選手須知：

1.本任務(wù)書共10頁，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁、字跡不清等問題，請及時向裁判申請更換

任務(wù)書。

2.請仔細(xì)研讀任務(wù)書，檢查比賽平臺，如有模塊缺少等設(shè)備問題，請及時向裁判提出。

3.請在2.5小時內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容。

4.由于操作不當(dāng)?shù)仍蛞鸸I(yè)機(jī)器人控制器及I/O組件、PLC等的損壞以及發(fā)生機(jī)

械碰撞等情況，將依據(jù)扣分表進(jìn)行處理。

5.比賽現(xiàn)場不得攜帶任何通訊、存儲設(shè)備及技術(shù)資料，一經(jīng)發(fā)現(xiàn)直接取消比賽資格。

6.比賽平臺參考資料以pdf格式存放在“D:\比賽\參考資料”文件夾下。

7.比賽過程中，請及時保存程序及數(shù)據(jù)，保存到“D:\比賽\**號工位”指定文件夾中。

8.比賽平臺已內(nèi)置部分程序，考生可以直接在平臺程序上進(jìn)行編程。

9.需要裁判驗收的各項任務(wù)，任務(wù)完成后裁判只驗收1次，請根據(jù)賽題說明，確認(rèn)完

成后再提請裁判驗收。

10.選手必須及時保存自己編寫的程序及資料，防止意外斷電級其他情況造成程序或資

料的丟失。

11.賽場提供的任何物品，不得帶離賽場。

場次：工位號：日期：

1

競賽設(shè)備描述

“工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用”競賽平臺包括機(jī)器人以及相關(guān)配套的模塊庫，模塊

庫包含有旋轉(zhuǎn)供料模塊、輸送模塊、快換裝置、立體庫、變位機(jī)、繪圖模塊、視

覺檢測、RFID模塊、裝配模塊、電機(jī)搬運模塊等。

請根據(jù)實際生產(chǎn)需求，選擇合適的功能模塊，進(jìn)行機(jī)器人離線編程及驗證、

系統(tǒng)調(diào)試、機(jī)器人周邊系統(tǒng)應(yīng)用編程、實現(xiàn)有關(guān)部件的上料、檢測、裝配和入庫

等過程。

關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下匯博平臺工業(yè)機(jī)器人工作原點位置為[0°，-20°，20°，0°，90°，

0°]。

關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下華中平臺工業(yè)機(jī)器人工作原點位置為[0°，-90°，180°，0°，

