第八章特殊功能指令PPT模板下載：/moban/行業(yè)PPT模板：/hangye/節(jié)日PPT模板：/jieri/PPT素材下載：/sucai/PPT背景圖片：/beijing/PPT圖表下載：/tubiao/優(yōu)秀PPT下載：/xiazai/PPT教程：/powerpoint/Word教程：/word/Excel教程：/excel/資料下載：/ziliao/PPT課件下載：/kejian/范文下載：/fanwen/試卷下載：/shiti/教案下載：/jiaoan/

第8章S7-200PLC特殊功能指令及編程實例第一節(jié)高速計數(shù)器指令

一、高速計數(shù)器介紹

二、高速計數(shù)器指令

三、高速計數(shù)器的編程步驟第二節(jié)

脈沖輸出指令

一、PWM指令

二、PTO指令

三、PTO／PWM控制寄存器

四、脈沖輸出指令

五、PTO／PWM初始化及編程第三節(jié)PID指令

一、PID算法

二、

回路控制的選擇

三、回路輸入轉(zhuǎn)換及標(biāo)準(zhǔn)化

四、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換

五、控制方式

六、警報檢查及特殊操作

七、錯誤條件

八、PID指令

九、回路表

十、PID編程步驟第四節(jié)

特殊指令應(yīng)用

一、高速計數(shù)器的使用

二、

燈泡亮度控制第一節(jié)高速計數(shù)器指令

高速計數(shù)器是以中斷方式對機外高頻信號計數(shù)的計數(shù)器。高速計數(shù)器可以對CPU掃描速度無法控制的高速事件進行計數(shù)，可設(shè)置多種不同操作模式。1．高速計數(shù)器工作模式高速計數(shù)器大體可以分為四種。第一種是帶內(nèi)部方向控制的單相計數(shù)器。第二種是帶外部方向控制的單相計數(shù)器。第三種計數(shù)器是既可以增計數(shù)也可以減計數(shù)的雙相計數(shù)器。第四種計數(shù)器是正交計數(shù)器。對于相同的操作模式，全部計數(shù)器的運行方式均相同，共有12種模式。HSC0、HSC3、HSC4、HSC5高速計數(shù)器的工作模式見表8-1。HSC1、HSC2高速計數(shù)器的工作模式見表8-2。一、高速計數(shù)器介紹返回HSC0HSC3HSC4HSC5模式高速計數(shù)器名稱I0.0I0.1I0.2I0.1I0.3I0.4I0.5I0.40帶內(nèi)部方向控制的單相計數(shù)器計數(shù)計數(shù)計數(shù)1帶內(nèi)部方向控制的單相計數(shù)器計數(shù)復(fù)位計數(shù)復(fù)位2帶內(nèi)部方向控制的單相計數(shù)器3帶外部方向控制的單相計數(shù)器計數(shù)方向計數(shù)方向4

帶外部方向控制的單相計數(shù)器計數(shù)方向復(fù)位計數(shù)方向復(fù)位5

帶外部方向控制的單相計數(shù)器6

帶增減計數(shù)輸入的雙相計數(shù)器增計數(shù)減計數(shù)增計數(shù)減計數(shù)7

帶增減計數(shù)輸入的雙相計數(shù)器增計數(shù)減計數(shù)復(fù)位增計數(shù)減計數(shù)復(fù)位8

帶增減計數(shù)輸入的雙相計數(shù)器9A／B相正交計數(shù)器A相B相A相B相10A／B相正交計數(shù)器A相B相復(fù)位A相B相復(fù)位11

