(qū)，為選手和賽場人員提供服務；設有指導教師進入現(xiàn)場指導的專門通道；設有安全通道，大賽觀摩、采訪人員在安全通道內活動，保證大賽安全有序進行。6.賽事單元相對獨立，確保選手獨立開展比賽，不受外界影響；賽區(qū)內包括廁所、醫(yī)療點、維修服務站、生活補給站、垃圾分類收集點等都在警戒線范圍內，確保大賽在相對安全的環(huán)境內進行。九、技術規(guī)范（一）理論標準1.工業(yè)機器人坐標系和運動命名原則GB/T16977-20052.工業(yè)機器人抓握型夾持器物體搬運詞匯和特性表示GB/T19400-20033.裝配機器人通用技術條件標準（GBT26154-2010）4.工業(yè)機器人安全規(guī)范（GB11291-1997）5《國家職業(yè)教育工業(yè)機器人技術專業(yè)教學資源庫》（二）硬件標準1.維修電工國家職業(yè)標準（職業(yè)編碼6-07-06-05）2.工具鉗工國家職業(yè)標準（職業(yè)編碼6-05-02-02）3.裝配鉗工國家職業(yè)標準（職業(yè)編碼6-05-02-01）4.機械設備安裝工國家職業(yè)標準（職業(yè)編碼6-23-10-01）（三）軟件標準1.可編程控制系統(tǒng)設計師國家職業(yè)標準（職業(yè)編碼X2-02-13-10）2.工業(yè)機器人編程和操作圖形用戶接口GB/T19399-20033.工業(yè)機器人用于機器人的中間代碼GB/Z20869-2007十、技術平臺競賽設備采用2022年國賽中使用的平臺，工具、耗材統(tǒng)一提供。技術平臺組成如圖2所示：（注：此圖為技術平臺示意圖，僅供參考。）圖2競賽技術平臺組成系統(tǒng)的主要工作目標是實現(xiàn)機器人關節(jié)的混流生產，基本流程為：碼垛機器人從立體倉庫中取出工件放置于自主導航AGV上部輸送線，通過自主導航AGV輸送至托盤流水線上，利用智能視覺系統(tǒng)對托盤中的工件進行識別，接著由工業(yè)機器人進行混流裝配。裝配完成后，工業(yè)機器人抓取成品套件放置于自主導航AGV上部輸送線上，由自主導航AGV轉運至立體倉庫入庫位置，完成成品套件的入庫作業(yè)。機器人關節(jié)由4個工（部）件組成，分別是關節(jié)底座、電機、諧波減速器和輸出法蘭。關節(jié)底座、電機、諧波減速器和輸出法蘭各有8種類型，諧波減速器和輸出法蘭存在次品。各工（部）件顏色與類型如圖2所示，次品顏色類型如圖3所示。（a）黑色工件（b）紅色工件（c）黃色工件（d）藍色工件圖2合格工件（a）黑色缺陷件（b）紅色缺陷件（c）黃色缺陷件（d）藍色缺陷件圖3缺陷工件競賽平臺的功能和組成:該競賽平臺主要由六軸關節(jié)型機器人單元、自主導航AGV機器人、智能視覺系統(tǒng)單元、碼垛機器人智能倉儲單元、工件流水線單元、裝配流水線單元組成并配備MES、虛擬仿真等相關軟件。1.六軸關節(jié)型工業(yè)機器人單元工業(yè)機器人技術參數(shù)見表4，6軸關節(jié)型機器人額定負荷大于16KG，臂展大于1.7m。機器人第6軸安裝有氣動真空吸盤和氣動三爪卡盤。主控系統(tǒng)通過以太網通信方式控制機器人從空托盤庫抓取空托盤放置于裝配流水線裝配工位，并根據(jù)裝配任務要求，從智能視覺檢測分揀工位抓取工件按要求放置裝配流水線裝配工位托盤中。表2工業(yè)機器人參數(shù)結構形式6-DOF串聯(lián)關節(jié)負載能力≥16KG驅動方式全伺服電機驅動重復定位精度±0.08mm每軸最大運動范圍關節(jié)1±180°關節(jié)265°～-145°關節(jié)3175°～-65°關節(jié)4±180°關節(jié)5±135°關節(jié)6±360°每軸最大運動速度關節(jié)1170°/S關節(jié)2165°/S關節(jié)3170°/S關節(jié)4360°/S關節(jié)5360°/S關節(jié)6600°/S最大展開半徑≥1700mm通信方式MODBUSTCP/IP操作方式示教再現(xiàn)/編程供電電源三相380V、50Hz、5KW示教器1個工業(yè)機器人末端夾具由氣動三爪卡盤和雙吸盤組成，氣動三爪卡盤用于抓取工件1、5，雙吸盤用于吸取工件2、3、4、6、7、8和空托盤。工業(yè)機器人系統(tǒng)配有用于標定雙吸盤工具坐標系的標定尖針，分為活動端標定尖針與固定端標定尖針?；顒佣说臉硕忉槹惭b在機器人雙吸盤的連接桿上，固定端的尖針則安裝在裝配流水線的備料庫中間的M8螺紋孔中。機器人末端工具的氣路：其中一路Φ6的氣管用于驅動真空吸盤，另一路Φ6和Φ4則連接到三爪卡盤上。驅動真空吸盤和三爪卡盤的電磁閥為兩位五通閥。2.碼垛智能倉儲單元碼垛智能倉儲單元包括碼垛機器人、立體倉庫、碼垛機，主要實現(xiàn)對各種物料、工件的智能存取。