標(biāo)準(zhǔn)文檔1、反饋控制又稱偏差控制，其控制作用是通過 給定值 與反饋量的差值進(jìn)行的。2、復(fù)合控制有兩種基本形式：即按 輸入 的前饋復(fù)合控制和按 擾動(dòng)的前饋復(fù)合控制。3、兩個(gè)傳遞函數(shù)分別為 G1(s)與G2(s)的環(huán)節(jié)，以并聯(lián)方式連接，其等效傳遞函數(shù)為G(s)，則G(s)為 G1(s)+G2(s) （用G1(s)與G2(s)表示）。4、典型二階系統(tǒng)極點(diǎn)分布如圖 1所示，則無阻尼自然頻率n2，阻尼比20.707，2該系統(tǒng)的特征方程為s22s20，該系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線為衰減振蕩。5、若某系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)為g(t)10e0.2t5e0.5t，105則該系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G(s)為s0.2ss0.5s。6、根軌跡起始于開環(huán)極點(diǎn)，終止于開環(huán)零點(diǎn)。7、設(shè)某最小相位系統(tǒng)的相頻特性為()tg1()900tg1(T)，則該K(s1)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為s(Ts1)。8、PI控制器的輸入－輸出關(guān)系的時(shí)域表達(dá)式是u(t)Kp[e(t)1e(t)dt]，T其相應(yīng)的傳遞函數(shù)為Kp[11]，由于積分環(huán)節(jié)的引入，Ts可以改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能性能。二、選擇題（每題 2分，共20分）實(shí)用大全標(biāo)準(zhǔn)文檔1、采用負(fù)反饋形式連接后，則 (D )A、一定能使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定； B、系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能一定會(huì)提高；C、一定能使干擾引起的誤差逐漸減小，最后完全消除；D、需要調(diào)整系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，才能改善系統(tǒng)性能。2、下列哪種措施對(duì)提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性沒有效果 ( A )。A、增加開環(huán)極點(diǎn)； B 、在積分環(huán)節(jié)外加單位負(fù)反饋；C、增加開環(huán)零點(diǎn)； D 、引入串聯(lián)超前校正裝置。3、系統(tǒng)特征方程為 D(s) s3 2s2 3s 6 0，則系統(tǒng) ( C )A、穩(wěn)定； B 、單位階躍響應(yīng)曲線為單調(diào)指數(shù)上升；C、臨界穩(wěn)定； D 、右半平面閉環(huán)極點(diǎn)數(shù) Z 2。4、系統(tǒng)在r(t) t2作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 ess ，說明( A )A、型別v 2； B 、系統(tǒng)不穩(wěn)定；C、輸入幅值過大； D 、閉環(huán)傳遞函數(shù)中有一個(gè)積分環(huán)節(jié)。5、對(duì)于以下情況應(yīng)繪制 0°根軌跡的是(D )A、主反饋口符號(hào)為“-”；B、除Kr外的其他參數(shù)變化時(shí)；C、非單位反饋系統(tǒng)； D、根軌跡方程（標(biāo)準(zhǔn)形式）為G(s)H(s) 1。6、開環(huán)頻域性能指標(biāo)中的相角裕度 對(duì)應(yīng)時(shí)域性能指標(biāo)(A )。A、超調(diào) % B、穩(wěn)態(tài)誤差ess C、調(diào)整時(shí)間ts D、峰值時(shí)間tp7、已知開環(huán)幅頻特性如圖 2所示，則圖中不穩(wěn)定的系統(tǒng)是(B )。實(shí)用大全標(biāo)準(zhǔn)文檔系統(tǒng)① 系統(tǒng)② 系統(tǒng)③圖2A、系統(tǒng)① B、系統(tǒng)② C、系統(tǒng)③ D、都不穩(wěn)定8、若某最小相位系統(tǒng)的相角裕度 0o，則下列說確的是 ( C) 。、不穩(wěn)定；B、只有當(dāng)幅值裕度kg1時(shí)才穩(wěn)定；AC、穩(wěn)定； D、不能判用相角裕度判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。9、若某串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)為 10s 1，則該校正裝置屬于(B) 。100s 1A、超前校正 B、滯后校正 C、滯后-超前校正 D 、不能判斷、下列串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)中，能在B

