無(wú)人駕駛車目標(biāo)追蹤[軌道快車]2007年3月8日，美國(guó)在卡納維拉爾角航天發(fā)射場(chǎng)成功發(fā)射一箭六星，此中包含一對(duì)“雙胞胎衛(wèi)星”、特意從事太空維修工作的衛(wèi)星，被稱為衛(wèi)星挽救者的―――軌道快車?！懊绹?guó)空軍宇宙探測(cè)計(jì)劃-1”“美國(guó)空軍宇宙探測(cè)計(jì)劃-1”（STP-1，SpaceTestProgram-1)，主要發(fā)射一系列探測(cè)衛(wèi)星，進(jìn)行多項(xiàng)太空測(cè)試。一箭六星是STP-1的一部分，軌道快車計(jì)劃也是STP-1的一部分。軌道快車計(jì)劃主要任務(wù)是實(shí)驗(yàn)修復(fù)衛(wèi)星，進(jìn)行各種儀器和技術(shù)的太空試驗(yàn)；演示自主衛(wèi)星維修技術(shù)的水平。軌道快車計(jì)劃主要目的是延長(zhǎng)各種衛(wèi)星和航天器的使用壽命。軌道快車計(jì)劃由多種技術(shù)集成，有多套設(shè)計(jì)、推行方案。軌道快車計(jì)劃由美國(guó)國(guó)防早先研究計(jì)劃局（DARPA）組織；美國(guó)空軍和美國(guó)國(guó)家宇航局共同推行；波音公司負(fù)責(zé)管理。軌道快車計(jì)劃成員有美國(guó)國(guó)家宇航局（NASA）、鮑爾宇航技術(shù)公司（BallAerospaceandTechnologiesCorp）、諾斯羅普?格魯門太空技術(shù)公司、加拿大MDA公司、美國(guó)德雷珀實(shí)驗(yàn)室公司(DraperLaboratoryInc)和Starsys研究公司(StarsysResearchCorp)。美國(guó)鮑爾宇航技術(shù)公司負(fù)責(zé)把軌道快車的有效載荷和NextSat貨場(chǎng)航天器（NextSat/CSC）平臺(tái)集成的工作。2007年3月，軌道快車進(jìn)行了一次太空修復(fù)衛(wèi)星和捕獲衛(wèi)星試驗(yàn)項(xiàng)目。試驗(yàn)項(xiàng)目的軌道快車由太空運(yùn)輸機(jī)器人服務(wù)艙（ASTRO）和衛(wèi)星軌道艙（NextSat/CSC）兩大部分組成。衛(wèi)星軌道艙的NextSat（未來(lái)星）在此次試驗(yàn)中充當(dāng)、模擬故障衛(wèi)星的角色。軌道快車軌道快車（OE，OrbitalExpress）是一種維修衛(wèi)星的太空機(jī)器人，能自主交會(huì)和對(duì)接；對(duì)在軌衛(wèi)星補(bǔ)給燃料、更換元件、升級(jí)設(shè)備的衛(wèi)星。DARPA的OE系統(tǒng)質(zhì)量1800kg，高度大體2.5m。軌道快車是雙星配置，能單星運(yùn)轉(zhuǎn)和雙星合作工作。軌道快車能自行變軌，靈便運(yùn)動(dòng)，不按固定軌道運(yùn)轉(zhuǎn)。軌道快車能捕獲衛(wèi)星和保護(hù)衛(wèi)星，如圖1STP-1的軌道快車和NextSat集成所示。軌道快車組成軌道快車主要由太空運(yùn)輸機(jī)器人服務(wù)艙（ASTRO）、衛(wèi)星軌道艙CSC）和在二顆衛(wèi)星間交換燃料和軌道替代單元（ORU），包含一塊備用電池組成。如圖2太空中的ASTRO和CSC；圖3對(duì)接中的ASTRO和CSC所示。太空運(yùn)輸機(jī)器人服務(wù)艙（ASTRO）衛(wèi)星，是用于向衛(wèi)星運(yùn)輸燃料、裝置各種操控器，以及在軌修復(fù)航天器的的服務(wù)艙。（1）機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)器人系統(tǒng)（SPDM，SpcclalPurposeDcxtcrousManlpulator），是ASTRO的重要部分。SPDM的機(jī)械手臂可任意旋轉(zhuǎn)掌握，以便抓住物品。SPDM的兩個(gè)手臂是同樣的，有七個(gè)關(guān)節(jié)。SPDM的機(jī)械手會(huì)依據(jù)不同樣狀況使用各種工具，為故障衛(wèi)星替代部件。常用的特其余工具儲(chǔ)蓄在右邊，如圖4機(jī)器人機(jī)械手臂表示圖所示。（2）ASTRO服務(wù)艙的操作系統(tǒng)ASTRO服務(wù)艙質(zhì)量約700kg，長(zhǎng)度1.64m。它的服務(wù)功能是:①維修、燃料輸送②與需保護(hù)衛(wèi)星連接③加燃料、零部件替代④衛(wèi)星的系統(tǒng)查驗(yàn)如圖5ASTRO的操作系統(tǒng)所示。