根據(jù)生產需要，選取相關的工件，傳輸?shù)紸GV，或者將AGV搬運過來的成品件、次品、套件等進行分類入庫。立體倉庫包含28個倉位，每一倉位具有空位檢測開關。碼垛機的X軸方向運動采用蝸輪減速裝置，具有一定的自鎖性，X軸、Z軸的驅動電機還帶有剎車裝置，保證機器斷電后立即停車。X軸和Y軸運動都帶有防撞裝置，X、Y、Z軸均采用變頻控制?；A底板由型材和鋼板組成，碼垛機和貨架都直接安裝在底板上，碼垛機、立體庫和底板組成了一個相對獨立的整體。底板用8個避震腳支撐在地面上。3.自主導航AGV單元自主導航AGV主要實現(xiàn)對合格工件、成品套件、殘次品等在流水線與智能倉儲單元之間的自動導航對接、轉運。自主導航AGV含移動平臺、上部輸送機構、充電樁等，具有全場景移動以及自主導航功能。移動平臺由輪轂電機、輔助萬向輪、控制柜、電池和框架等零件組成，2個輪轂電機根據(jù)控制系統(tǒng)指令驅動移動底盤沿自主規(guī)劃的路徑運動，2個輔助萬向輪保持小車的平衡。上部輸送機構采用皮帶傳動，輸送帶前端有電磁鐵控制的阻擋機構。充電樁作用是為自主導航AGV充電，當自主導航AGV電量過低，基于智能導航技術，自主導航AGV與充電樁自動對接，執(zhí)行充電任務。外形尺寸（長×寬×高）≤800×600×900mm最大載重≥150kg最大速度≥1m/s導航方式：主被動避障、自主規(guī)劃路徑導航站點定位精度：±1cm-3cm電源輸出口：1路DC48V、1路DC12V數(shù)據(jù)交互接口：支持數(shù)字量I/O、RS232/485、CAN、TCP/IP、RosBridge等充電方式：充電器充電、充電樁自主充電4、視覺系統(tǒng)相機參數(shù)1)工業(yè)相機分辨率（像素）：30-500萬像素，彩色；2)工業(yè)鏡頭：焦距=8mm-20mm；3)相機配置附標準特征庫的軟件，標準軟件協(xié)議，USB3Vision或以太網。5.工件作業(yè)流水線工件作業(yè)流水線的上料由AGV移動機器人或者參賽者手工放置完成工件流水線負責把工件托盤輸送到視覺檢測分揀工位，經視覺系統(tǒng)定位識別輸送到抓取工位，主控系統(tǒng)根據(jù)任務要求的裝配順序，控制工業(yè)機器人利用末端執(zhí)行器將工件放至裝配流水線的合適位置，并將空托盤放入托盤回收倉。工件作業(yè)流水線由三相異步電動機驅動，采用變頻器調節(jié)其轉速，主要實現(xiàn)工件作業(yè)和流轉。6.裝配作業(yè)流水線單元賽項平臺的裝配作業(yè)流水線單元流水線共有三個工位。如圖6所示，分別為裝配工位、備件工位及成品工位。備件工位和成品工位分別位于裝配工位的兩側。當出現(xiàn)多個同一類型的工件時，備件工位可用于緩存待裝配的工件，待裝配工位完成了一個完整的裝配任務后，機器人將成品放入成品工位。然后進行下一個機器人關節(jié)的裝配任務。圖6裝配作業(yè)流水線裝配工位中設置有二次定位工位，如圖7所示。圖7裝配工位效果圖裝配工位控制氣缸伸縮的電磁閥用匯流板連接，并安裝于裝配流水線的側邊的型材上。裝配工位裝置中使用了四個伸縮氣缸，對應的有四個二位五通電磁閥。使用一根電纜進行接線，在與機器人連接中在機器人電柜航插板中采用航插中轉。7.主控系統(tǒng)單元主控單元配備西門子1200系列的可編程控制器，實現(xiàn)通過以太網對智能視覺系統(tǒng)，工業(yè)機器人、AGV移動機器人、碼垛機器人智能倉儲系統(tǒng)等進行數(shù)據(jù)交互與通訊，以及工件流水線和裝配作業(yè)流水線的電機、氣缸等執(zhí)行機構動作控制，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿铡?.以太網交換機以太網交換機將主控單元、機器人單元、智能視覺單元以及碼垛機立庫單元組成一個以太網局域網，進行數(shù)據(jù)的相互傳輸。9.MES系統(tǒng)軟件界面美觀整潔、規(guī)范、可操作性強。在整個生產環(huán)節(jié)中對生產線各設備進行協(xié)調和調度，控制著整個生產流程安全有序進行。MES軟件可劃分為BOM設計、生產管理、設備管理、數(shù)據(jù)看板、視頻監(jiān)控、系統(tǒng)設置和任務管理等模塊。1）軟件功能（1）加工任務創(chuàng)建、加工任務管理。（2）立體倉庫管理和監(jiān)控。（3）啟停、初始化和管理。（4）加工程序管理和上傳。（5）智能看板功能：實時監(jiān)控設備、立體倉庫信息監(jiān)控等。（6）工單下達、生產數(shù)據(jù)管理、報表管理等。2）模塊功能：（1）工藝設計：工藝設計界面由EBOM和PBOM兩部分組成。用于對加工的零件進行工藝的制定和新產品的維護與管理。①EBOM界面中用來產品信息和組成產品的零件信息。新增產品時，可以編輯產品的名稱、型號、類型、狀態(tài)、導入產品的CAD圖紙和備注信息。