word文檔可自由復(fù)制編輯word文檔可自由復(fù)制編輯word文檔可自由復(fù)制編輯三自由度并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)一、上平臺(tái)設(shè)計(jì)：新建：打開solidworks軟件，進(jìn)入界面以后點(diǎn)擊新建，選擇新建“零件”。草圖繪制，選擇前視基準(zhǔn)面，進(jìn)入草圖繪制界面。繪制草圖：使用多邊形工具繪制正三角形。繪制R=50的圓作為構(gòu)造線，用直線連接三角形定點(diǎn)和圓心作為構(gòu)造線上，以兩構(gòu)造線的交點(diǎn)為圓心，繪制R=5的小圓，并使用圓周陳列，陣列角度為120度，形成1個(gè)小圓。再如圖畫出圖中的矩形，剪去不必要的線，尺寸如圖。再使用一次圓周陳列，在三角形的三個(gè)角上形成相同的矩形框。（4）使用特征工具欄中的拉伸，拉伸后形成的實(shí)體如圖：在拉伸后的實(shí)體上的一個(gè)面上畫一個(gè)如圖的兩個(gè)矩形。如圖拉伸20mm，做出如圖草圖，尺寸見圖示：拉伸2mm，結(jié)果如圖示：重復(fù)上述過程，做出圖示實(shí)體：（8）在圖示面上，用實(shí)體引用工具引用上圖繪制的半圓，并畫一半徑為5mm的園，圓心與半圓圓心重合，如圖示：拉伸切除，完全貫穿，最終如圖示：word文檔可自由復(fù)制編輯word文檔可自由復(fù)制編輯word文檔可自由復(fù)制編輯二、下平臺(tái)設(shè)計(jì)：草圖繪制正三角形時(shí)，同上平臺(tái)的做法，做一半徑為100mm的圓，其他做法參考上平臺(tái)，尺寸如圖示：最終結(jié)果如圖：三、球形頭桿件設(shè)計(jì)在草圖中繪制R=6的圓。拉伸成，深度350，形成圓柱體。在圓柱的一個(gè)底面上繪制R=3的圓，拉伸，深度為10mm。使用特征——圓頂，選擇小圓柱凸臺(tái)的底面進(jìn)行添加圓頂，長(zhǎng)度為13mm。四、桿件1設(shè)計(jì)：(1)草圖上繪制R=6mm的圓，并拉伸，深度為350mm，形成圓柱如圖：(2)使用草圖工具中的矩形工具，在拉伸后的圓柱的一個(gè)底面上繪制如圖所示的矩形，尺寸約束如圖所示。凸臺(tái)拉伸，深度設(shè)置為5mm。如圖：word文檔可自由復(fù)制編輯word文檔可自由復(fù)制編輯word文檔可自由復(fù)制編輯其余步驟參照球形頭桿件的做法，拉伸尺寸為5mm，切除圓半徑為5mm，繪出圖示實(shí)體：最 終 實(shí) 體 繪 制 結(jié) 果 如 圖 ：五、桿件2設(shè)計(jì)：1.基本同桿件1一致，只是圓柱拉伸為300mm，生成圖示實(shí)體：2．選擇圓柱底面為草圖基準(zhǔn)面。使用抽殼工具，厚度選擇3.00mm使圓柱形成薄壁。如圖示：四、底座設(shè)計(jì)(1)在草圖上繪制如下草圖：(2)拉伸，深度設(shè)為10mm。在 圓 柱 一 表 面 繪 制 草 圖 ：(3) 拉 伸 20mm ， 如 圖 ：（4）以圓柱底面為草圖基準(zhǔn)面，繪制下圖：(5)使用掃描切除(5)使用掃描切除工具，形成半球凹曲面。（ 6 ） 最 終 設(shè) 計(jì) 如 圖 ：五、轉(zhuǎn)動(dòng)角柱1設(shè)計(jì)：以前視基準(zhǔn)面為草圖基準(zhǔn)面，繪制一半徑為5的圓，并拉伸40mm，如圖：以上視基準(zhǔn)面為草圖基準(zhǔn)面，繪制一半徑為5mm的圓。并拉伸50mm，如圖：五、轉(zhuǎn)動(dòng)角柱2設(shè)計(jì)：方法同角柱1的設(shè)計(jì)，只是拉伸一個(gè)設(shè)為20mm，一個(gè)設(shè)為60mm。結(jié)果如圖：六、裝配(1)單擊新建，選擇裝配體進(jìn)入裝配體界面。(2)插入要裝配零件，先插入上平臺(tái)和底座如圖：(2)使用配合命令，，選擇兩面，并選擇重合，再使兩零件上的孔面同心。配合后如圖: (3)使用相同的命令，裝配出三角形上另一角的零件。(4)插入桿件1和角柱2，使用配合命令，結(jié)果如圖：(5)添加球形頭桿件，并添加配合命令如圖示：(6)：照上述方法，裝配成圖示裝配體，即最終裝配體，如圖示：整個(gè)過程的配合命令如圖示：七、運(yùn)動(dòng)分析添加馬達(dá)word文檔可自由復(fù)制編輯word文檔