1處提供最大相位超前角的是：A、10s1B、10s1C、2s1D、0.1s1s10.1s10.5s110s11、在水箱水溫控制系統(tǒng)中，受控對(duì)象為 水箱 ，被控量為 水溫 。2、自動(dòng)控制系統(tǒng)有兩種基本控制方式，當(dāng)控制裝置與受控對(duì)象之間只有順向作用而無反向聯(lián)系時(shí)，稱為 開環(huán)控制系統(tǒng) ；當(dāng)控制裝置與受控對(duì)象之間不但有順向作用而且還有反向聯(lián)系時(shí)，稱為 閉環(huán)控制系統(tǒng) ；含有測(cè)速發(fā)電機(jī)的電動(dòng)機(jī)速度控制系統(tǒng)，屬于 閉環(huán)控制系統(tǒng) 。3、穩(wěn)定是對(duì)控制系統(tǒng)最基本的要求，若一個(gè)控制系統(tǒng)的響應(yīng)曲線為衰減振蕩，則該系統(tǒng) 穩(wěn)定 。判斷一個(gè)閉環(huán)線性控制系統(tǒng)是否穩(wěn)定，在時(shí)域分實(shí)用大全標(biāo)準(zhǔn)文檔析中采用勞斯判據(jù)；在頻域分析中采用奈奎斯特判據(jù)。4、傳遞函數(shù)是指在零初始條件下、線性定?？刂葡到y(tǒng)的輸出拉氏變換與輸入拉氏變換之比。5、設(shè)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為K(s1)，則其開環(huán)幅頻特性為s2(Ts1)K221arctan180o，相頻特性為。2T221arctanT6、頻域性能指標(biāo)與時(shí)域性能指標(biāo)有著對(duì)應(yīng)關(guān)系，開環(huán)頻域性能指標(biāo)中的幅值穿越頻率 c對(duì)應(yīng)時(shí)域性能指標(biāo) 調(diào)整時(shí)間ts，它們反映了系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過程的 快速性 。二、選擇題（每題 2分，共20分）1、關(guān)于傳遞函數(shù)，錯(cuò)誤的說法是 ( B)傳遞函數(shù)只適用于線性定常系統(tǒng)；傳遞函數(shù)不僅取決于系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，給定輸入和擾動(dòng)對(duì)傳遞函數(shù)也有影響；傳遞函數(shù)一般是為復(fù)變量s的真分式；閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)決定了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。2、下列哪種措施對(duì)改善系統(tǒng)的精度沒有效果 (C )。A、增加積分環(huán)節(jié) B 、提高系統(tǒng)的開環(huán)增益 KC、增加微分環(huán)節(jié) D 、引入擾動(dòng)補(bǔ)償3、高階系統(tǒng)的主導(dǎo)閉環(huán)極點(diǎn)越靠近虛軸，則系統(tǒng)的 (D ) 。A、準(zhǔn)確度越高 B 、準(zhǔn)確度越低C、響應(yīng)速度越快 D、響應(yīng)速度越慢實(shí)用大全標(biāo)準(zhǔn)文檔4、已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為50，則該系統(tǒng)的開環(huán)增益為(C)。(2s1)(s5)A、50B、25C、10D、55、若某系統(tǒng)的根軌跡有兩個(gè)起點(diǎn)位于原點(diǎn)，則說明該系統(tǒng) (B ) 。A、含兩個(gè)理想微分環(huán)節(jié) B、含兩個(gè)積分環(huán)節(jié)C、位置誤差系數(shù)為 0 D 、速度誤差系數(shù)為 06、開環(huán)頻域性能指標(biāo)中的相角裕度 對(duì)應(yīng)時(shí)域性能指標(biāo)( A)。A、超調(diào) % B、穩(wěn)態(tài)誤差ess C、調(diào)整時(shí)間ts D、峰值時(shí)間tp7、已知某些系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下，屬于最小相位系統(tǒng)的是 (B )K(2s)K(s1)KK(1s)A、B、s(s5）C、D、s(s1)s(s2－s1)s(2s)8、若系統(tǒng)增加合適的開環(huán)零點(diǎn)，則下列說法不正確的是 (B ) 。A、可改善系統(tǒng)的快速性及平穩(wěn)性； B、會(huì)增加系統(tǒng)的信噪比；C、會(huì)使系統(tǒng)的根軌跡向 s平面的左方彎曲或移動(dòng)；D、可增加系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度。9、開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性的低頻段決定了系統(tǒng)的 (A ) 。A、穩(wěn)態(tài)精度 B 、穩(wěn)定裕度 C 、抗干擾性能 D 、快速性10、下列系統(tǒng)中屬于不穩(wěn)定的系統(tǒng)是 (D ) 。A、閉環(huán)極點(diǎn)為s1,2 1 j2的系統(tǒng) B 、閉環(huán)特征方程為 s2 2s 1 0的系統(tǒng)C、階躍響應(yīng)為c(t) 20(1 e0.4t)的系統(tǒng) D、脈沖響應(yīng)為h(t) 8e0.4t的系統(tǒng)實(shí)用大全標(biāo)準(zhǔn)文檔1、對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求可以概括為三個(gè)方面，即： 穩(wěn)定性 、快速性和準(zhǔn)確性 。2、控制系統(tǒng)的 輸出拉氏變換與輸入拉氏變換在零初始條件下的比值G(s)1稱為傳遞函數(shù)。一階系統(tǒng)傳函標(biāo)準(zhǔn)形式是Ts1，二階系2G(s)n22ns2統(tǒng)傳函標(biāo)準(zhǔn)形式是sn。