每個產品由多個零件組成，在添加零件時，可以為零件添加名稱、數(shù)量、來源、型號、類型、裝配順序、零件CAD圖紙等信息配置。②PBOM界面用來維護產品每個零件的制造工藝流程信息、工步信息以及零件的設計尺寸說明等。可對產品、配件、工藝和工步進行更新、刪除，對配件進行工藝的綁定和工步的創(chuàng)建及刪除等操作。同時可以對加工設備所需要的加工程序進行配置，在執(zhí)行加工工藝時會將用戶導入的加工程序下載到設備進行執(zhí)行。（2）設備管理：設備管理界面由總控操作、工業(yè)機器人等界面組成，用于實時顯示設備的工作狀態(tài)和設備總控、復位等操作。①總控操作界面用來啟動、停止、復位加工流程，啟動的條件是加工流程為初始狀態(tài)，復位的條件是加工流程為停止狀態(tài)。正確的操作的流程為：停止-復位-啟動。②工業(yè)機器人界面顯示機器人的當前運行數(shù)據(jù)。（3）數(shù)據(jù)看板：數(shù)據(jù)看板模塊主要由生產看板、倉庫看板、設備看板3個功能界面組成，主要用于顯示生產線上各設備的當前狀態(tài)。生產看板界面可以查看當前訂單下的設備利用率、零件的和合格率和當天加工零件數(shù)。設備看板界面主要是顯示各個設備的運行情況，相關設備有加工中心和工業(yè)機器人。（4）視頻監(jiān)控：視頻監(jiān)控分為視頻查看和相機配置，主要用于配置MES系統(tǒng)中存在的視頻監(jiān)控設備并實現(xiàn)實時預覽功能。（5）系統(tǒng)設置：系統(tǒng)設置主要由網絡拓撲、加工設備、基礎服務、設備測試、日志管理等界面組成。主要用于系統(tǒng)參數(shù)配置、設備的增刪改操作、系統(tǒng)日志查詢等。①網絡拓撲界面可以測試各模塊通訊。點擊界面上的【網絡測試】按鈕可以進行服務器到各個設備之間的網絡狀態(tài)是否正常。②基礎服務參數(shù)配置頁面用于設置生產環(huán)境以及配置基礎服務核心參數(shù)，在完成配置后需要點擊界面上的重啟按鈕以更新服務。③設備測試包含設備通訊測試，用來測試設備通訊狀態(tài)。④日志管理界面用于查看用戶的操作記錄和系統(tǒng)運行記錄（正常執(zhí)行/異常報警等），記錄內容包括記錄時間、日志等級、日志內容，用戶可以通過刪除按鈕刪除指定的記錄。（6）任務管理：任務管理界面由任務接收和任務提交2個功能界面組成，完成生產任務相關文件的上傳與下發(fā)。3）提供配套教學資源。10.虛擬仿真系統(tǒng)1）可導出程序驗證功能，具有任務下發(fā)、排程的數(shù)字化管理功能接口；2）支持大場景帶貼近真實渲染效果的生產線仿真，多任務場景管理、多視圖顯示切換；3）具備完善的組件模型庫，包括各品牌機器人（如國內外眾多品牌的機器人）、機床、傳送帶導軌、AGV小車及其他外圍設備的模型組件；4）支持用戶自定創(chuàng)建并保存模型，支持包含：stp、step、igs、obj、stl、dxf等標準CAD文件格式的文件輸入和輸出，并可根據(jù)機器人DH參數(shù)自定義創(chuàng)建串聯(lián)機器人模型；5）支持串聯(lián)、并聯(lián)Delta及直角坐標系SCARA等不同結構類型的機器人及運動機構的建模及運動仿真；6）具備運動學逆解算法、運動組件碰撞檢測、運動組件距離檢測和運動路徑規(guī)劃的功能；7）提供開放機器人運動學接口，各種機器人與運動組件的運動學和行為邏輯可以通過系統(tǒng)內置模板或者lua語言撰寫的腳本進行控制，支持包括數(shù)控機床、多個旋轉軸的串聯(lián)機器人、并聯(lián)機器人、雙臂機器人、直角坐標機器人、AGV小車、以及生產線上對應的工裝夾具、傳送帶等輔助設施；8）具備創(chuàng)建標準幾何體的CAD編輯功能，并可對已有的幾何體進行精簡和優(yōu)化；支持幾何體模型材質貼圖，使模型外形更加真實；可對三維模型進行平移、旋轉、自由縮放及自定義參數(shù)設置；9）支持工業(yè)機器人多種編程模式選擇：如手持工具、手持工件（常規(guī)TCP、固定TCP、動態(tài)TCP）；10）具備離線編程功能：可根據(jù)CAD模型輪廓獲取軌跡或點位，實現(xiàn)直線、圓弧、關節(jié)等插值功能；支持在編程時加入信號功能，并可輸出產生后置程序代碼文件（國內外等品牌機器人的后置代碼）；11）具備虛擬機器人示教面板，可對機器人各關節(jié)軸、工具坐標系、基座坐標的設置和修改；12）支持機器人外部軸運動：如變位機、地軌等外圍設備的運動仿真；13）支持多機器人協(xié)同工作，多機器人與機床及其他設備仿真運動；14）支持工裝夾具、氣動夾爪多種姿態(tài)的設定；15）具備快速拼裝組件和搭建場景的功能，并可通過信號交互使各虛擬組件設備之間進行交互仿真；16）支持功能傳感器仿真：如距離傳感器、力傳感器等；17）支持視頻錄制功能，能實時對整個仿真過