激光雷達(dá)性價(jià)比提升，關(guān)注細(xì)分賽道投資機(jī)會(huì)造成本及原材料用量，并且核心組件計(jì)算芯片、激光器、光學(xué)棱鏡等核心年高線束固態(tài)激光雷達(dá)進(jìn)程加速，有望落地高性價(jià)比車端激光雷達(dá)方案。行業(yè)未來：銷量快速增長，算法決定未來感知方案光雷達(dá)或成為中高價(jià)格帶車型補(bǔ)充傳感器存在，主要負(fù)責(zé)極端環(huán)境感知、務(wù)機(jī)器人激光雷達(dá)市場規(guī)模分別為86.3/78.16億元，同比增速分別為隨著高階智能化功能加速和機(jī)器人需求的放量，激光雷達(dá)有望迎來銷量的快速提升。價(jià)格下探幅度相對明確，激光雷達(dá)銷量內(nèi)有望高增長。我們看結(jié)合下游客戶進(jìn)展和產(chǎn)品技術(shù)迭代，建議關(guān)注國內(nèi)激光雷達(dá)龍頭供應(yīng)商禾科技、仕佳光子。風(fēng)險(xiǎn)提示：乘用車銷量不及預(yù)期；智能駕駛進(jìn)度不及預(yù)期；激光雷達(dá)替代 2請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資聚焦核心邏輯創(chuàng)新之處即我們認(rèn)為算法推進(jìn)速度會(huì)成為影響智能駕駛硬件的核心因素，Pseudo-Li投資看點(diǎn) 5 5 6 9 9 3.行業(yè)未來：銷量快速增長，算法決定未來感知方案 5 5 5 6 7 7 7 7 8 8 9 4請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明 圖表46：智能駕駛滲透率持續(xù)向上（以 圖表圖表1：問界M9和智界S7上市搭載192線束激光雷達(dá)圖表2：問界M9搭載1顆192線束激光雷達(dá)）），圖表3：華為192線束激光雷達(dá)性能更優(yōu)6請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明激光雷達(dá)發(fā)射模塊通過激光器生成并發(fā)射激光脈沖。在感知到物體后激光脈沖反射字信號。依據(jù)數(shù)據(jù)信號提取關(guān)鍵測量信息，完成圖表4：激光雷達(dá)核心組件等其他半導(dǎo)體材料發(fā)出905nm波長的光，而光纖激光器則通過半導(dǎo)體激光芯片，以及快軸準(zhǔn)直鏡、慢軸準(zhǔn)直鏡、圖表8：各類光電探測器方案性能對比APD中圖表8：各類光電探測器方案性能對比APD中高高中長長高中中中快快中圖表5：激光器結(jié)構(gòu)示意圖圖表6：光纖激光器結(jié)構(gòu)示意圖），圖表7：850-1550nm光線接收方案8請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明圖表9：Ouster16的主板結(jié)構(gòu)圖表10：激光雷達(dá)性能持續(xù)提升機(jī)械式掃描模塊方案掃描模塊方案機(jī)械旋轉(zhuǎn)（一維掃描）工作原理工作原理實(shí)現(xiàn)收發(fā)模塊宏觀意義上的轉(zhuǎn)動(dòng)優(yōu)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)/難點(diǎn)360°全景視場、掃描速成本高、尺寸大、震動(dòng)度快、抗光干擾強(qiáng)敏感性高掃描速度快、精度高尺寸大、中等視場通光孔徑大、測距遠(yuǎn)、精度高尺寸大、成本高、視場通光孔徑大、測距遠(yuǎn)、精度高成本低、尺寸小、可控懸臂梁易受外界沖擊而半固態(tài)式轉(zhuǎn)鏡（一維、二維掃以二維旋轉(zhuǎn)鏡激光雷達(dá)為主，多邊形棱鏡與垂直掃描振鏡分別負(fù)責(zé)水平和垂直方向掃描棱鏡（二維掃描）利用旋轉(zhuǎn)棱鏡改變光路MEMS本質(zhì)是硅基半導(dǎo)體元器件，利用小尺寸（二維掃描）懸臂梁實(shí)現(xiàn)反射鏡諧波頻率震蕩性好斷裂、視距中等短期內(nèi)技術(shù)不成熟成本低、尺寸小、全局短期內(nèi)技術(shù)不成熟掃描或局部精細(xì)掃描成本低、尺寸小探測距離較短OPA（無掃描）運(yùn)用相干原理，多光源組成陣列，調(diào)節(jié)發(fā)射單元相位差控制激光束方向Flash（無掃描）根據(jù)飛行時(shí)間，輸出深度信息三維圖像HashimFH,HuddinAB,IbrahimMF,Hussaincontrolsystemforself-drivingcartowardsurbanchallenges"，國聯(lián)證券研圖表11：車載激光雷達(dá)性能持續(xù)提升10圖表12：激光雷達(dá)核心參數(shù)指標(biāo)拆分參數(shù)參數(shù)距離距離√分辨能力分辨能力√主要相關(guān)模塊主要相關(guān)模塊發(fā)射模塊，掃描模塊視場角√發(fā)射模塊，掃描模塊分辨率√發(fā)射模塊，接收模塊，信號處理幀率√發(fā)射模塊，接收模塊√發(fā)射模塊，接收模塊功率√發(fā)射模塊圖表13：激光雷達(dá)性能參數(shù)8648升級分析中，我們聚焦如何提升激光雷達(dá)線束數(shù)量從而提升感知圖表14：flash方案通過集成實(shí)現(xiàn)收發(fā)線束提升圖表15：OPA方案通過增加分束器實(shí)現(xiàn)線束提升圖表16：速騰聚創(chuàng)M1內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖表18：MEMS激光雷達(dá)工作原理所圖表17：速騰聚創(chuàng)M1輸出等效126線束圖表19：速騰聚創(chuàng)M1工作效果圖12性能升級方案三：掃描器數(shù)量增加并分工實(shí)現(xiàn)接收端等效線束升級。