全景拼接實(shí)現(xiàn)原理三個(gè)相同分辨率的IPC分別拍攝不同角度的視野，在滿足一定的條件下，通過(guò)后臺(tái)軟解的處理，呈現(xiàn)一個(gè)全景的畫(huà)面。180度全景拼接效果展示鏡頭1鏡頭2鏡頭3全景拼接環(huán)境要求展示的全景畫(huà)面長(zhǎng)寬至少在70M以上。IPC分辨率相同（720P或1080P）三臺(tái)IPC的畫(huà)面基本滿足180度的視野三臺(tái)IPC的畫(huà)面存在一定的有重疊區(qū)域（20%~40%）三個(gè)畫(huà)面中的主體目標(biāo)盡量保證在同一水平線上全景拼接調(diào)試方法介紹IPC安裝設(shè)置方式IPC焦距調(diào)節(jié)方式IPC視野選擇方式參考點(diǎn)選擇原理如何優(yōu)化效果IPC安裝設(shè)置方法為保證全景效果，IPC的支架盡量保證架設(shè)在所需拍攝畫(huà)面的中間點(diǎn)。支架的安裝必須保證IPC呈一定的俯視角度拍攝全景畫(huà)面，而不能選擇平視的角度。三臺(tái)IPC需要安裝在同一水平線上，相互間隔40cm左右。室外建議使用一對(duì)鴨嘴來(lái)調(diào)整角度；室內(nèi)可以使用萬(wàn)向節(jié)。支架未安裝在全景的正中間支架安裝在全景的正中間IPC焦距調(diào)節(jié)方式三臺(tái)IPC的焦距保證基本相同三臺(tái)IPC的畫(huà)面能覆蓋180度視野在視野范圍和圖像畸變中選擇一個(gè)較好的平衡點(diǎn)畸變較小、視野較窄畸變較明顯、視野較廣如何確保焦距相同調(diào)整中間IPC的焦距，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境和客戶要求大致選好某個(gè)滿足要求的焦距調(diào)節(jié)其余兩個(gè)IPC，確保其焦距和中間的IPC焦距相同。

可以選擇以下方式：1.將三臺(tái)IPC都調(diào)整為垂直向下的方向2.在畫(huà)面的主體部分中找1~2個(gè)明顯的目標(biāo)（一般選擇畫(huà)面的中間位置）3.以中間畫(huà)面的目標(biāo)為準(zhǔn)，通過(guò)微調(diào)，觀察其余兩個(gè)畫(huà)面中該物體的尺寸是否和中間畫(huà)面的目標(biāo)尺寸相同。IPC視野選擇方式調(diào)整中間IPC的畫(huà)面位置

要求：1.將客戶關(guān)注的重點(diǎn)區(qū)域保持在畫(huà)面的正中間

（圖像的上下邊緣在拼接時(shí)會(huì)出現(xiàn)裁剪的情況）2.保證重點(diǎn)區(qū)域在畫(huà)面中處于水平的狀態(tài)，盡量不要出現(xiàn)傾斜的情況。中間畫(huà)面出現(xiàn)傾斜容易影響到整體的畫(huà)面效果三臺(tái)IPC的畫(huà)面要求：1.三臺(tái)IPC的畫(huà)面重疊區(qū)域在20%~40%之間。

（建議：在選擇重疊區(qū)域時(shí)，盡量避免在畫(huà)面的邊緣出現(xiàn)旗桿等較高的目標(biāo)，以免由于鏡頭的桶形失真影響全景效果）2.畫(huà)面中的主體部分大體保持在同一水平線上。如果目標(biāo)的高低相差太大，容易導(dǎo)致全景拼接的高度變窄，減弱了視野范圍調(diào)整后的效果此處較好的擴(kuò)展了全景的視野參考點(diǎn)選擇原理要求：左右兩幅圖各選擇6個(gè)參考點(diǎn)（重疊位置中相同的點(diǎn)）選擇原理：1.6個(gè)參考點(diǎn)能盡量覆蓋整個(gè)重疊區(qū)域2.參考點(diǎn)選擇容易識(shí)別，容易標(biāo)定的點(diǎn)3.參考點(diǎn)盡量選擇畫(huà)面的中上部分4.參考點(diǎn)盡量不選擇有較高高度的點(diǎn)（如旗桿頂端等）5.各參考點(diǎn)之間不要距離太近6.當(dāng)高度物體已遮擋后面的視野，可以在該物體上選點(diǎn)，如其后面還有視野，盡量不要選擇在該物體上標(biāo)定。7.參考點(diǎn)盡量選擇所關(guān)注的目標(biāo)