程進行錄制；18）具備完善的統(tǒng)計分析功能，并可將統(tǒng)計信息導出保存為表格；19）支持與OPCUA標準的PLC通信連接，可與PLC編程軟件交互通信，如Codesys，西門子博途PLC編程軟件等；20）基于實時渲染引擎并配合VR3D視覺技術，用戶可一鍵無縫切換當前場景為立體幻境模式；該模式下用戶可置身體驗場景漫游、動態(tài)模擬及交互設計操作(需要VR/AR硬件支持)；21）各種工業(yè)機器人應用仿真案例庫；22）支持與真實示教器的硬件直接連接，可與具備開發(fā)接口的機器人控制器直連（FANUC、ABB、KUKA、MOKE、埃夫特等國內外品牌的控制器連接），可提供定制開發(fā)；23）支持遠程客戶端應用編程接口控制，提供SDK開發(fā)包；可通過C/C++、Python、MATLAB、Java等語言進行遠程控制，提供超過300種不同的應用編程接口函數(shù)；24）軟件內置虛擬示教器為通用示教器，示教器結合各家示教器的特點，提取共性點。設置各項編程功能。11.計算機CPU:i5及以上，內存：8G以上，硬盤：500G及以上。操作系統(tǒng)：WIN10。競賽設備主要技術參數(shù)見表3和表4。表3競賽平臺整體技術要求項目參數(shù)備注電源規(guī)格AC380V/50Hz/8KW氣源規(guī)格進氣管φ12；0.5-0.8Mpa環(huán)境溫度－5℃～+45℃相對濕度≤96%系統(tǒng)整體場地尺寸（長×寬）mm：8000×4000表4設備組成和技術參數(shù)序號名稱數(shù)量主要技術參數(shù)及規(guī)格備注1自動化立體倉庫1臺具體參數(shù)：1）倉庫總高約1900mm，寬度約2800mm；2）包含28個倉位；2碼垛機器人1臺具體參數(shù)：1）X軸方向的運動采用蝸輪減速裝置，具有一定的自鎖性；2）X軸、Z軸的驅動電機還帶有剎車裝置，保證機器斷電后立即停車.X軸和Y軸運動都帶有防撞裝置；3）X、Y、Z軸均采用變頻控制。3碼垛單元控制系統(tǒng)及控制柜1臺1）控制柜尺寸：長：700-900mm；寬：500-600mm;高：1100-1300mm2）供電要求：三相/380V/50Hz；4基礎底板2塊基礎底板由型材和鋼板組成，共有2塊基礎底板：1）1塊底板用于安裝倉庫與碼垛機器人；2）另1塊安裝在多關節(jié)工業(yè)機器人下方。5自主導航AGV機器人1臺具體參數(shù)為：外形尺寸（長×寬×高）≤800×600×900mm最大載重≥150kg最大速度≥1m/s導航方式：主被動避障、自主規(guī)劃路徑導航站點定位精度：±1cm~3cm電源輸出口：1路DC48V、1路DC12V數(shù)據(jù)交互接口：支持數(shù)字量I/O、RS232/485、CAN、TCP/IP、RosBridge等充電方式：充電器充電、充電樁自主充電6多自由度關節(jié)式機器人1臺（1）基本要求：工業(yè)級機器人；并為以后擴展提供接口。線纜長度滿足正常使用，可與控制系統(tǒng)電控柜直接連接。具備軟件升級功能及計算機聯(lián)網和系統(tǒng)進一步擴展功能；（2）機器人技術參數(shù)要求如下：1）運動自由度：6自由度；2）驅動方式：AC全伺服電機驅動；3）負載能力：≥16kg；4）重復定位精度：±0.08mm；5）每軸運動范圍：關節(jié)1：±180°；關節(jié)2：+65°/-145°；關節(jié)3：+175°/-65°；關節(jié)4：±180°；關節(jié)5：±135°；關節(jié)6：±360°；6）每軸運動速度：關節(jié)1：170°/s；關節(jié)2：165°/s；關節(jié)3：170°/s；關節(jié)4：360°/s；關節(jié)5：360°/s；關節(jié)6：600°/s；7）最大展開半徑：≥1700mm；8)通信方式:MODBUSTCP/以太網9）操作方式：示教再現(xiàn)/編程；10）供電電源：三相/380V/50Hz；11）控制系統(tǒng)和示教盒：1套；工業(yè)級嵌入式控制，獨立控制柜；高性能運動控制器，人機界面圓形雙把柄示教盒編程控制操作。具有機械保護、電氣停止保護、電氣減速運行保護、人工緊急停止等保護功能；以保證實驗實訓安全。（3）末端雙功能真空吸附、手爪工具及安裝支架：1套；7智能視覺檢測系統(tǒng)1套1）工業(yè)相機分辨率（像素）：30-500萬像素，彩色；2)工業(yè)鏡頭：焦距=8mm-20mm；3)相機配置附標準特征庫的軟件，標準軟件協(xié)議，USB3Vision或以太網8工件作業(yè)流水線系統(tǒng)1臺具體參數(shù)為：1）輸送線距地面的尺寸：800mm，可微調；2）輸送速度最大55mm/s；3）托盤輸送線采用倍速鏈結構。側面流利條導向，喇叭口流利條導向，具有6個工位，第2、4工位阻擋氣缸，型材槽（內槽）安裝功能型傳感器用分別在1、2、4、5、6工位。