ABB機(jī)器人

基礎(chǔ)教育培訓(xùn)教材大綱●

一、機(jī)器人介紹●二、操作機(jī)器人●三、機(jī)器人編程教導(dǎo)●四、保養(yǎng)與備品（一）

機(jī)器人介紹4本體焊槍ABB機(jī)器人常用型號IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400控制箱本體S4S4C

備注：IRB指ABB機(jī)器人，1,2,4,6指機(jī)器人大小，主要指承載量。第二個(gè)4指機(jī)器人屬于S4C系統(tǒng)，無論何型號機(jī)器人控制系統(tǒng)基本相同。ABB機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用焊接澆鑄水刀切割涂膠取放灌注、堆疊……ABB機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成一、機(jī)器人組成機(jī)器人由控制器和機(jī)械手組成

操作人員通過示教器和操作盤操作機(jī)器人。示教器操作盤81、機(jī)械手①由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)空間任何一點(diǎn)。

②六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動，運(yùn)動精度(綜合)達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù)0.2mm。每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。

③有一個(gè)手動松閘按鈕，用于維修時(shí)使用。

④機(jī)器人必須帶有24VDC。(機(jī)器人配置)

⑤帶有串口測量板，測量板帶有六節(jié)1.2V的鋰電池，起保存數(shù)據(jù)作用

主電源開關(guān)示教器操作盤軟盤驅(qū)動器2.控制系統(tǒng)

供電單元變壓器計(jì)算機(jī)系統(tǒng)3相交直流轉(zhuǎn)換驅(qū)動模塊輸入/輸出鋰電池面板單元二、功能介紹1.操作盤功能介紹馬達(dá)上電急停按鈕運(yùn)行及時(shí)器操作模式選擇

操作模式選擇自動模式：用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被定。

手動減速模式。用于機(jī)器人編程測試。

手動全速模式。只允許訓(xùn)練過的人員在測試程序時(shí)使用。一般情況下，不要使用這種模式

自動模式手動減速模式手動全速模式

2.示教器功能介紹S4CPLUSM2000示教器S4CPLUSM2400示教器急停開關(guān)使能鍵搖桿顯示屏窗口鍵導(dǎo)航鍵運(yùn)動控制鍵數(shù)字鍵①.示教器構(gòu)成②.功能詳解窗口鍵Jogging操縱窗口：手動狀態(tài)下，用來操縱機(jī)器人。顯示屏上顯示機(jī)器人相對位置及坐標(biāo)系。Program編程窗口：手動狀態(tài)下，用來編程與測試。所有編程工作都在編程窗口中完成。Input/Outputs輸入/輸出窗口：顯示輸入輸出信號表。顯示輸入輸出信號數(shù)值。可手動給輸出信號賦值。Misc.其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文件管理窗口。導(dǎo)航鍵List: 將光標(biāo)在窗口的幾個(gè)部分間切換。（通常由雙實(shí)線分開）Previous/NextPage: 翻頁。UpandDownarrows: 上下移動光標(biāo)。LeftandRightarrows: 左右移動光標(biāo)。17運(yùn)動控制鍵MotionUnit:選擇操縱機(jī)器人或其它機(jī)械單元(外軸)。手動狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器人所控制的其他機(jī)械裝置（外軸）之間的切換。MotionType:選擇操縱機(jī)器人的方式是沿TCP旋轉(zhuǎn)還是線性移動TCP。手動狀態(tài)下，直線運(yùn)動與姿態(tài)運(yùn)動切換。直線運(yùn)動指機(jī)器人TCP沿坐標(biāo)系X、Y、Z軸作直線運(yùn)動。姿態(tài)運(yùn)動指機(jī)器人TCP在坐標(biāo)系空間位置不變，機(jī)器人六根轉(zhuǎn)軸聯(lián)動改變姿態(tài)。MotionType:單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個(gè)方向需切換。 第一組：1、2、3軸 第二組：4、5、6軸Incremental:減速操縱ON/OFF18其他鍵Stop: 停止鍵，停止程序的運(yùn)行。Contrast: 調(diào)節(jié)顯示器對比度。MenuKeys: 菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。共有五個(gè)菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。Functionkeys: 功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）。共有五個(gè)功能鍵。直接選擇各種命令。Delete: 刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。機(jī)器人上，所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。Enter: 回車鍵，進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。19自定義鍵P1-P5：這五個(gè)鍵的功能可由程序員自定義。20（二）