A／B相正交計數(shù)器表8-1HSC0、HSC3、HSC4、HSC5高速計數(shù)器的工作模式返回表8-2HSC1、HSC2高速計數(shù)器的工作模式HSC1HSC2模式高速計數(shù)器名稱I0.6I0.7I1.0I1.1I1.2I1.3I1.4I1.50帶內(nèi)部方向控制的單相計數(shù)器計數(shù)計數(shù)1帶內(nèi)部方向控制的單相計數(shù)器計數(shù)復(fù)位計數(shù)復(fù)位2帶內(nèi)部方向控制的單相計數(shù)器計數(shù)復(fù)位啟動計數(shù)復(fù)位啟動3帶外部方向控制的單相計數(shù)器計數(shù)方向計數(shù)方向4帶外部方向控制的單相計數(shù)器計數(shù)方向復(fù)位計數(shù)方向復(fù)位5帶外部方向控制的單相計數(shù)器計數(shù)方向復(fù)位啟動計數(shù)方向復(fù)位6帶增減計數(shù)輸入的雙相計數(shù)器增計數(shù)減計數(shù)增計數(shù)減計數(shù)啟動7帶增減計數(shù)輸入的雙相計數(shù)器增計數(shù)減計數(shù)復(fù)位增計數(shù)減計數(shù)復(fù)位8帶增減計數(shù)輸入的雙相計數(shù)器增計數(shù)減計數(shù)復(fù)位啟動增計數(shù)減計數(shù)復(fù)位啟動9A／B相正交計數(shù)器A相B相A相B相10A／B相正交計數(shù)器A相B相復(fù)位A相B相復(fù)位11

A／B相正交計數(shù)器A相B相復(fù)位啟動A相B相復(fù)位啟動返回2．高速計數(shù)器的中斷描述全部計數(shù)器模式均支持當(dāng)前數(shù)值等于預(yù)設(shè)數(shù)值中斷，使用外部重置輸入的計數(shù)器模式支持外部重置被激活中斷。高速計數(shù)器的中斷描述見表8-3。返回表8-3高速計數(shù)器中斷事件表中斷事件號中斷描述優(yōu)先級別(在整個中斷事件中排序)12HSC0CV=PV(當(dāng)前值=設(shè)定值)1027HSC0計數(shù)方向改變1128HSC0外部復(fù)位1213HSC1CV=PV(當(dāng)前值=設(shè)定值)1314HSC1計數(shù)方向改變1415HSC1外部復(fù)位1516HSC2CV=PV(當(dāng)前值=設(shè)定值)1617HSC2計數(shù)方向改變1718HSC2外部復(fù)位1832HSC3CV=PV(當(dāng)前值=設(shè)定值)1929HSC4CV=PV(當(dāng)前值=設(shè)定值)2030HSC4計數(shù)方向改變2131HSC4外部復(fù)位2233HSC5CV=PV(當(dāng)前值=設(shè)定值)23返回3．高速計數(shù)器的狀態(tài)字高速計數(shù)器的狀態(tài)位見表8-4。表8-4高速計數(shù)器狀態(tài)字HSC0HSC1HSC2HSC3HSC4HSC5說明SM36.0SM46.0SM56.0SMl36.0SMl46.0SMl56.0未使用SM36.1SM46.1SM56.1SMl36.1SMl46.1SMl56.1未使用SM36.2SM46.2SM56.2SMl36.2SMl46.2SMl56.2未使用SM36.3SM46.3SM56.3SMl36.3SMl46.3SMl56.3未使用SM36.4SM46.4SM56.4SMl36.4SMl46.4SMl56.4未使用SM36.5SM46.5SM56.5SMl36.5SMl46.5SMl56.5當(dāng)前為向上計數(shù)：0=向下、1=向上計數(shù)SM36.6SM46.6SM56.6SMl36.6SMl46.6SMl56.6當(dāng)前值等于預(yù)設(shè)值：0=不等于、1=等于SM36.7SM46.7SM56.7SMl36.7SMl46.7SMl56.7當(dāng)前值大于預(yù)設(shè)值：0=不大于、1=大于返回4．高速計數(shù)器的控制字高速計數(shù)器的控制字見表8-5。表8-5高速計數(shù)器控制字HSC0HSC1HSC2HSC3HSC4HSC5說明(0、1、2位僅在HDEF指令中用)SM37.0SM47.0SM57.0SMl47.0復(fù)位控制：0=高電平復(fù)位，1=低電平復(fù)位SM37.1SM47.1SM57.1SMl47.1啟動控制：0=高電平啟動，1=低電平啟動SM37.2SM47.2SM57.2SMl47.2正交速率：0=4倍速率，1=1倍速率SM37.3SM47.3SM57.3SMl37.3SMl47.3SMl57.3計數(shù)方向：0=向下計數(shù)，l=向上計數(shù)SM37．4SM47．4SM57．4SMl37．4SMl47．4SMl57．4方向更新：0=無更新，1=更新方向SM37．5SM47．5SM57．5SMl37．5SMl47．5SMl57．5預(yù)設(shè)值更新：0=無更新，1=更新預(yù)設(shè)值SM37．6SM47．6SM57．6SMl37．6SMl47．6SMl57．6當(dāng)前值更新：0=無更新，1=更新當(dāng)前值SM37．7SM47．7SM57．7SMl37．7SMl47．7SMl57．7允許控制：0=禁止HSC，1=允許HSC返回5．高速計數(shù)器的當(dāng)前值表8-6列舉了用于裝入新當(dāng)前值的特殊內(nèi)存字節(jié)。6．高速計數(shù)器的預(yù)設(shè)值表8-7描述了用于保存預(yù)設(shè)值的特殊內(nèi)存字節(jié)。表8-6高速計數(shù)器的當(dāng)前值高速計數(shù)器HSC0HSC1HSC2HSC3HSC4HSC5新當(dāng)前值SMD38SMD48SMD58SMD138SMD148SMD158表8-7高速計數(shù)器的預(yù)設(shè)值高速計數(shù)器HSC0HSC1HSC2HSC3HSC4HSC5新預(yù)設(shè)值SMD42SMD52SMD62SMD142SMD152SMD162返回定義高速計數(shù)器指令高速計數(shù)器編程指令指令的表達形式操作數(shù)的含義及范圍HDEFHSC，MODEHSCNEN：I、Q、M、SM、T、C、V、S、LHSC：常量(0、1、2、3、4、5)MODE：常量(0、1、2、…、10、11)N：常量(0、1、2、3、4、5)二、高速計數(shù)器指令1．定義高速計數(shù)器指令定義高速計數(shù)器指令（HDEF）：使用高速計數(shù)器之前必須選擇計數(shù)器模式，可利用HDEF指令(高速計數(shù)器定義)選擇計數(shù)器模式。其梯形圖和語句表表示如表8-8所示。

