高等院校公共課系列精品教材KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)編程與調(diào)試KEBA控制系統(tǒng)與第三方設(shè)備的通信配置及應(yīng)用單元三TCP/IP通信01網(wǎng)絡(luò)接入層：負(fù)責(zé)監(jiān)視數(shù)據(jù)在主機(jī)和網(wǎng)絡(luò)之間的交換?；ヂ?lián)網(wǎng)層：主要用于解決主機(jī)到主機(jī)的通信問(wèn)題，是整個(gè)TCP/IP通信模型的關(guān)鍵部分。傳輸層：使源端和目標(biāo)端主機(jī)上的對(duì)等實(shí)體進(jìn)行會(huì)話，實(shí)現(xiàn)應(yīng)用層實(shí)體之間的通信。應(yīng)用層：包含所有的高層協(xié)議。應(yīng)用層早期引入的協(xié)議是虛擬終端協(xié)議、文件傳輸協(xié)議和電子郵件協(xié)議。01TCP/IP通信模型02庫(kù)文件K_NetworkTcpCIient02庫(kù)文件K_NetworkTcpRecv02庫(kù)文件K_NetworkTcpSend02庫(kù)文件K_NetworkTcpServer02庫(kù)文件K_NetworkR_TRIG03CFC程序組織單元CFC編輯器界面03CFC程序組織單元CFC工具箱03CFC程序組織單元CFC工具箱操作說(shuō)明光標(biāo)位置。被光標(biāo)選中的文本背景色為藍(lán)色就可以進(jìn)行修改。元素連線。一個(gè)元素的輸入端口只能連接一個(gè)輸出端口，而一個(gè)元素的輸出端口可以連幾個(gè)輸入端口。刪除連線。03CFC程序組織單元元素執(zhí)行順序置首置尾向上移動(dòng)向下移動(dòng)03CFC程序組織單元設(shè)置執(zhí)行順序按照數(shù)據(jù)流排序按拓?fù)渑判駿therCAT通信02特點(diǎn)廣泛的適用性，任何帶商用以太網(wǎng)控制器的控制單元都可以作為EtherCAT的主站。完全符合以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)，EtherCAT可以與其他以太網(wǎng)設(shè)備及協(xié)議并存于同一總線,以太網(wǎng)交換機(jī)等標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)組件也可以用于EtherCAT。不需要從屬子網(wǎng)，復(fù)雜的節(jié)點(diǎn)或只有2位的I/O節(jié)點(diǎn)都可以用作EtherCAT從站。01EtherCAT概述特點(diǎn)高效率，可以最大化利用以太網(wǎng)寬帶進(jìn)行用戶數(shù)據(jù)傳輸。刷新周期短，可以達(dá)到小于l00μs的數(shù)據(jù)刷新周期，可以用于伺服技術(shù)中低層的閉環(huán)控制。同步性能好，各從站節(jié)點(diǎn)設(shè)備可以達(dá)到小于1μs的時(shí)鐘同步精度。01EtherCAT概述EtherCAT系統(tǒng)組成01EtherCAT概述EtherCAT包括以下幾種應(yīng)用層協(xié)議:CANopenoverEtherCAT(CoE)協(xié)議ServoDriveoverEtherCAT(SoE)協(xié)議EtherNetoverEtherCAT(EoE)協(xié)議FileAccessoverEtherCAT(FoE