半固態(tài)雷圖表20：Luminar激光雷達(dá)內(nèi)部框架圖表21：禾賽科技二維旋轉(zhuǎn)鏡結(jié)構(gòu)圖性能升級方案四：同時(shí)通過優(yōu)化算法和信號處理技術(shù)提升激光雷達(dá)性能。優(yōu)化圖表22：通過軟件實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)探測距離的提升本均保持快速下探，速騰聚創(chuàng)ADAS/機(jī)器人及其他激光雷達(dá)成本分別從2020年的130.99/1.10萬元下探至2023H1的0.50/0.63萬元；圖表23：速騰聚創(chuàng)激光雷達(dá)成本下探（萬元）ADAS機(jī)器人及其他圖表24：禾賽科技激光雷達(dá)成本下探（萬元）圖表25：激光雷達(dá)SoC芯片結(jié)構(gòu)14圖表26：速騰聚創(chuàng)產(chǎn)品平臺(tái)對比圖表27：E平臺(tái)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖圖表28：光學(xué)組件成本有望持續(xù)下探0中國進(jìn)口價(jià)格指數(shù)：光學(xué)儀器及設(shè)備中國進(jìn)口價(jià)格指數(shù)：激光器圖表29：光學(xué)組件成本有望持續(xù)下探95.0015圖表30：激光雷達(dá)成本持續(xù)下探，2024年降價(jià)節(jié)奏逐步放緩3.行業(yè)未來：銷量快速增長，算法決定未來攝像頭+毫米波雷達(dá)+超聲波雷達(dá)的組合基本滿足感知需求。傳感器性能對比來圖表31：智能駕駛傳感器性能對比圖表32：“攝像頭+毫米波雷達(dá)+超聲波雷達(dá)”的組合基本滿足感知需求16圖表33：攝像頭+毫米波雷達(dá)+超聲波雷達(dá)的組合基本滿足感知需求超聲波達(dá)8-12圖表34：高分辨率4D雷達(dá)可以識(shí)別出每個(gè)物體圖表35：4D雷達(dá)實(shí)現(xiàn)了探測范圍和距離的雙提升VehicleSector》DavidE.Zoia，國聯(lián)證券研究所17圖表36：激光雷達(dá)在點(diǎn)云密度、反饋時(shí)間等性能參數(shù)上保持領(lǐng)先智能駕駛算法決策的權(quán)重占比持續(xù)提升，逐步成為定義硬件配置的核心原因。18圖表37：融合算法流程圖Transformers》XingeZhu、QingqiuHuang、YilunChen、Chiew-LanTai，國聯(lián)證激光雷達(dá)在場景穩(wěn)定過程中權(quán)重較低，在場景變化的過程中是最先發(fā)生權(quán)重變19圖表38：融合算法權(quán)重分配方案視覺算法和激光雷達(dá)算法相比，融合算法將車輛檢測準(zhǔn)確率分別提升了6.47%和3.72%。行人檢測準(zhǔn)確率分別提升了20.27%和4.86%；圖表39：融合感知準(zhǔn)確度高于純視覺感知PengYin、SebastianScherer，國聯(lián)證20請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明圖表40：Pseudo-LiDAR點(diǎn)云生成方式資料來源：《Pseudo-LiDARfromChao、DivyanshGarg、etal，國聯(lián)證券圖表41：Pseudo-LiDAR點(diǎn)云生與激光雷達(dá)、前向視覺對物體感知的識(shí)別對比資料來源：《Pseudo-LiDARfromVisualDeptChao、DivyanshGarg、etal，國聯(lián)證券圖表42：Pseudo-LiDAR方案點(diǎn)云結(jié)果和真實(shí)世界情況還原對比AutonomousDriving》YanWang、Wei-LunChao、DivyanshGarg、etal，國聯(lián)證券研究所物體標(biāo)注來看，特斯拉通過地圖重構(gòu)的方式保留出Pseudo-LiDAR信息，并且通過21請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明合時(shí)序模型完成對空間內(nèi)物體行為軌跡的預(yù)測。圖表43：特斯拉視覺方案靜態(tài)物體識(shí)別圖表44：特斯拉引入Radar完成動(dòng)態(tài)物體識(shí)別圖表45：特斯拉純視覺感知方案結(jié)果及規(guī)劃案或逐步趨近成熟，數(shù)據(jù)精準(zhǔn)度的提升疊加與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)感知的適配性有望逐步降低22請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明未來高階智能駕駛有望帶動(dòng)高線束激光雷達(dá)出貨量提升。