表8-8高速計數(shù)器指令返回2．高速計數(shù)器編程指令高速計數(shù)器編程指令（HSC）：高速計數(shù)器在定義之后，高速計數(shù)器在重置(復(fù)位)、更新當(dāng)前值、更新預(yù)置值時，都要應(yīng)用高速計數(shù)器編程的HSC指令對其編程。三、高速計數(shù)器的編程步驟1、模式0、1或2初始化下列步驟說明如何為帶內(nèi)部方向的單相計數(shù)器HSC1進行初始化。⑴調(diào)用初始化程序。⑵裝載控制字。⑶執(zhí)行HDEF指令。⑷裝載高速計數(shù)器的當(dāng)前值。⑸裝載高速計數(shù)器的預(yù)置值。⑹設(shè)置中斷。⑺啟動全局中斷。⑻對高速計數(shù)器編程。⑼退出子程序。返回2、模式3、4或5初始化

下列步驟說明如何為帶外部方向的單相向上／向下計數(shù)器(HSCl)進行初始化。⑴調(diào)用初始化程序。⑵裝載控制字。⑶執(zhí)行HDEF指令。⑷裝載高速計數(shù)器的當(dāng)前值。⑸裝載高速計數(shù)器的預(yù)置值。⑹設(shè)置中斷。⑺啟動全局中斷。⑻對高速計數(shù)器編程。⑼退出子程序。返回3、模式6、7或8初始化下列步驟說明如何為雙相計數(shù)器(HSC1)進行初始化。⑴調(diào)用初始化程序。⑵裝載控制字。⑶執(zhí)行HDEF指令。⑷裝載高速計數(shù)器的當(dāng)前值。⑸裝載高速計數(shù)器的預(yù)置值。⑹設(shè)置中斷。⑺啟動全局中斷。⑻對高速計數(shù)器編程。⑼退出子程序。返回4、模式9、10或11初始化下列步驟說明如何為正交計數(shù)器（HSC1)進行初始化。⑴調(diào)用初始化程序。⑵裝載控制字。⑶執(zhí)行HDEF指令。⑷裝載高速計數(shù)器的當(dāng)前值。⑸裝載高速計數(shù)器的預(yù)置值。⑹設(shè)置中斷。⑺啟動全局中斷。⑻對高速計數(shù)器編程。⑼退出子程序。5、在模式0、1、2下改變方向6、裝載新當(dāng)前值(任何模式)7、裝載新預(yù)設(shè)值(任何模式)8、關(guān)閉HSC1高速計數(shù)器(任何模式)返回【例8-1】圖8-1是一個給高速計數(shù)器編程的例子。高速計數(shù)器1設(shè)定為正交4倍速率計數(shù)器。當(dāng)HSC1的當(dāng)前值等于預(yù)置值時，引發(fā)中斷，在中斷程序中對變量VW0進行加1操作。VW0的值即為HSC1的中斷計數(shù)。返回圖8-1高速計數(shù)器的編程返回第二節(jié)