3、在經(jīng)典控制理論中，可采用勞斯判據(jù)、根軌跡法或奈奎斯特判據(jù)等方法判斷線性控制系統(tǒng)穩(wěn)定性。4、控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，取決于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和參數(shù),與外作用及初始條件無關(guān)。5、線性系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性，縱坐標(biāo)取值為20lgA()，橫坐標(biāo)為lg。6、奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)中，Z=P-R，其中P是指開環(huán)傳函中具有正實(shí)部的極點(diǎn)的個(gè)數(shù)，(或：右半S平面的開環(huán)極點(diǎn)個(gè)數(shù))，Z是指閉環(huán)傳函中具有正實(shí)部的極點(diǎn)的個(gè)數(shù)(或：右半S平面的閉環(huán)極點(diǎn)個(gè)數(shù)，不穩(wěn)定的根的個(gè)數(shù))，R指奈氏曲線逆時(shí)針方向包圍(-1,j0)整圈數(shù)。7、在二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)圖中，ts定義為調(diào)節(jié)時(shí)間。%是超調(diào)量。t8、PI控制規(guī)律的時(shí)域表達(dá)式是Kpe(t)Kie(t)dt。PID0KpKiKds控制規(guī)律的傳遞函數(shù)表達(dá)式是s。9、設(shè)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為K，則其s(T1s1)(T2s1)A()K(T1)21(T2)21開環(huán)幅頻特性為，相頻特性為()900tg1(T1)tg1(T2)。二、判斷選擇題(每題2分，共16分)實(shí)用大全標(biāo)準(zhǔn)文檔1、關(guān)于線性系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，正確的說法是：(C)A、一型系統(tǒng)在跟蹤斜坡輸入信號(hào)時(shí)無誤差；B、穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算的通用公式是esslims2R(s)；s01G(s)H(s)C、 增大系統(tǒng)開環(huán)增益 K可以減小穩(wěn)態(tài)誤差；D、 增加積分環(huán)節(jié)可以消除穩(wěn)態(tài)誤差，而且不會(huì)影響系統(tǒng)穩(wěn)定性。2、適合應(yīng)用傳遞函數(shù)描述的系統(tǒng)是 (A )。A、單輸入，單輸出的線性定常系統(tǒng)；B、單輸入，單輸出的線性時(shí)變系統(tǒng)；C、單輸入，單輸出的定常系統(tǒng)；D、非線性系統(tǒng)。53、若某負(fù)反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 ，則該系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為s(s1)(B)。A、s(s1)0B、s(s1)50C、s(s1)10D、與是否為單位反饋系統(tǒng)有關(guān)4、非單位負(fù)反饋系統(tǒng)，其前向通道傳遞函數(shù)為 G(S)，反饋通道傳遞函數(shù)為 H(S)，當(dāng)輸入信號(hào)為 R(S)，則從輸入端定義的誤差 E(S)為( D)A、E(S)R(S)G(S)B、E(S)R(S)G(S)H(S)C、E(S)R(S)G(S)H(S)D、E(S)R(S)G(S)H(S)5、已知下列負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，應(yīng)畫零度根軌跡的是(A)。K*(2s)K*K*K*(1s)A、s(s1)B、C、s(s1)(ss(s2－3s1)D、s)5）s(26、閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能主要取決于開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性的：DA、低頻段B、開環(huán)增益C、高頻段D、中頻段實(shí)用大全標(biāo)準(zhǔn)文檔7、已知單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)10(2s1)，當(dāng)輸入信號(hào)是s2(s26s100)r(t)22tt2時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差是(D)A、0；B、∞；C、10；D、208、關(guān)于系統(tǒng)零極點(diǎn)位置對(duì)系統(tǒng)性能的影響，下列觀點(diǎn)中正確的是 ( A)A、如果閉環(huán)極點(diǎn)全部位于 S左半平面，則系統(tǒng)一定是穩(wěn)定的。穩(wěn)定性與閉環(huán)零點(diǎn)位置無關(guān)；B、如果閉環(huán)系統(tǒng)無零點(diǎn)，且閉環(huán)極點(diǎn)均為負(fù)實(shí)數(shù)極點(diǎn)，則時(shí)間響應(yīng)一定是衰減振蕩的；C、超調(diào)量?jī)H取決于閉環(huán)復(fù)數(shù)主導(dǎo)極點(diǎn)的衰減率，與其它零極點(diǎn)位置無關(guān)；D、 如果系統(tǒng)有開環(huán)極點(diǎn)處于 S右半平面，則系統(tǒng)不穩(wěn)定。