：后，經(jīng)過Wi-Fi模塊通過無線網(wǎng)絡(luò)傳輸技術(shù)將數(shù)據(jù)傳送到控制端（，解壓縮以后反應(yīng)：機(jī)器人實(shí)時(shí)傳輸無制指令執(zhí)行相應(yīng)操作并將實(shí)時(shí)的信息傳回控制端。系統(tǒng)示意圖如圖1所示：頭1發(fā)送給遠(yuǎn)端的控制器（。Wi-Fi無線通信利用無線路由器進(jìn)行轉(zhuǎn)發(fā)。下層是以51單片機(jī)為的控制板，由Atmega88主控、電路和電機(jī)驅(qū)動模60A的電子調(diào)速器作為電機(jī)驅(qū)動。將上層與下層分開供電。軟件包括：嵌入式Linux操作系統(tǒng)、設(shè)備驅(qū)動程序、Linux應(yīng)硬件系統(tǒng)主要由以下模塊構(gòu)成：圖像模塊、Wi-Fi通信模塊、控制電源模塊、Tiny6410、單片機(jī)Atmega88、頭云臺、電子調(diào)速器以及方向舵機(jī)、直流電機(jī)模塊等。具體結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示：上層7.2V下層2穩(wěn)壓模塊，可同時(shí)為Tiny6410和單片機(jī)供電，經(jīng)過穩(wěn)壓處理后，控制器電源模塊可給Tiny64103.3V5V電壓。為滿足下層電機(jī)的耗電需求，電子調(diào)速器由7.2V電池供電后，可自行穩(wěn)壓為方向舵機(jī)、直流電機(jī)以及2自由度頭云臺供電，輸出電壓為5V，最高電流可達(dá)60A，保證直流電機(jī)的正常工作。所有的控制信號都由單片機(jī)發(fā)送的波輸出，輸出信號的高低可以控制直流02路輸出的正負(fù)信號也可控制舵機(jī)的不同轉(zhuǎn)向和2自由度頭云臺的轉(zhuǎn)向。控制端采用的是Android設(shè)備，控制端軟件則是基于Android平臺的程序開發(fā)，采Javaeclipse編程平臺進(jìn)行程序的設(shè)計(jì)與編寫。Android應(yīng)用軟件可實(shí)現(xiàn)客戶端Service等程序框架組成[1]Activity活動類，該類相當(dāng)于軟件運(yùn)行時(shí)的一個(gè)界面，在界面上可以添加各種控件，如Button按鍵、ImageView等，所有的控件都是在布局文件layout中進(jìn)行設(shè)計(jì)和布局的。此外，Activity類還負(fù)責(zé)系統(tǒng)，啟動其他ActivityActivityIP地址配對，一旦類，Intent類有兩個(gè)重要部分：動作和動作對應(yīng)的數(shù)據(jù)。控制端，得到被控制端的IP地址與控制端。一旦控制端與被控制端配對成功后則由Intent類跳轉(zhuǎn)到控制界面?？刂平缑嫒鐖D3所示：3就是實(shí)時(shí)接收并顯示被控制端傳來的數(shù)據(jù)，以便實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)。其工作流程如圖4所示： Y

Y

機(jī)器人開機(jī)運(yùn)行后會自動搜索并連接Wi-Fi網(wǎng)絡(luò)，通過網(wǎng)絡(luò)連接程序可獲得IP地IP地址；若為控制命令，則通過串口將命令發(fā)送給下層單片機(jī)。發(fā)送給其中，0xFF為起始碼，cmd為控制字，IDID號（1片驅(qū)動控制板時(shí)，ID1ID號）ID號為本機(jī)的ID時(shí)才執(zhí)行操作，channel為通道號，CRC為前五個(gè)字節(jié)(0xFF除外)的校驗(yàn)和。{printf("%c\n",cmd[0]);inttmp;if(cmd[0]=='m'||cmd[0]=={printf("%c\n",cmd[0]);inttmp;if(cmd[0]=='m'||cmd[0]==switch(cmd[1]){//1為控制電機(jī)命令， case'1'://控制電機(jī), cmd_buffer[1]=tmp=(cmd[3]-48)*100+(cmd[4]-48)*10+(cmd[5]-if(tmp>100)}if(cmd[2]=='-'){tmp=90-((tmp*90)/100);printf("back+%d\n",tmp);(1,(unsignedchar)}elseif(cmd[2]=='+')tmp=90+((tmp*90)/100);printf("go+%d\n",tmp);(1,(unsignedchar)}}else}case'2':tmp=(cmd[2]-48)*100+(cmd[3]-48)*10+(cmd[4]-if(tmp<0||tmp>{printf("Cmd}}}elseprintf("Notfor}}設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一個(gè)利用Wi-Fi進(jìn)行通信的能實(shí)時(shí)傳輸信號的由智能控制的輪式機(jī)楊豐盛，Android應(yīng)用開發(fā)[M].：機(jī)械工業(yè).NeilMatthew，RichardStones.Linu