脈沖輸出指令S7-200每個CPU有兩個PTO／PWM生成器，輸出高速脈沖序列及脈寬調(diào)制波形。一個生成器指定給數(shù)字輸出點Q0.0，另一生成器指定給數(shù)字輸出點Q0.1。脈沖序列(PTO)功能提供周期時間及脈沖數(shù)目由用戶控制的方波(50％占空比)輸出。脈寬調(diào)制(PWM)功能提供周期時間及脈沖寬度由用戶控制的、持續(xù)的、變化的占空比輸出。每個PTO／PWM生成器有一個控制字節(jié)(8位)、一個周期時間數(shù)值及一個脈沖寬度數(shù)值(不帶符號的16位數(shù)值)，以及一個脈沖計數(shù)數(shù)值(不帶符號的32位數(shù)值)。

一、PWM指令PWM功能提供占空比可調(diào)的脈沖輸出，可以以微秒或毫秒為時間單位指定周期時間及脈沖寬度。有兩種不同方法可改變PWM波形的特征：同步更新及異步更新。

(1)同步更新。(2)異步更新。返回二、PTO操作

PTO提供生成指定脈沖數(shù)目的方形波(50％占空比)脈沖序列。周期時間可以用微秒或毫秒為指定時間單位。脈沖序列的兩種方式如下：⑴單段序列。⑵多段序列。表8-9給出了多段PTO操作的包絡(luò)表格式。表8-9PTO包絡(luò)表偏移量段數(shù)說明0段數(shù)目(1～255)；數(shù)0會生成非致命性錯誤，無PTO輸出生成1#1初始周期時間(2～65535個時間基準(zhǔn)單位)3每個脈沖的周期增量，帶符號數(shù)值(—32768～32767個時間基準(zhǔn)單位)5脈沖數(shù)(1～4294967295)9#2初始周期時間(2～65535個時間基準(zhǔn)單位)11每個脈沖的周期增量，帶符號數(shù)值(—32768～32767個時間基準(zhǔn)單位)13脈沖數(shù)(1～4294967295)…………返回【例8-2】本例是一個步進電動機控制的PTO設(shè)計。如圖7-2所示。圖8-2多段序列控制的工藝要求返回表8-10用于生成要求波形的包絡(luò)表值。表8-10包絡(luò)表數(shù)據(jù)V內(nèi)存地址數(shù)值V內(nèi)存地址數(shù)值VB5003(段總數(shù))VW5110(第2段初始周期)VW501500(第l段初始周期)VD5133400(第2段脈沖數(shù))VW503—2(第1段初始周期)VW517100(第3段初始周期)VD505200(第1段脈沖數(shù))VW5191(第3段初始周期)VW509100(第2段初始周期)VD521400(第3段脈沖數(shù))返回三、PTO／PWM控制寄存器表8-10介紹用于控制PTO／PWM操作的寄存器。(1)PTO／PWM狀態(tài)寄存器(見表8-11)表8-11狀態(tài)寄存器分配Q0.0Q0.1PT0／PWM狀態(tài)寄存器SM66.4SM76.4PTO包絡(luò)由于增量計算錯誤而中止，0=無錯誤；1=中止SM66.5SM76.5PTO包絡(luò)由于用戶命令而中止，0=無錯誤；1=中止SM66.6SM76.6PTO脈沖序列上溢／下溢，0=無溢出；1=上溢／下溢SM66.7SM76.7PTO空閑，0=進行中；1=PTO空閑返回(2)PTO／PWM控制寄存器(見表8-12)表8-12控制寄存器分配Q0.0Q0.1PT0／PWM控制寄存器SM67.0SM77.0PTO