、填空題（每空 1分，共15分）1、對(duì)于自動(dòng)控制系統(tǒng)的性能要求可以概括為三個(gè)方面，即：穩(wěn)定性快速性和準(zhǔn)確性，其中最基本的要穩(wěn)定性。2、若某單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)的前向傳遞函數(shù)為 G(s)，則該系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 G(s) 。3、能表達(dá)控制系統(tǒng)各變量之間關(guān)系的數(shù)學(xué)表達(dá)式或表示方法，叫系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，在古典控制理論中系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型有 微分方程 和傳遞函數(shù) 等。4、判斷一個(gè)閉環(huán)線性控制系統(tǒng)是否穩(wěn)定，可采用 勞思判據(jù) 根軌跡 奈奎斯特判據(jù) 等方法。K5、設(shè)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 ，則其s(T1s1)(T2s1)A()K(T1)21(T2)21開環(huán)幅頻特性為，()900tg1(T1)tg1(T2)。相頻特性為實(shí)用大全標(biāo)準(zhǔn)文檔6、PID控制器的輸入－輸出關(guān)系的時(shí)域表達(dá)式是Kptde(t)m(t)Kpe(t)e(t)dtKp0Tidt，其相應(yīng)的傳遞函數(shù)為1GC(s)Kp(1s)Tis。7、最小相位系統(tǒng)是指 S右半平面不存在系統(tǒng)的開環(huán)極點(diǎn)及開環(huán)零點(diǎn) 。二、選擇題（每題 2 分，共20分）1、關(guān)于奈氏判據(jù)及其輔助函數(shù) F(s)=1+G(s)H(s) ，錯(cuò)誤的說法是 (A)A、F(s)的零點(diǎn)就是開環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)B、F(s) 的極點(diǎn)就是開環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)C、F(s) 的零點(diǎn)數(shù)與極點(diǎn)數(shù)相同D、F(s) 的零點(diǎn)就是閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)2、已知負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)2s1s26s，則該系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程100為(B)。A、s26s1000B、(s26s100)(2s1)0C、s26s10010D、與是否為單位反饋系統(tǒng)有關(guān)3、一階系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)越靠近S平面原點(diǎn)，則(D)。A、準(zhǔn)確度越高B、準(zhǔn)確度越低C、響應(yīng)速度越快D、響應(yīng)速度越慢4、已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為100，則該系統(tǒng)的開環(huán)增益為(C)。(0.1s1)(s5)A、100B、1000C、20D、不能確定5、若兩個(gè)系統(tǒng)的根軌跡相同，則有相同的： CA、閉環(huán)零點(diǎn)和極點(diǎn) B、開環(huán)零點(diǎn) C、閉環(huán)極點(diǎn) D、階躍響應(yīng)6、下列串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)中，能在 c 1處提供最大相位超前角的是 (B )。實(shí)用大全標(biāo)準(zhǔn)文檔A、10s110s1C、2s1D、0.1s1B、0.1s1s10.5s110s17、關(guān)于PI控制器作用，下列觀點(diǎn)正確的有(A)A、可使系統(tǒng)開環(huán)傳函的型別提高，消除或減小穩(wěn)態(tài)誤差；B、積分部分主要是用來改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的；C、比例系數(shù)無論正負(fù)、大小如何變化，都不會(huì)影響系統(tǒng)穩(wěn)定性；D、只要應(yīng)用PI控制規(guī)律，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差就為零。8、關(guān)于線性系統(tǒng)穩(wěn)定性的判定，下列觀點(diǎn)正確的是 ( C) 。A、 線性系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是：系統(tǒng)閉環(huán)特征方程的各項(xiàng)系數(shù)都為正數(shù)；B、 無論是開環(huán)極點(diǎn)或是閉環(huán)極點(diǎn)處于右半 S平面，系統(tǒng)不穩(wěn)定；C、如果系統(tǒng)閉環(huán)系統(tǒng)特征方程某項(xiàng)系數(shù)為負(fù)數(shù)，系統(tǒng)不穩(wěn)