選擇參考點(diǎn)舉例說(shuō)明紅色的點(diǎn)表示適合做為參考點(diǎn)，黑色的點(diǎn)表示不適合做為參考點(diǎn)參考點(diǎn)盡量覆蓋整個(gè)重疊區(qū)域雖然選擇的參考點(diǎn)都是較易識(shí)別的，但是紅色的點(diǎn)覆蓋的范圍比黑色的點(diǎn)覆蓋的范圍大，相應(yīng)標(biāo)記紅色點(diǎn)時(shí)產(chǎn)生的像素點(diǎn)誤差對(duì)實(shí)際拼接的影響較小選擇容易識(shí)別、容易標(biāo)注的點(diǎn)紅色的點(diǎn)特征明顯，容易在其余兩幅圖像中準(zhǔn)確找到，而黑色的點(diǎn)過(guò)于普通，容易造成標(biāo)記錯(cuò)誤參考點(diǎn)盡量選擇畫(huà)面的中上部分紅色的點(diǎn)大多集中在畫(huà)面的中上部分，由于景深較遠(yuǎn)，標(biāo)記時(shí)產(chǎn)生的誤差相對(duì)較小而黑色的點(diǎn)都集中在畫(huà)面的下方，景深相對(duì)較淺，容易產(chǎn)生標(biāo)記誤差，不建議過(guò)多的標(biāo)記參考點(diǎn)盡量不選擇有較高高度的點(diǎn)（如旗桿頂端等）由于鏡頭和角度的關(guān)系，較高的立桿在不同的畫(huà)面中往往有較明顯的區(qū)別，而選擇旗桿的頂端做為參考點(diǎn)則容易擴(kuò)大這種差異，特別是當(dāng)立桿處于畫(huà)面的邊緣時(shí)故不建議選擇旗桿頂端等有明顯高度的目標(biāo)點(diǎn)。盡量選擇靠近地面的參考點(diǎn)各參考點(diǎn)之間不要距離太近各個(gè)參考點(diǎn)之間的坐標(biāo)是全景拼接的重要參數(shù)之一，如果參考點(diǎn)選擇過(guò)近，則微小的誤差會(huì)被算法放大，造成嚴(yán)重的失真情況，故在選擇參考點(diǎn)時(shí)盡量保證各參考點(diǎn)之間的距離，能很好的降低參考誤差。當(dāng)高度物體已遮擋后面的視野，可以在該物體上選點(diǎn)，如其后面還有視野，盡量不要選擇在該物體上標(biāo)定。如果高度物體已遮擋了后面的視野，則畫(huà)面上方的圖像處于一個(gè)垂直面上，可以在該物體上進(jìn)行標(biāo)定如該高度物體未遮擋后面的視野，為避免影響后面景物的拼接，不建議在該高度物體上進(jìn)行標(biāo)定參考點(diǎn)盡量選擇所關(guān)注的目標(biāo)中間區(qū)域是我們主要關(guān)注的區(qū)域，可以將大部分參考點(diǎn)選擇在中間區(qū)域，以保證中間區(qū)域的拼接效果。而上下部分可以選擇性的標(biāo)定一兩個(gè)參考點(diǎn)，用于減少誤差產(chǎn)生的影響黑色的點(diǎn)表示所選擇的參考點(diǎn)，黃色的線表示參考點(diǎn)所覆蓋的范圍。可以觀察到，兩幅圖中參考點(diǎn)所組成的圖形在位置和形狀上都是比較接近的，這也能從側(cè)面反映出IPC所拍攝的角度和焦距是比較合適的。通過(guò)參考點(diǎn)的位置判斷IPC視野選擇是否合適參考點(diǎn)選擇的效果對(duì)比正確的參考點(diǎn)黑色邊緣較少，拼接處無(wú)明顯缺陷參考點(diǎn)過(guò)于集中參考點(diǎn)過(guò)于集中容易使參考點(diǎn)的誤差明顯的擴(kuò)大，上圖中左邊畫(huà)面明顯外擴(kuò)，右邊畫(huà)面明顯內(nèi)縮選擇旗桿頂端等過(guò)高的參考點(diǎn)由于鏡頭的畸變，旗桿的長(zhǎng)度和角度在不同畫(huà)面中有明顯的區(qū)別，選擇旗桿頂端使這種畸變被擴(kuò)大參考點(diǎn)都選擇圖像的下方圖像下方的參考點(diǎn)存在的誤差對(duì)拼接的干擾較明顯，過(guò)多的選擇圖像下方的參考點(diǎn)容易影響拼接效果如何優(yōu)化效果經(jīng)過(guò)以上4個(gè)步驟，已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)全景拼接的效果。但是在某些場(chǎng)景下容易出現(xiàn)一些細(xì)節(jié)的失真。