操作機(jī)器人1.開機(jī)步驟：旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由0-1,即接通380V電力。隨后機(jī)器人自動進(jìn)行自診斷,如果沒有發(fā)現(xiàn)硬/軟件故障,就會顯示下面的開機(jī)畫面。但是自診斷不一定能查出有問題的硬件,而有時(shí)開機(jī)時(shí)發(fā)生的故障信息卻是由于應(yīng)用程序中有錯(cuò)誤所造成的。21一、手動操縱機(jī)器人2.操縱機(jī)器人步驟：將操作模式選擇器置于手動減速模式切換至操縱窗口，將顯示操縱窗口畫面。Unit:運(yùn)動單元：機(jī)器人或外軸。最多可控制六個(gè)外軸。IRB定義為機(jī)器人，外圍設(shè)備自我定義。Motion運(yùn)動類型：①Linear直線運(yùn)動。機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸直線移動。選擇不同坐標(biāo)系，移動方向?qū)⒏淖?。②Reorient方位運(yùn)動。機(jī)器人工具中心點(diǎn)（TCP）不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動。③Axes(Group1,2)單軸運(yùn)動。Coord：選擇坐標(biāo)系。

①

World大地坐標(biāo)系。

②

Base基礎(chǔ)坐標(biāo)系。

③

Tool工具坐標(biāo)系。

④Wobj工件坐標(biāo)系。Tool工具選擇。自我定義。Wobj工件坐標(biāo)系選擇。自我定義。Joysticklock操縱桿方向鎖定。Incremental速度選擇。

①

No(Nomal正常)

②

Small(慢)

③

Medium(中等)

④Large(快)檢查運(yùn)動控制鍵中的Motionunit,Motiontype的設(shè)置。選擇所需的座標(biāo)系（Coord）。各坐標(biāo)系關(guān)系如下Wristcoordinates

World座標(biāo)系

Base座標(biāo)系：

Tool座標(biāo)系：

選擇機(jī)器人所安裝的工（夾）具（Tool）。

如果要以TCP(ToolControlPoint)為中心旋轉(zhuǎn)，其操縱方向?yàn)?/p>

右圖是Joystickdirection(操縱桿)搖動的方向與座標(biāo)系的對應(yīng)關(guān)系。

如果要進(jìn)行單軸操縱，其操縱方向?yàn)?.調(diào)用程序①切換至編程窗口。如果內(nèi)存中沒有程序，就會顯示以下窗口。②將磁盤插入磁盤驅(qū)動器。③按下File菜單鍵并選擇1.Open選項(xiàng)。④系統(tǒng)將顯示以下窗口，可以通過Unit功能鍵在磁盤驅(qū)動器和RAM驅(qū)動器中切換以找到所需程序。

⑤經(jīng)普通的目錄操作找到并選擇好程序后按OK功能鍵，即調(diào)入程序，調(diào)入時(shí)機(jī)器人操作系統(tǒng)同時(shí)進(jìn)行程序的語法檢查和編譯，對有錯(cuò)誤的程序會給出相應(yīng)的信息。根據(jù)系統(tǒng)版本的不同，下面的窗口可能會跳過。

⑥再按回車鍵即會顯示程序內(nèi)容。12345284.啟動程序

①如果當(dāng)前是在其它窗口的，請用窗口鍵切換到編程窗口。

②按Test功能鍵，進(jìn)入編程測試窗口。

③PP（程序運(yùn)行指針）至關(guān)重要，它指示出一旦啟動程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。Start：連續(xù)執(zhí)行程序。FWD：單步正向執(zhí)行程序。BWD：單步逆向執(zhí)行程序。Instr->：切換到編程編寫窗口。

④利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，更改程序測試時(shí)的機(jī)器人運(yùn)動速度（以百分比表示）。

⑤按下使能器不放，再按下Start或FWD功能鍵即可運(yùn)行程序。123455.停止程序

按下停止鍵即停止程序的運(yùn)行，注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停止程序的運(yùn)行，不要靠釋放使能器強(qiáng)行終止運(yùn)行。停止鍵二、自動運(yùn)行機(jī)器人1.開機(jī)步驟：①將操作模式選擇器置于自動模式。②按下OK功能鍵進(jìn)入生產(chǎn)窗口。③按下操作盤上的“MOTORON”按鈕，令馬達(dá)上電。

④按下Start或FWD功能鍵即可運(yùn)行程序。三、關(guān)機(jī)注意：機(jī)器人所有的輸出信號都會因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能因此而掉下來。首先停止程序的運(yùn)行。然后旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由1-0，切斷380V入力。建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命。（三）