／PWM更新周期時間數(shù)值，0=無更新；1=更新周期值SM67.1SM77.1PWM更新脈沖寬度時間數(shù)值，0=無更新；1=更新脈沖寬度SM67.2SM77.2PTO更新脈沖數(shù)值，0=無更新；l=更新脈沖數(shù)SM67.3SM77.3PTO／PWM時間基準(zhǔn)選擇，0=1μs／時基；1=1ms／時基SM67.4SM77.4PWM更新方法：0=異步更新；1=同步更新SM67.5SM77.5PTO操作：0=單段操作；1=多段操作SM67.6SM77.6PTO／PWM模式選擇，0=選擇PTO；1=選擇PWMSM67.7SM77.7PTO／PWM允許，0=禁止PT0／PWM；1=允許PTO／PWM返回(3)其他PTO／PWM寄存器(見表8-13)表8-13其他寄存器分配Q0.0Q0.1其他PTO／PWM寄存器SMW68SMW78PTO／PWM周期時間數(shù)值(范圍：2～65535)SMW70SMW80PWM脈沖寬度數(shù)值(范圍：0～65535)SMW72SMW82PTO脈沖計數(shù)值(范圍：l～4294967295)SMW166SMW176進行中的段數(shù)(只用于多段PTO操作中)SMW168SMW178包絡(luò)表的起始位置，以距V0的字節(jié)偏移量表示(只用于多段PTO操作中)返回(4)PTO／PWM控制字編程的參考(見表8-14)表8-14控制字編程11111控制寄存器(十六進制數(shù))執(zhí)行PLS指令的結(jié)果允許模式選擇PTO段操作PWM更新方法時間基準(zhǔn)脈沖數(shù)脈沖寬度周期時間16#81是PTO單段s／周期裝入16#84是PTO單段s／周期裝入16#85是PTO單段s／周期裝入裝入16#89是PTO單段1ms／周期裝入16#8C是PTO單段1ms／周期裝入16#8D是PTO單段1ms／周期裝入裝入16#A0是PTO多段s／周期16#A8是PTO多段1ms／周期16#D1是PWM同步s／周期裝入16#D2是PWM同步s／周期裝入16#D3是PWM同步s／周期裝入裝入16#D9是PWM同步1ms／周期裝入16#DA是PWM同步1ms／周期裝入16#DB是PWM同步1ms／周期裝入裝入返回四、脈沖輸出指令PLS指令的表達形式及有效操作數(shù)如表8-15所示。表8-15脈沖輸出指令指令的表達形式脈沖輸出指令的有效操作數(shù)PLSQ0.X輸入/輸出數(shù)據(jù)類型操作數(shù)Q0.XWORD常數(shù)：0（=Q0.0）1（=Q0.1）返回五、PTO／PWM初始化及操作編程1.PWM初始化把Q0.0初始化成PWM，按下列步驟進行：⑴利用第一掃描內(nèi)存位(SM0.1)將輸出初始化為0，并調(diào)用需要的子程序進行初始化操作。⑵在初始化子程序內(nèi)，以微秒為遞增單位，以PWM數(shù)值16#D3裝載SMB67(或以毫秒為遞增單位，以PWM數(shù)值16#DB裝載)。這些數(shù)值設(shè)定控制字節(jié)的目的是：啟動PTO／PWM功能、選擇PWM操作、選擇微秒或毫秒為遞增單位，以及設(shè)定更新脈沖寬度及周期時間值。⑶用所要周期時間裝載SMW68。⑷用所要脈沖寬度裝載SMW70。⑸執(zhí)行PLS指令，使S7-200對PTO／PWM生成器進行編程。⑹退出子程序。返回2、修改PWM輸出的脈沖寬度