90°，0°]。

匯博平臺工件庫：

（藍(lán)色）電機(jī)外殼（藍(lán)色）電機(jī)轉(zhuǎn)子（藍(lán)色）電機(jī)端蓋（紅色）關(guān)節(jié)成品

（藍(lán)色）電機(jī)成品（黃色）關(guān)節(jié)底座（黃色）減速器（黃色）輸出法蘭

2

華中平臺工件庫：

（藍(lán)色）電機(jī)外殼（藍(lán)色）電機(jī)轉(zhuǎn)子（藍(lán)色）電機(jī)端蓋（黃色）關(guān)節(jié)成品

（黃色）電機(jī)成品（黃色）關(guān)節(jié)底座（黃色）減速器（黃色）輸出法蘭

任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)安裝調(diào)試

（一）通讀任務(wù)書，根據(jù)任務(wù)書要求，篩選并安裝必要的功能模塊，進(jìn)行電

氣連接，搭建工業(yè)機(jī)器人平臺，要求連接緊固牢靠。

連接完成后，向裁判示意，由技術(shù)人員進(jìn)行確認(rèn)，未經(jīng)允許禁止上電，電氣裝配過程嚴(yán)禁

帶電操作，每個隊只有一次確認(rèn)機(jī)會，錯誤項不得分，裁判現(xiàn)場評分及技術(shù)人員恢復(fù)時間計入

比賽時間。

（二）統(tǒng)檢測與故障排除

對平臺的硬件、線路、氣路安裝進(jìn)行檢測，檢測相應(yīng)的機(jī)械位置是否合適與

穩(wěn)固，檢測線路正確性，檢測氣路正確性。

注意事項：在未完成安裝前，不得通電通氣。

完成任務(wù)一后，舉手示意裁判進(jìn)行評判！

任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人離線編程及驗證

（一）利用工業(yè)機(jī)器人配套離線編程軟件，利用賽場提供的相關(guān)模型資料，

搭建圖1所示工業(yè)機(jī)器人繪圖工作站。

（二）編寫繪制如圖2所示模型的離線程序，并在仿真軟件中驗證，要求工

3

業(yè)機(jī)器人從工作原點開始運行，繪圖完成后返回工作原點。

（三）將離線編程軟件生成的程序?qū)胧窘唐髦校謩釉O(shè)定繪圖模塊面向工

業(yè)機(jī)器人一側(cè)狀態(tài)（繪圖模塊，第三個槽），關(guān)聯(lián)導(dǎo)入后的繪圖程序，自動運行

程序?qū)崿F(xiàn)如下功能：

選手按下示教器啟動按鈕后，工業(yè)機(jī)器人從工作原點開始運行，自動拾取繪

圖筆工具，將繪圖字樣的輪廓在繪圖模塊上繪出，要求畫筆垂直于繪圖模塊。最

后將繪圖筆放回快換裝置中，工業(yè)機(jī)器人回到原點，完成離線程序的在線驗證。

按下啟動按鈕后，選手不得進(jìn)行除急停以外的任何操作

在線驗證完成后舉手示意，向裁判申請進(jìn)行評分！

（1）匯博平臺（2）華中平臺

圖1工業(yè)機(jī)器人繪圖工作站

圖2繪圖字樣

4

任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程和調(diào)試

一、立體倉庫

在HMI上實現(xiàn)立體倉庫庫位物料有無的信息顯示，立體倉庫庫位標(biāo)號及HMI

顯示界面參考示意如圖3所示。

完成后舉手示意，現(xiàn)場裁判將關(guān)節(jié)底座放入立體倉庫的庫位中，進(jìn)行隨機(jī)驗證，現(xiàn)場評分!

（1）匯博平臺

（2）華中平臺

圖3立體倉庫庫位標(biāo)號及HMI顯示界面參考示意圖

二、視覺檢測模塊

（1）隨機(jī)將輸出法蘭放置為任意角度，使其在相機(jī)視野范圍內(nèi)。

（2）觸發(fā)相機(jī)拍照，將輸出法蘭相關(guān)數(shù)據(jù)信息顯示在HMI或者機(jī)器人上，

5

如圖4，圖5所示。

圖4HMI顯示界面示意

圖5機(jī)器人顯示界面示意

完成后舉手示意，裁判現(xiàn)場評分!

三、RFID模塊

將一個帶芯片的電機(jī)底座或者關(guān)節(jié)底座（只寫其中一個）手動放置在RFID讀

寫頭上，在HMI上實現(xiàn)指定信息的寫入和查詢，并將寫入和查詢到的信息顯示在

HMI上，如圖6所示。

（1）匯博平臺

6

（2）華中平臺

圖6HMI顯示界面示意

四、電機(jī)裝配

1.在示教器上創(chuàng)建并命名任務(wù)，命名規(guī)則為：“GZA##**”，“##”為場次號，“**”

為工位號，對工業(yè)機(jī)器人平臺進(jìn)行在線編程，滿足電機(jī)裝配需求。

電機(jī)部件的搬運順序如下所示：

步驟①電機(jī)轉(zhuǎn)子搬運：將電機(jī)轉(zhuǎn)子工件搬運電機(jī)外殼中；

步驟②電機(jī)端蓋搬運：將電機(jī)端蓋搬運到電機(jī)轉(zhuǎn)子上；

步驟③電機(jī)成品定位：將電機(jī)部件搬運到變位機(jī)（水平狀態(tài)）上的裝配模塊

進(jìn)行定位；

步驟④電機(jī)成品入庫：將已定位好的電機(jī)成品搬運到如圖8所示立體庫中。

藍(lán)黃

圖7電機(jī)零部件放置位置圖8電機(jī)成品入庫位置

請進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程，將工業(yè)機(jī)器人切換至自動模式后，按下工業(yè)機(jī)

7

器人示教盒程序啟動按鍵（之后禁止對示教器進(jìn)行任何操作），實現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人

自動完成黃色、藍(lán)色兩套電機(jī)成品的搬運和入庫。

任務(wù)四電機(jī)部件裝配綜合應(yīng)用編程

正確創(chuàng)建并命名電機(jī)部件裝配程序，命名規(guī)則為：“GZB##**”，“##”為場次號，

“**”為工位號，對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行現(xiàn)場綜合應(yīng)用編程，完成三套電機(jī)部件的裝配