輸送線由異步電機變頻控制。9裝配作業(yè)流水線系統(tǒng)1套具體參數(shù)為：1)裝配作業(yè)流水線高度為:774mm，可微調；2）輸送速度最大550mm/s，流水線由步進電機控制；3）工件盒輸送線采用板鏈結構；4）流水線上有工件定位及裝配工位，每個工位配備行程為20mm的雙桿伸縮氣缸，以及對應定位塊。整個定位及裝配工位尺寸為300mm*400mm。10安全防護網1組1）外形尺寸：長：2500-3500mm,寬：2500-3500mm,高：1100-1500mm2）配置安全門和安全開關；11主控系統(tǒng)及控制柜1臺1）控制柜尺寸：長：700-900mm；寬：500-600mm;高：1100-1300mm2）供電要求：三相/380V/50Hz；3）控制系統(tǒng)采用PLC控制。12虛擬仿真軟件1.可導出程序驗證功能，具有任務下發(fā)、排程的數(shù)字化管理功能接口。2.支持大場景帶貼近真實渲染效果的生產線仿真，多任務場景管理、多視圖顯示切換；3.具備完善的組件模型庫，包括各品牌機器人（如國內外眾多品牌的機器人）、機床、傳送帶導軌、自主導航AGV及其他外圍設備的模型組件；4.支持用戶自定創(chuàng)建并保存模型，支持包含：stp、step、igs、obj、stl、dxf等標準CAD文件格式的文件輸入和輸出，并可根據(jù)機器人DH參數(shù)自定義創(chuàng)建串聯(lián)機器人模型；5.支持串聯(lián)、并聯(lián)Delta及直角坐標系SCARA等不同結構類型的機器人及運動機構的建模及運動仿真；6.具備運動學逆解算法、運動組件碰撞檢測、運動組件距離檢測和運動路徑規(guī)劃的功能；7.提供開放機器人運動學接口，各種機器人與運動組件的運動學和行為邏輯可以通過系統(tǒng)內置模板或者lua語言撰寫的腳本進行控制，支持包括數(shù)控機床、多個旋轉軸的串聯(lián)機器人、并聯(lián)機器人、雙臂機器人、直角坐標機器人、AGV小車、以及生產線上對應的工裝夾具、傳送帶等輔助設施；8.具備創(chuàng)建標準幾何體的CAD編輯功能，并可對已有的幾何體進行精簡和優(yōu)化；支持幾何體模型材質貼圖，使模型外形更加真實；可對三維模型進行平移、旋轉、自由縮放及自定義參數(shù)設置；9.支持工業(yè)機器人多種編程模式選擇：如手持工具、手持工件（常規(guī)TCP、固定TCP、動態(tài)TCP）；10.具備離線編程功能：可根據(jù)CAD模型輪廓獲取軌跡或點位，實現(xiàn)直線、圓弧、關節(jié)等插值功能；支持在編程時加入信號功能，并可輸出產生后置程序代碼文件（國內外等品牌機器人的后置代碼）；11.具備虛擬機器人示教面板，可對機器人各關節(jié)軸、工具坐標系、基座坐標的設置和修改；12.支持機器人外部軸運動：如變位機、地軌等外圍設備的運動仿真；13.支持多機器人協(xié)同工作，多機器人與機床及其他設備仿真運動；14.支持工裝夾具、氣動夾爪多種姿態(tài)的設定；15.具備快速拼裝組件和搭建場景的功能，并可通過信號交互使各虛擬組件設備之間進行交互仿真。16.支持功能傳感器仿真：如距離傳感器、力傳感器等；17.支持視頻錄制功能，能實時對整個仿真過程進行錄制；18具備完善的統(tǒng)計分析功能，并可將統(tǒng)計信息導出保存為表格。19.支持與OPCUA標準的PLC通信連接，可與PLC編程軟件交互通信，如Codesys，西門子博途PLC編程軟件等；20.基于實時渲染引擎并配合VR3D視覺技術，用戶可一鍵無縫切換當前場景為立體幻境模式；該模式下用戶可置身體驗場景漫游、動態(tài)模擬及交互設計操作(需要VR/AR硬件支持)21.各種工業(yè)機器人應用仿真案例庫22.支持與真實示教器的硬件直接連接，可與具備開發(fā)接口的機器人控制器直連（FANUC、ABB、KUKA、MOKE、埃夫特等國內外品牌的控制器連接），可提供定制開發(fā)；23.支持遠程客戶端應用編程接口控制，提供SDK開發(fā)包；可通過C/C++、Python、MATLAB、Java等語言進行遠程控制，提供超過300種不同的應用編程接口函數(shù)。24.軟件內置虛擬示教器為通用示教器，示教器結合各家示教器的特點，提取共性點。設置各項編程功能。13MES系統(tǒng)1）軟件功能（1）加工任務創(chuàng)建、加工任務管理。（2）立體倉庫管理和監(jiān)控。（3）啟停、初始化和管理。（4）加工程序管理和上傳。（5）智能看板功能：實時監(jiān)控設備、立體倉庫信息監(jiān)控等。2）模塊功能：（1）工藝設計（2）設備管理（3）數(shù)據(jù)看板（4）視頻監(jiān)控（5）系統(tǒng)設置（6）任務管理（6）工單下達、生產數(shù)據(jù)管理、報表管理等。