⑴調(diào)用子程序用所要求的脈沖寬度裝載SMW70。⑵執(zhí)行PLS指令，使S7-200對PTO／PWM生成器進行編程。⑶退出子程序。【例8-3】圖8-3是一個脈寬調(diào)制(PWM)的例子。本例子中一共有三個程序塊。主程序(OB1)的功能是調(diào)用子程序SBR0把Q0.1初始化成PWM，調(diào)用子程序SBR1以改變PWM的脈沖寬度。返回圖8-3PWM控制的編程返回3、PTO單段操作初始化把QO.O初始化成PTO，按下列步驟進行：⑴利用第一掃描內(nèi)存位(SM0.1)復(fù)位輸出為0，并調(diào)用所要的子程序進行初始化操作。⑵在初始化子程序內(nèi)，以微秒為遞增單位把PTO數(shù)值16#85裝入SMB67(或以毫秒為單位把PTO數(shù)值16#8D裝入)。這些數(shù)值設(shè)定控制字節(jié)的目的是：啟動PTO/PWM功能、選擇PTO單段操作、選擇以微秒或毫秒為遞增單位，以及選擇更新脈沖計數(shù)及周期時間數(shù)值。⑶用所要周期時間裝載SMW68。⑷用所要脈沖計數(shù)裝載SMD72。⑸這一步是可選步驟。⑹執(zhí)行PLS指令，使S7-200對PTO／PWM生成器進行編程。⑺退出子程序。返回4、改變PTO單段操作周期時間⑴以微秒為遞增單位把PTO數(shù)值16#81存入SMB67(或以毫秒為單位時存人數(shù)值16#89)。這些數(shù)值設(shè)定控制字節(jié)的目的是：啟動PTO／PWM功能、選擇PTO操作、選擇以微秒或毫秒為遞增單位，以及設(shè)定更新脈沖數(shù)。⑵用所要周期時間裝載SMW68。⑶執(zhí)行PLS指令，使S7-200對PTO／PWM生成器進行編程。⑷退出中斷程序或子程序。5.改變PTO單段操作脈沖數(shù)⑴以微秒為單位把數(shù)值16#84存入SMB67(或以毫秒為單位存入PTO數(shù)值16#8C)。這些數(shù)值設(shè)定控制字節(jié)的目的是：啟動PTO／PWM功能、選擇PTO操作、選擇以微秒或毫秒為遞增單位，以及更新脈沖數(shù)。⑵用所要脈沖數(shù)裝載SMD72。⑶執(zhí)行PLS指令，使S7-200程序?qū)T0／PWM生成器進行編程。⑷退出中斷程序或子程序。返回6.改變PTO單段操作周期及脈沖數(shù)⑴以微秒為單位把PTO數(shù)值16#85存入SMB67(或以毫秒為單位存人PT0數(shù)值16#8D)。這些數(shù)值設(shè)定控制字節(jié)的目的是：啟動PTO／PWM功能、選擇PTO操作、選擇以微秒或毫秒為遞增單位，以及設(shè)定周期時間及脈沖數(shù)。⑵用所要周期時間裝載SMW68。⑶用所要脈沖數(shù)裝載SMD72。⑷執(zhí)行PLS指令使S7-200程序?qū)TO／PWM生成器進行編程。⑸退出中斷程序或子程序。7.PTO多段操作初始化⑴利用第一掃描內(nèi)存位(SMO.1)復(fù)位輸出為0，并調(diào)用所要的子程序進行初始化操作。⑵在初始化子程序內(nèi)，以微秒為遞增單位把PTO數(shù)值16#A0(或以毫秒為單位存入PTO數(shù)值16#A8)存入SMB67。這些數(shù)值設(shè)定控制字節(jié)的目的是：啟動PTO／PWM功能、選擇PTO及多段操作，并選擇微秒或毫秒為遞增單位。⑶用包絡(luò)表的起始V內(nèi)存偏移量存人SMWl68。⑷設(shè)定包絡(luò)表內(nèi)的段數(shù)值，保證段數(shù)目數(shù)值(表內(nèi)第一字節(jié))正確。⑸執(zhí)行PLS指令，S7—200為PTO／PWM生成器編程。⑹退出子程序。

返回【例8-4】圖8-4是一個使用單段操作的脈沖序列輸出的例子。本例子中共有三個程序塊：一個主程序塊(OB1)、一個子程序塊(SBR0)、一個中斷程序塊(INT3)。圖7-4單段脈沖序列控制程序返回中斷時序如圖8-5所示。圖8-5中斷時序返回【例8-5】圖8-6是一個用多段操作的脈沖序列輸出的例子。圖8-6多段脈沖序列控制程序返回第三節(jié)PID指令