機(jī)器人編程教導(dǎo)1.應(yīng)用程序是由三個(gè)不同部分組成：

①一個(gè)主程序。

②幾個(gè)子程序（例行程序）。

③程序數(shù)據(jù)。除此之外，程序儲存器還包括系統(tǒng)模塊。USER模塊與BASE模塊在機(jī)器人冷啟動后自動生成。一、程序組成34二、編程窗口1、窗口構(gòu)成35

①File Open 打開一個(gè)現(xiàn)有文件。

New新建一個(gè)程序。

Saveprogram存儲更改后的現(xiàn)有程序。

Saveprogramas存儲一個(gè)新程序。

Print打印程序。

Prefence定義用戶化指令集。

Checkprogra檢驗(yàn)程序。光標(biāo)會提示。

Close在工作內(nèi)存中關(guān)閉程序。

Savemoduel 存儲更改后的現(xiàn)有模塊。在Moduel窗口）

Savemoduelas存儲一個(gè)新模塊。（在Moduel窗口）打開一個(gè)現(xiàn)有文件：編程窗口/File/Open/回車/選擇文件/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。新建一個(gè)程序：編程窗口/File/New/回車/進(jìn)入文件編輯窗口，輸入文件名/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。2、菜單詳解36

②Edit Cut剪切。注意可能丟失指令。

Copy 復(fù)制。

Paste粘貼，將剪切或復(fù)制的指令粘貼。

Gototop將光標(biāo)移至頂端。

Gotobuttom將光標(biāo)移至末端。

Mark 定義一塊，涂黑部分。

Changeselocted修改指令?？芍苯舆x到位打回車。

Showvalue輸入數(shù)據(jù)?？芍苯舆x到位打回車。

Modpos修改機(jī)器人位置。功能鍵上有。

Search尋找指令，程序復(fù)雜時(shí)很有用。37

③功能鍵：

Copy、Paste、Modpos在Edit中可以找到。

Test為編程與測試切換鍵。

IPLhide分為IPL1與IPL2。

IPL1為指令目錄。

IPL2中有Mostcommt1、Mostcommt2、

Mostcommt3為用戶化定義指令，在FilePreference中定義。三、基本指令MoveLp1，v100，z10，tool1;MoveL:線性運(yùn)動。（Linear）MoveJ：關(guān)節(jié)軸運(yùn)動。（Joint）Move C：圓周運(yùn)動。（Circular）

p1: 目標(biāo)位置。

v100: 規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度。

z10: 規(guī)定在轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。

tool1: 工具。（TCP）1.運(yùn)動指令2.焊接指令

注：在光標(biāo)指指令時(shí)，打回車，再按OptArg鍵，可選擇參變量fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。機(jī)器人動作有停頓，焊接時(shí)必須用。

zone指機(jī)器人TCP不達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人動作圓滑、流暢。3.簡單的焊接指令示例443.簡單的焊接指令示例切換到編程窗口選擇IPL1：motion&process四、程序編寫及調(diào)整1.編寫程序行開始操縱機(jī)器人到所需位置1.編寫程序行操縱機(jī)器人到所需位置選擇指令OK46按Instr>鍵進(jìn)入指令窗口（view中）

選擇指令被選擇的指令生成在光標(biāo)所指指令行的下一行按[輸入鍵]2.插入行開始開始將光標(biāo)移至欲刪除行按【刪除】鍵按【變更】鍵按【回車】鍵3.刪除行484.修改行開始將光標(biāo)移到欲修改程式點(diǎn)處用各軸操作鍵把機(jī)器人帶至所需位置按Modpos鍵OK49（四）

保養(yǎng)與備品50機(jī)器人日常保養(yǎng)1檢查電控箱通風(fēng)是否良好檢查機(jī)器人電纜線、教導(dǎo)盒、操作面板及周邊設(shè)備是否有損傷現(xiàn)象平時(shí)運(yùn)行中注意機(jī)器人有無異音和其他不正常現(xiàn)象保持機(jī)器人和電控箱周圍清潔正確開機(jī)關(guān)機(jī)51機(jī)器人日產(chǎn)保養(yǎng)2本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護(hù)本體內(nèi)加油注意事項(xiàng)

1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千萬不能加錯(cuò)油3、加油后運(yùn)轉(zhuǎn)半小時(shí)，使其充分潤滑后再密封1、電控箱內(nèi)的鋰電池如低于規(guī)定值就必須更換2、更換電池時(shí)必須在電控箱和本體通電的狀態(tài)下進(jìn)行521、切勿在機(jī)械手臂上加裝重量的物品。2、正確地施加油品方式及施打日期，并注意油的氣味及是否含有金屬粒在內(nèi)。3、在