3）ASTRO主要參數(shù)：2、軌道艙（CSC，Commoditiesspacecraft）衛(wèi)星，又稱為維修/后勤衛(wèi)星(theserviceable/commoditiessatellite)，是儲(chǔ)藏燃料、替補(bǔ)或升級(jí)的航天器部件的、充當(dāng)軌道庫(kù)房的軌道艙。在2007年3月的實(shí)驗(yàn)中，CSC還充當(dāng)了需保護(hù)“客戶”航天器（NextSat），如圖6CSC的外形所示。CSC航天器平臺(tái)的設(shè)計(jì)以鮑爾宇航公司建筑的“深度撞擊”的觸犯器為基礎(chǔ)。ASTRO由波音公司建筑。（1）CSC有效載荷：①一個(gè)用于進(jìn)行在軌補(bǔ)給燃料考據(jù)的流動(dòng)傳輸系統(tǒng)；②一個(gè)同意與維修航天器進(jìn)行對(duì)接的適配器；③一個(gè)用于衛(wèi)星間通訊的交聯(lián)轉(zhuǎn)發(fā)器。有效載荷224kg，如圖7CSC在飛翔中所示。（2）CSC的操作系統(tǒng)CSC使用標(biāo)準(zhǔn)化的組件和接口，依據(jù)“深度撞擊探測(cè)器”的Impactor組件結(jié)構(gòu)，包含BCP-2000軟件、指令和數(shù)據(jù)辦理系統(tǒng)等。太陽(yáng)帆板功率550（W，EOL)。太空船質(zhì)量約224kg、長(zhǎng)度1m。CSC主要功能是運(yùn)輸、儲(chǔ)蓄燃料、零部件等，執(zhí)行協(xié)助保護(hù)故障衛(wèi)星的任務(wù)。（3）CSC主要參數(shù)：ASTRO和NextSat連接軌道快車（OE）在工作中，ASTRO和NextSat靠一套凹凸適配器裝置連接。NextSat是指將來(lái)星，即將來(lái)將要保護(hù)的衛(wèi)星。ASTRO和NextSat連接方案是：ASTRO在到達(dá)目的地后，和NextSat交換連接信息，漸漸靠攏；NextSat伸出凸裝置，ASTRO用凹裝置接住、鎖定，如圖8OE的ASTRO和NextSat連接方案所示。連接適配器連接適配器（ESPA，EELVSecondaryPayloadAdapter)是一套連接或分開(kāi)結(jié)構(gòu)的部件。ESPA標(biāo)準(zhǔn)接口有6個(gè)圓孔和4個(gè)小圓孔，如圖9連接適配器（ESPA）1所示。OE分別使用MLB分別制度，是協(xié)調(diào)漸進(jìn)的方式，供給0.06～0.5m/s的分別速度(V)，如圖9連接適配器（ESPA）2所示。衛(wèi)星一定安裝標(biāo)準(zhǔn)的ESPA適配器裝置。ESPA可將兩個(gè)或多個(gè)衛(wèi)星連接或分開(kāi)，如圖10ESPA典型的衛(wèi)星對(duì)接所示。軌道快車工作方式1、軌道快車的兩個(gè)航天器在一個(gè)層疊或成雙的飛翔結(jié)構(gòu)下進(jìn)行發(fā)射；2、軌道快車進(jìn)入太空后，ASTRO與CSC雙星相連，互相交換相關(guān)數(shù)據(jù)；3、到達(dá)目的地后，兩星分別；4、ASTRO捕獲需燃料或維修的故障衛(wèi)星；5、ASTRO一旦鎖定故障衛(wèi)星，CSC追上ASTRO；6、ASTRO伸出機(jī)器人手臂，將故障衛(wèi)星拉到身旁，替故障衛(wèi)星增補(bǔ)燃料、更換電池板和其余零部件等；7、CSC為ASTRO供給燃料、部件等；8、保護(hù)達(dá)成，CSC和ASTRO合而為一。ASTRO衛(wèi)星與CSC衛(wèi)星對(duì)接，使用激光傳感器系統(tǒng)和專為NASA/軌道科學(xué)公司的自動(dòng)交會(huì)技術(shù)研制的視頻導(dǎo)航傳感器（AVGS），如圖軌道快車的分別所示。軌道快車技術(shù)功能軌道快車主要功能：1、安全、協(xié)調(diào)、正確的操作和捕獲系統(tǒng)；2、在軌工作能力，如燃料和部件運(yùn)輸、自主交會(huì)、對(duì)接、修復(fù)、重新定位、檢測(cè)、安全走開(kāi)軌道和入軌裝置、以及航天器在軌升級(jí)的能力。軌道快車主要技術(shù)：1）自主運(yùn)轉(zhuǎn)系統(tǒng)與技術(shù)。從間距7km到1000km以上的交會(huì)能力；(2)航天器載相關(guān)導(dǎo)航和制導(dǎo)系統(tǒng)；(3)機(jī)器人自動(dòng)臂系統(tǒng)；(4)機(jī)器人臂直接捕獲航天器技術(shù)；(5)米以下范圍內(nèi)的自主地址保持技術(shù)；(6)流體和部件運(yùn)輸技術(shù)；(7)被動(dòng)、無(wú)目標(biāo)交會(huì)傳感器系統(tǒng)與技術(shù)。軌道快車意義1、提高衛(wèi)星的生計(jì)能力，延長(zhǎng)衛(wèi)星的壽命。衛(wèi)星