智能駕駛域控制器滲圖表46：智能駕駛滲透率持續(xù)向上（以智能駕駛域控制器滲透率為例）100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%20162017201820192020202120222023H12023E2024E2025E2030EL2及以上級別：滲透率持續(xù)提升。滲透率與價(jià)格帶基本正相關(guān)，各價(jià)格帶變化23請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明圖表47：L2及以上高階智能駕駛分價(jià)格帶滲透率 2021Q12021Q22021Q32021Q42022Q12022Q22022Q32022Q42023Q12023Q2圖表48：2024年新車型配置激光雷達(dá)車型數(shù)量有望持續(xù)提升（款）車企車型激光雷達(dá)數(shù)量是否標(biāo)配激光雷達(dá)線束上汽飛凡飛凡R71●零跑零跑C101●極石極石013○128*1+120線*2華人運(yùn)通高合HiPhiY1●高合HiPhiZ1●理想理想Mega1●吉利睿藍(lán)吉利睿藍(lán)71●廣汽埃安埃安昊鉑GT3●埃安昊鉑HT3●一汽紅旗一汽紅旗E0013●長城魏牌藍(lán)山DHT-PHEV2●魏牌摩卡DHT-PHEV2●小鵬X92●奇瑞星途星紀(jì)元ES1●24請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明星途星紀(jì)元ET1●上汽智己智己LS61●比亞迪騰勢N72○仰望U83●蔚來蔚來ET91●1●智界智界S71●阿維塔阿維塔123●96線哪吒哪吒S2●96線計(jì)23-27年滲透率分別為2.0%/7.0%/15.0%/23.0%/29.0%2）單車平均激光雷達(dá)3）單車價(jià)值量持續(xù)下探且降幅下降，預(yù)計(jì)23-27年單顆激光雷達(dá)價(jià)格分圖表49：國內(nèi)市場乘用車載激光雷達(dá)行業(yè)規(guī)模測算2023.1-112023.1-1141.53401.00501.2525請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明機(jī)器人場景的品類數(shù)量逐步增加，低線程激光雷達(dá)在各類機(jī)器人上應(yīng)用廣泛。圖表50：低線束激光雷達(dá)在各類機(jī)器人應(yīng)用廣泛26請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明圖表51：服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)量逐步向上0服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)量當(dāng)期值(套)服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)量同比增長(%)0圖表52：國內(nèi)專業(yè)服務(wù)機(jī)器人市場規(guī)?？焖偬嵘齳oyyoy027請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明圖表53：機(jī)器人行業(yè)激光雷達(dá)行業(yè)規(guī)模測算服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)量2023.1-112023.1-11911.042.7%11111111425.3421.6478.3950.4服務(wù)機(jī)器人激光46.2994.2295.042024年激光雷達(dá)細(xì)分賽道或迎來高速增長，建議重點(diǎn)關(guān)注激光雷達(dá)賽道投資機(jī)雷達(dá)和服務(wù)機(jī)器人激光雷達(dá)市場規(guī)模分別為86.3/78.16億元，同比增速分別為圖表54：國內(nèi)激光雷達(dá)市場規(guī)模有望快速提升車載激光雷達(dá)市場規(guī)模（億元）服務(wù)機(jī)器人激光雷達(dá)市場車載激光雷達(dá)同比增速車載激光雷達(dá)同比增速服務(wù)機(jī)器人激光雷達(dá)同比增速4.2行業(yè)格局：內(nèi)資加速布局，禾賽和速騰28請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明圖表55：小鵬汽車2023年底落地50城城市NOA功能圖表57：長城汽車預(yù)計(jì)2025年完成城市NOA功能落地圖表56：特斯拉2023年落地城市NOA功能圖表58：寶馬預(yù)計(jì)2025年后完成城市NOA功能落地產(chǎn)品迭代速度和整車廠需求響應(yīng)能力充分適配功能和銷量結(jié)構(gòu)的持續(xù)變化，我們認(rèn)29請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明圖表59：速騰聚創(chuàng)平臺(tái)及產(chǎn)品矩陣圖表60：禾賽科技平臺(tái)及產(chǎn)品矩陣圖表61：2024年搭載激光雷達(dá)車型及供應(yīng)商選擇供應(yīng)商有間11211AT128AT128AT1281AT1281AT1283111-3-2-有1版有有有30