14附件1套交換機、網線、橋架、工件、托盤等耗材及配套工具見表5。表5耗材及配套工具序號名稱主要組成器件數(shù)量1耗材保險絲、0.75mm2導線、1.5mm2導線、號碼管、接線端子、托盤、網線、工件等1套2配套工具包括小一字螺絲刀、小十字螺絲刀、長柄螺絲刀、鐘表螺絲刀、剪刀、剝線鉗、尖嘴鉗、斜口鉗、網線鉗、電烙鐵、試電筆、焊錫絲、鑷子、活動扳手、內外六角扳手、便攜式萬用表及書寫工具等1套十一、成績評定依據(jù)參賽選手完成的情況實施綜合評定，采取裁判組與參賽選手在競賽結束后面對面的公開評分方式。評定依據(jù)結合國家及行業(yè)的相關標準和規(guī)范，全面評價參賽選手職業(yè)能力的要求，本著“科學嚴謹、公正公平、可操作性強”的原則制定評分標準。（一）評分標準根據(jù)賽項規(guī)程制定了評分細則，競賽項目滿分為100分。分5個模塊，具體評分細則如表6。表6評分細則竟賽內容具體評分項評分內容配分現(xiàn)場電路、氣路設計、安裝與接線（15分）1.主控柜電路接線圖設計；52.主控柜元件安裝及電路接線43.工業(yè)機器人末端夾具氣路設計；24.工業(yè)機器人末端夾具安裝及氣路連接；25.變頻器接線及參數(shù)設置。2視覺系統(tǒng)編程調試（5分）1.智能2D相機安裝及網絡連接；12.背光源控制設定；13.智能相機的調試和編程。3工業(yè)機器人系統(tǒng)編程調試和自主導航AGV機器人調試（25分）1.工業(yè)機器人系統(tǒng)虛擬工作站系統(tǒng)構建；22.工業(yè)機器人設定；23.工業(yè)機器人示教編程；84.工業(yè)機器人系統(tǒng)虛擬調試；45.工業(yè)機器人系統(tǒng)虛實同步；36.建立環(huán)境地圖；27.工業(yè)機器人與自主導航AGV的協(xié)同作業(yè)。4系統(tǒng)模塊調試（20分）1.托盤流水線編程調試；32.裝配流水線編程調試；23.碼垛機單軸功能調試；44.碼垛機出庫功能調試；65.單元聯(lián)機功能驗證。5系統(tǒng)綜合編程調試（25分）1.MES人機交互功能調試；42.出庫及裝配；103.入庫流程；64.數(shù)字孿生系統(tǒng)虛實協(xié)同。5職業(yè)素養(yǎng)與安全意識（10分）1.現(xiàn)場操作安全保護符合安全操作規(guī)程；32.工具擺放、包裝物品、導線線頭等的處理符合職業(yè)崗位的要求；43.團隊合作有分工又合作，配合緊密；遵守賽場紀律，尊重賽場工作人員，愛惜賽場的設備和器材，保持工位的整潔。3職業(yè)院校技能大賽工業(yè)機器人技術應用賽項違規(guī)扣分按表7執(zhí)行。表7賽項違規(guī)扣分表考核內容扣分標準操作不當破壞賽場提供的設備工業(yè)機器人碰撞相機15分工業(yè)機器人氣爪碰損10分空托盤損壞3分/次發(fā)生激光筆碰損5分工件損壞1分/次調試過程中出現(xiàn)電路短路故障扣30分對于號碼管使用標注錯誤，布線不合理1分/個傳感器安裝后發(fā)生接線錯誤導致設備損壞視情節(jié)扣5-10分違反賽場紀律，擾亂賽場秩序在裁判長發(fā)出開始比賽指令前，提前操作扣3分選手簽名時，使用了真實姓名或者具體參賽隊扣5分不服從裁判指令扣3分/次在裁判長發(fā)出結束比賽指令后，繼續(xù)操作扣3分擅自離開本參賽隊賽位取消比賽資格與其他賽位的選手交流取消比賽資格在賽場大聲喧嘩、無理取鬧取消比賽資格攜帶紙張、U盤、手機等不允許攜帶的物品進場取消比賽資格（二）成績排名參賽隊的成績?yōu)槁殬I(yè)素養(yǎng)分和任務得分之和，比賽成績按照總得分從高到低排列，若總得分相同，則按照完成比賽總任務的時間排名，完成時間少的隊伍排名在前；若完成任務的時間相同，則按照任務五得分排名，得分高的隊伍排名在前；若任務五得分相同，則由裁判組綜合評定。（三）評分方式1．裁判組成裁判團隊由企業(yè)人員和院校專家組成。2．成績評分與產生方法（1）競賽項目滿分為100分。具體的評分細則由專家組成員依據(jù)競賽任務書制定。（2）選手與裁判共同對功能實現(xiàn)部分和故障檢修部分的評價項目進行評分。（3）裁判結合任務書的要求，按照評分表進行各評價項目進行評分，職業(yè)素養(yǎng)部分進行全過程評分。（4）在競賽時段，參賽選手有不服從裁判及監(jiān)考、擾亂賽場秩序等行為情節(jié)嚴重的，取消參賽隊評獎資格。有作弊行為的，取消參賽隊評獎資格。裁判宣布競賽時間到，選手仍強行操作的，取消參賽隊獎項評比資格。（5）選手有下列情形，需從比賽成績中扣分：①違反比賽規(guī)定,提前進行操作或比賽終止仍繼續(xù)操作的,由現(xiàn)場裁判員負責記錄，并酌情扣1-5分。②在競賽過程中，違反賽場紀律，由裁判員現(xiàn)場記錄參賽選手違紀情節(jié)，依據(jù)情節(jié)扣1-5分。