及入庫過程。電機(jī)部件裝配工作站控制要求如下：

1.系統(tǒng)初始復(fù)位

手動操作工業(yè)機(jī)器人處于非原點位置，手動將直口手爪工具安裝在工業(yè)機(jī)器

人末端，手動控制變位機(jī)處于非水平位置，手動控制旋轉(zhuǎn)供料單元處于非原點位

置，手動控制裝配模塊上定位氣缸伸出，將工業(yè)機(jī)器人切換至自動模式后，按下

工業(yè)機(jī)器人示教盒程序啟動按鍵（之后禁止對示教器進(jìn)行任何操作），工業(yè)機(jī)器

人自動將直口手爪工具放置到快換裝置上使工業(yè)機(jī)器人末端無工具，然后返回至

工作原點，變位機(jī)由非水平位置狀態(tài)復(fù)位到水平狀態(tài)，旋轉(zhuǎn)供料單元順時針運行

至原點位置，裝配模塊上定位氣缸縮回。

2.工件準(zhǔn)備

系統(tǒng)初始復(fù)位完成以后，手動將3個電機(jī)轉(zhuǎn)子和3個電機(jī)端蓋放置到搬運模

塊上，如圖9所示；手動將1個紅色電機(jī)外殼放置到立體庫上，如圖10所示；考

生手動將1個黃色和1個藍(lán)色電機(jī)外殼隨機(jī)放置到旋轉(zhuǎn)供料單元非抓取位置（工

件抓取位置自定義）。

圖9搬運模塊工件放置位置

8

圖10立體庫工件放置位置圖11電機(jī)成品入庫位置

3.裝配工作站工作過程

（1）抓取直口手爪工具：系統(tǒng)復(fù)位完成且工件準(zhǔn)備完畢后，按下桌面綠色啟

動按鈕，工業(yè)機(jī)器人從工作原點自動抓取直口手爪工具，抓取完成后工業(yè)機(jī)器人

返回工作原點；

（2）電機(jī)外殼裝配：工業(yè)機(jī)器人自動抓取立體庫或旋轉(zhuǎn)供料單元上的一個電

機(jī)外殼，并搬運到處于水平狀態(tài)的變位機(jī)上，定位氣缸推出固定電機(jī)外殼工件（先

抓取立體庫上的電機(jī)外殼，再抓取旋轉(zhuǎn)供料單元上電機(jī)外殼。旋轉(zhuǎn)供料單元上的

電機(jī)外殼抓取時，需要先順時針檢測工件，再運行至自定義抓取位置停止）；

（3）變位機(jī)面向機(jī)器人一側(cè)旋轉(zhuǎn)：電機(jī)外殼固定完成后，變位機(jī)自動面向工

業(yè)機(jī)器人一側(cè)旋轉(zhuǎn)20°，使變位機(jī)處于電機(jī)轉(zhuǎn)子和端蓋裝配狀態(tài)；

（4）電機(jī)轉(zhuǎn)子裝配：工業(yè)機(jī)器人自動抓取一個電機(jī)轉(zhuǎn)子，并裝配到變位機(jī)上

的電機(jī)外殼中；

（5）電機(jī)端蓋裝配：工業(yè)機(jī)器人自動抓取一個電機(jī)端蓋，并裝配到變位機(jī)上

的電機(jī)轉(zhuǎn)子上；

（6）變位機(jī)背向機(jī)器人一側(cè)旋轉(zhuǎn)：工業(yè)機(jī)器人抓取直口手爪工具后，變位機(jī)

自動背向工業(yè)機(jī)器人一側(cè)旋轉(zhuǎn)20°，使變位機(jī)處于電機(jī)成品下料狀態(tài)；

（7）電機(jī)成品入庫：變位機(jī)處于下料狀態(tài)后，工業(yè)機(jī)器人自動抓取電機(jī)成品

（電機(jī)外殼、轉(zhuǎn)子和端蓋顏色必須相同），并將電機(jī)成品搬運到立體庫指定位置

上，如圖11所示。

第二、三套電機(jī)部件裝配和電機(jī)成品入庫：第一套電機(jī)成品入庫完成后，依

9

次循環(huán)步驟（2）至（7），完成第二、三套電機(jī)部件裝配和電機(jī)成品入庫。

4.系統(tǒng)結(jié)束復(fù)位：待三套電機(jī)成品入庫完成后，工業(yè)機(jī)器人自動將直口手爪

工具放入快換裝置并返回工作原點，變位機(jī)旋轉(zhuǎn)至水平狀態(tài)，旋轉(zhuǎn)供料單元返回

原點位置。

請進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人相關(guān)參數(shù)設(shè)置，進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場綜合應(yīng)用編程，正確

完成3套電機(jī)成品裝配和入庫。

10

2023年全省職業(yè)院校技能大賽

高職學(xué)生組裝備制造類

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項樣題

A

（總時間：2.5小時）

任

務(wù)

書

二〇二三年三月

選手須知：

1.本任務(wù)書共10頁，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁、字跡不清等問題，請及時向裁判申請更換

任務(wù)書。

2.請仔細(xì)研讀任務(wù)書，檢查比賽平臺，如有模塊缺少等設(shè)備問題，請及時向裁判提出。

3.請在2.5小時內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容。

4.由于操作不當(dāng)?shù)仍蛞鸸I(yè)機(jī)器人控制器及I/O組件、PLC等的損壞以及發(fā)生機(jī)

械碰撞等情況，將依據(jù)扣分表進(jìn)行處理。

5.比賽現(xiàn)場不得攜帶任何通訊、存儲設(shè)備及技術(shù)資料，一經(jīng)發(fā)現(xiàn)直接取消比賽資格。

6.比賽平臺參考資料以pdf格式存放在“D:\比賽\參考資料”文件夾下。

7.比賽過程中，請及時保存程序及數(shù)據(jù)，保存到“D:\比賽\**號工位”指定文件夾中。

8.比賽平臺已內(nèi)置部分程序，考生可以直接在平臺程序上進(jìn)行編程。

9.需要裁判驗收的各項任務(wù)，任務(wù)完成后裁判只驗收1次，請根據(jù)賽題說明，確認(rèn)完

成后再提請裁判驗收。

10.選手必須及時保存自己編寫的程序及資料，防止意外斷電級其他情況造成程序或資

料的丟失。

11.賽場提供的任何物品，不得帶離賽場。

場次：工位號：