拼接原理拼接算法是以參考點(diǎn)的坐標(biāo)為參數(shù)，進(jìn)行后臺(tái)處理，來(lái)計(jì)算拼接范圍和圖像的矯正程度。參考點(diǎn)的坐標(biāo)是效果實(shí)現(xiàn)優(yōu)劣的主要因素之一。所以在基本呈現(xiàn)出全景拼接效果的前提下，基于調(diào)整前端IPC角度的困難和風(fēng)險(xiǎn)?？梢赃x擇通過(guò)微調(diào)參考點(diǎn)的坐標(biāo)來(lái)對(duì)一些細(xì)節(jié)部分進(jìn)行處理。常見(jiàn)的細(xì)節(jié)失真現(xiàn)象1.拼接的邊緣存在不連續(xù)該現(xiàn)象一般是由于左側(cè)圖像中參考點(diǎn)的縱坐標(biāo)偏低導(dǎo)致的。如發(fā)現(xiàn)在整個(gè)拼接邊緣都存在這樣的現(xiàn)象，可以選擇將左側(cè)圖像中所有參考點(diǎn)的縱坐標(biāo)都增加3~5個(gè)像素點(diǎn)或?qū)⒂覀?cè)圖像中所有參考點(diǎn)的縱坐標(biāo)都減少3~5個(gè)像素點(diǎn)。如僅有該處存在此現(xiàn)象，則建議找到最接近該現(xiàn)象的參考點(diǎn)，將左側(cè)圖像中該參考點(diǎn)的縱坐標(biāo)增加3~5個(gè)像素點(diǎn)或?qū)⒂覀?cè)圖像中該參考點(diǎn)的縱坐標(biāo)減少3~5個(gè)像素點(diǎn)。2.移動(dòng)目標(biāo)消失后又出現(xiàn)該現(xiàn)象即表示兩幅圖像中的某部分畫(huà)面被覆蓋了。如發(fā)現(xiàn)整個(gè)拼接區(qū)域都存在該現(xiàn)象。則說(shuō)明兩幅圖像之間的重疊部分過(guò)大，將左側(cè)圖像所有參考點(diǎn)的橫坐標(biāo)相應(yīng)的增加3~5個(gè)像素點(diǎn)或?qū)⒂覀?cè)圖像所有參考點(diǎn)的橫坐標(biāo)相應(yīng)的減少3~5個(gè)像素點(diǎn)。如發(fā)現(xiàn)在拼接區(qū)域中僅有部分區(qū)域出現(xiàn)該現(xiàn)象。則可以針對(duì)接近該區(qū)域的部分參考點(diǎn)的橫坐標(biāo)做相應(yīng)的調(diào)整。優(yōu)化后的效果2.移動(dòng)目標(biāo)產(chǎn)生疊影