③在完成競賽任務的過程中違反操作規(guī)程或因操作不當，造成設備損壞或影響其他選手比賽的，扣5-10分；因操作不當導致人身或設備安全事故，扣10-20分，情況嚴重者報競賽執(zhí)委會批準，由裁判長宣布終止該選手的比賽，競賽成績以0分計算。④損壞賽場提供的設備、浪費材料、污染賽場環(huán)境、工具遺忘在賽場等不符合職業(yè)規(guī)范的行為，視情節(jié)扣5-10分。⑤在完成競賽任務后，出現(xiàn)電路短路故障扣15分。⑥損壞賽場提供的設備，污染賽場環(huán)境等不符合職業(yè)規(guī)范的行為，視情節(jié)扣5-10分。（四）成績復核為保障成績評判的準確性，監(jiān)督組將對賽項總成績排名前30%的所有參賽隊伍（選手）的成績進行復核；對其余成績進行抽檢復核，抽檢覆蓋率不得低于15%。如發(fā)現(xiàn)成績錯誤以書面方式及時告知裁判長，由裁判長更正成績并簽字確認。復核、抽檢錯誤率超過5%的，裁判組將對所有成績進行復核。（五）最終成績最終成績經復核無誤，由裁判長、監(jiān)督人員和仲裁人員簽字確認后公布。十二、獎項設定本賽項設團體一、二、三等獎。以賽項實際參賽隊總數(shù)為基數(shù)，一、二、三等獎獲獎比例分別為10%、20%、30%（四舍五入的形式保留小數(shù)點后兩位）。十三、賽項預案按照《全國職業(yè)院校技能大賽制度匯編》中相關制度執(zhí)行。1.競賽過程中出現(xiàn)設備掉電、故障等意外時，現(xiàn)場裁判需及時確認情況，聯(lián)系現(xiàn)場技術支持人員進行處理，現(xiàn)場裁判登記詳細情況，填寫補時登記表，報裁判長批準后，方可安排延長補足相應選手的比賽時間。2.本賽項競賽時為各參賽隊獨立作業(yè)，如競賽時某賽位參賽隊出現(xiàn)意外境況不會影響其它賽位正常比賽，不會由此對成績產生影響。3.賽場雙路供電和備用電源，設有應急醫(yī)療點，120急救車和供電車場館外等候。4.比賽期間發(fā)生大規(guī)模意外事故和安全問題，發(fā)現(xiàn)者應第一時間報告賽項執(zhí)委會，賽項執(zhí)委會應采取中止比賽、快速疏散人群等措施避免事態(tài)擴大，并第一時間報告賽區(qū)執(zhí)委會。賽項出現(xiàn)重大安全問題可以停賽，是否停賽由賽區(qū)執(zhí)委會決定。事后，賽區(qū)執(zhí)委會應向大賽執(zhí)委會報告詳細情況。十四、賽項安全（一）比賽環(huán)境1.執(zhí)委會須在賽前組織專人對比賽現(xiàn)場、住宿場所和交通保障進行考察，并對安全工作提出明確要求。賽場的布置，賽場內的器材、設備，應符合國家有關安全規(guī)定。承辦單位賽前須按照執(zhí)委會要求排除安全隱患。2.賽場周圍要設立警戒線，防止無關人員進入發(fā)生意外事件。比賽現(xiàn)場內應參照相關職業(yè)崗位的要求為選手提供必要的勞動保護。在具有危險性的操作環(huán)節(jié)，裁判員要嚴防選手出現(xiàn)錯誤操作。對于比賽內容涉及高空作業(yè)、可能有墜物、大用電量、易發(fā)生火災等情況的賽項，必須明確制度和預案，并配備急救人員與設施。3.執(zhí)委會須會同承辦單位制定開放賽場和體驗區(qū)的人員疏導方案。賽場環(huán)境中存在人員密集、車流人流交錯的區(qū)域，除了設置齊全的指示標志外，須增加引導人員，并開辟備用通道。4.大賽期間，承辦單位須在賽場管理的關鍵崗位，增加力量，建立安全管理日志。5.參賽選手進入賽位、賽事裁判工作人員進入工作場所，嚴禁攜帶通訊、照相攝錄設備，禁止攜帶記錄用具。如確有需要，由賽場統(tǒng)一配置、統(tǒng)一管理。賽項可根據(jù)需要配置安檢設備對進入賽場重要部位的人員進行安檢。（二）生活條件1.比賽期間，原則上由執(zhí)委會統(tǒng)一安排參賽選手和指導教師食宿，費用自理。承辦單位須尊重少數(shù)民族的信仰及文化，根據(jù)國家相關的民族政策，安排好少數(shù)民族選手和教師的飲食起居。2.比賽期間安排的住宿地應具有賓館/住宿經營許可資質。以學校宿舍作為住宿地的，大賽期間的住宿、衛(wèi)生、飲食安全等由執(zhí)委會和提供宿舍的學校共同負責。3.大賽期間有組織的參觀和觀摩活動的交通安全由執(zhí)委會負責。執(zhí)委會和承辦單位須保證比賽期間選手、指導教師和裁判員、工作人員的交通安全。4.各賽項的安全管理，除了可以采取必要的安全隔離措施外，應嚴格遵守國家相關法律法規(guī)，保護個人隱私和人身自由。（三）組隊責任1.各學校組織代表隊時，須為參賽選手購買大賽期間的人身意外傷害保險。2.各學校代表隊組成后，須制定相關管理制度，并對所有選手、指導教師進行安全教育。3.各參賽隊伍須加強對參賽人員的安全管理，實現(xiàn)與賽場安全管理的對接。（四）應急處理比賽期間發(fā)生意外事故，發(fā)現(xiàn)者應第一時間報告執(zhí)委會，同時采取措施避免事態(tài)擴大。