一PID算法

PID控制原則以下列公式為基礎(chǔ)。

（8-4）式中M(t)——PID運算的輸出，是時間的函數(shù)；

Kp——PID回路的比例系數(shù)；

Ki——PID回路的積分系數(shù)；

Kd——PID回路的微分系數(shù)；

e——PID回路的偏差(給定值和過程變量之差)；

Minital——PID回路輸出的初始值。離散化PID運算模式

（8-5）返回式中——采樣時刻，n的PID運算輸出值；

——采樣時刻，n的PID回路的偏差；

——采樣時刻n－1的PID回路的偏差；

——采樣時刻l的PID回路的偏差。簡化后的公式為（8-6）式中MX——積分項前值。修改后公式為

（8-7）式中——采樣時刻n的回路輸出比例項值；

——采樣時刻n的回路輸出積分項值；——采樣時刻n的回路輸出微分項值。返回二、回路控制選擇⑴控制類型。⑵正向及反向回路。⑶變量及范圍。⑷控制方式。返回三、回路輸入轉(zhuǎn)換及標(biāo)準(zhǔn)化⑴實際數(shù)值轉(zhuǎn)換成實數(shù)。第一步是將實際數(shù)值從16位整數(shù)數(shù)值轉(zhuǎn)換成浮點或?qū)崝?shù)數(shù)值。

XORDACO，ACO／／清除累加器

MOVWAIW0，AC0／／在累加器內(nèi)保存模擬數(shù)值

LDW>=AC0，0／／如果模擬數(shù)值為正或者為零

JMP0／／將其轉(zhuǎn)換成實數(shù)

NOT／／否則

ORD16#FFFF0000，AC0／／對ACO內(nèi)的數(shù)值進行符號擴展

LBL0／／跳轉(zhuǎn)指令的入口

DTRAC0，AC0／／將32位整數(shù)轉(zhuǎn)換成實數(shù)⑵數(shù)值標(biāo)準(zhǔn)化。下一步是將數(shù)值的實數(shù)表示轉(zhuǎn)換成位于0.0～1．0之間的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)值?？刹捎孟铝泄綄υO(shè)定值及過程變量實現(xiàn)這種轉(zhuǎn)換。（8-16）返回返回式中——實際數(shù)值的標(biāo)準(zhǔn)化的表示；

——實際數(shù)值的非標(biāo)準(zhǔn)化或原值表示；

——對單極數(shù)值為0.0，對雙極數(shù)值為0.5；——值域，等于最大可能數(shù)值減去最小可能數(shù)值，對單極性為32000(典型值)，對雙極性為64000(典型值)。／R64000．0，AC0／／對累加器內(nèi)的數(shù)值進行標(biāo)準(zhǔn)化

+R0.5，AC0／／數(shù)值距離范圍0.0～1．0的偏移量MOVRAC0，VDl00／／將標(biāo)準(zhǔn)化的數(shù)值存儲在回路表內(nèi)返回四、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換第一步是利用下面給出的公式將回路輸出轉(zhuǎn)換成成比例的實數(shù)： （8-17）式中——與回路輸出成比例的實數(shù)數(shù)值；

——回路輸出標(biāo)準(zhǔn)化的實數(shù)數(shù)值；

——對于單極數(shù)值為0.0，對于雙極數(shù)值為0.55；

——值域，等于最大可能數(shù)值減去最小可能數(shù)值，對單極性為32000(典型值)，對雙極性為64000(典型值)。下列指令說明如何使回路輸出完成這個轉(zhuǎn)換。

MOVRVDl08，，AC0／／將回路輸出移至累加器

—R0．5，AC0／／只有在雙極性數(shù)值的情況下才包括此語句*R64000．0，AC0／／使累加器內(nèi)的數(shù)值與回路輸出成比例

然后，代表回路輸出的成比例的實數(shù)數(shù)值必須被轉(zhuǎn)換成16位整數(shù)。下列指令序列說明如何進行此轉(zhuǎn)換。

ROUNDAC0