執(zhí)委會應立即啟動預案予以解決。賽項出現(xiàn)重大安全問題可以停賽，是否停賽由執(zhí)委會決定。事后，執(zhí)委會應向組委會報告詳細情況。（五）處罰措施1.因參賽隊伍原因造成重大安全事故的，取消其獲獎資格。2.參賽隊伍有發(fā)生重大安全事故隱患，經賽場工作人員提示、警告無效的，可取消其繼續(xù)比賽的資格。3.賽事工作人員違規(guī)的，按照相應的制度追究責任。情節(jié)惡劣并造成重大安全事故的，由司法機關追究相應法律責任。十五、競賽須知（一）參賽隊須知1.參賽隊名稱統(tǒng)一使用學校代表隊名稱，不得使用其他組織、團體名稱。2.參賽隊員在報名獲得審核確認后，原則上不再更換，如籌備過程中，隊員因故不能參賽，主管部門需出具書面說明并按相關規(guī)定補充人員并接受審核；競賽開始后，參賽隊不得更換參賽隊員，允許隊員缺席比賽。3.參賽隊按照大賽賽程安排，憑賽項組委會頒發(fā)的參賽證和有效身份證件參加比賽及相關活動。4.參賽隊員統(tǒng)一著裝，須符合安全生產及競賽要求。5.參賽隊員應自覺遵守賽場紀律，服從裁判、聽從指揮、文明競賽；持證進入賽場，禁止將通訊工具、自編電子或文字資料帶入賽場。6.比賽過程中，參賽選手須嚴格遵守操作過程和相關準則，保證設備及人身安全，并接受裁判員的監(jiān)督和警示；若因設備故障導致選手中斷或終止比賽，由大賽裁判長視具體情況做出裁決。7.在比賽過程中，參賽選手由于操作失誤導致設備不能正常工作，或造成安全事故不能進行比賽的，將被終止比賽。8.在比賽過程中，各參賽選手限定在自己的工作區(qū)域和崗位完成比賽任務。9.若參賽隊欲提前結束比賽，應向裁判員舉手示意，比賽終止時間由裁判員記錄，參賽隊結束比賽后不得再進行任何操作。（二）指導教師須知1.各參賽代表隊指導教師要發(fā)揚良好道德風尚，聽從指揮，服從裁判，不弄虛作假。指導教師經報名、審核后確定，一經確定不得更換。允許指導教師缺席比賽。2在比賽階段，貫徹執(zhí)行大賽的各項規(guī)定，競賽期間不得私自接觸裁判。不允許指導教師上場指導，禁止使用通訊工具。3.各代表隊指導教師和領隊要堅決執(zhí)行比賽的各項規(guī)定，加強對參賽人員的管理，做好賽前準備工作，督促選手帶好證件和允許自帶的各種工具等。4.參賽選手對裁判等工作人員的工作有異議時，必須在2小時內由領隊提出書面報告送交仲裁委員會?？陬^報告或其他人員要求解釋處理，仲裁委員會不予受理。5.對申訴的仲裁結果，領隊和指導教師應帶頭服從和執(zhí)行，還應說服選手服從和執(zhí)行。6.指導教師應認真研究和掌握本賽項比賽的技術規(guī)則和賽場要求，指導選手做好賽前的一切技術準備和應試準備。7.領隊和指導教師應在賽后做好技術總結和工作總結。（三）參賽選手須知1.嚴格遵守技能競賽規(guī)則、技能競賽紀律和安全操作規(guī)程，尊重裁判和賽場工作人員，自覺維護賽場秩序。2.參賽選手憑證入場，在賽場內操作期間要始終佩帶參賽憑證以備檢查，著工裝、安全鞋（安全帽統(tǒng)一提供）進入比賽場地，并接受裁判的檢查。3.比賽期間不準攜帶任何通訊工具、移動存儲器、照相器材等與競賽無關的用品，按照《競賽規(guī)程（細則）》要求攜帶個人物品，否則取消該隊參賽資格。4.尊重裁判和賽場工作人員，自覺遵守賽場紀律和秩序。5.參賽選手必須嚴格遵守操作規(guī)程和工藝準則，接受裁判員的監(jiān)督和警示，保證人身及設備安全；因操作失誤，致使設備發(fā)生短路、燒壞電機、變頻器或PLC等重要設備的事故，致使設備不能正常工作，或發(fā)生人身安全事故不能進行比賽的，裁判有權終止比賽。6.各參賽隊應在競賽開始前規(guī)定時間內進入賽場熟悉環(huán)境。入場后，賽場工作人員與參賽選手共同確認操作條件及設備狀況，參賽隊員必須檢查確認大賽賽項組委會提供的儀器設備。參賽隊不得擅自改變計算機的初始設置。7.入場后，競賽選手與賽場工作人員共同確認設備狀況，選手必須確認材料、工具、量具等，開賽信號發(fā)出前不能啟動設備；競賽過程中，各競賽隊自行確定分工、工作程序和時間安排，在賽位上完成競賽項目，嚴禁作弊行為。8.在比賽期間，選手連續(xù)工作，飲水由賽場統(tǒng)一提供。選手休息、飲水或如廁時間均計算在比賽時間內。9.凡在競賽期間提前結束比賽的選手，不得在競賽過程中再次返回賽場。10.在比賽中如遇非人為因素造成的設備故障，經裁判確認后，可向裁判長申請補足排除故障的時間。11.參賽選手賽場外的管理由各參賽隊領隊和指導教師負責。12.參賽隊欲提前結束比賽，應向現(xiàn)場裁判員舉手示意，由裁判員記錄比賽終止時間。比賽終止時參賽隊不能進行任何與競賽相關的操作；在裁判監(jiān)督下完成成果提交、設備復原、現(xiàn)場清理等相關收尾工作后離場。13.各競賽隊按照大賽要求和賽題要求提交競賽成果，禁止在競賽成果上做任