內(nèi)容提綱●

研究背景●研究目標和內(nèi)容●主要創(chuàng)新●科學(xué)價值及經(jīng)濟社會效應(yīng)1謝謝觀賞2019-5-9內(nèi)容提綱●研究背景1謝謝觀賞2019-5-9內(nèi)容提綱●

研究背景●研究目標和內(nèi)容●主要創(chuàng)新●科學(xué)價值及經(jīng)濟社會效應(yīng)2謝謝觀賞2019-5-9內(nèi)容提綱●研究背景2謝謝觀賞2019-5-9研究背景（一）

自上世紀80年代以來,受生物學(xué)、人類社會學(xué)研究的啟發(fā),多智能體協(xié)調(diào)控制成為眾多領(lǐng)域的研究熱點.類似于魚群捕食、鳥群遷徙等生物行為與人類社會中的群體性優(yōu)勢,多智能體之間的協(xié)調(diào)與合作將大大提高個體行為的智能化程度,更好地完成很多單個個體無法完成的工作,并具有高效率,高容錯性和內(nèi)在的并行性等優(yōu)點.時至今日,多智能體協(xié)調(diào)控制技術(shù)已在無線傳感器網(wǎng)絡(luò)、多機械臂協(xié)同裝配、無人機編隊、衛(wèi)星編隊、集群航天器深空探測等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用.所以多智能體系統(tǒng)一致性的研究具有重要的科學(xué)意義和應(yīng)用價值。3謝謝觀賞2019-5-9研究背景（一）自上世紀80年代以來,受生物學(xué)、大雁南飛(Consensus)4謝謝觀賞2019-5-9大雁南飛(Consensus)4謝謝觀賞2019-5-9深海魚群(Flocking)5謝謝觀賞2019-5-9深海魚群(Flocking)5謝謝觀賞2019-5-92014年1月1日遼寧艦完成南海訓(xùn)練返航完成首次編隊航行航母編隊(Formation)6謝謝觀賞2019-5-92014年1月1日遼寧艦完成南海訓(xùn)練返航完成首次編隊航行航母多個機械臂合作噴漆和安裝(Cooperation)7謝謝觀賞2019-5-9多個機械臂合作(Cooperation)7謝謝觀賞2019-研究背景（二）通過對已有工作的總結(jié)和本項目研究內(nèi)容的比較，我們看到：（1）以往關(guān)于多智能體系統(tǒng)的一致性研究大多僅限于在一維空間中進行，而現(xiàn)有利用迭代學(xué)習(xí)研究智能體一致性主要是線性系統(tǒng)。

（2）對含有未知非線性的智能體的研究甚少。8謝謝觀賞2019-5-9研究背景（二）通過對已有工作的總結(jié)和本項目研究內(nèi)容的內(nèi)容提綱●

研究背景●研究的目標和內(nèi)容●主要創(chuàng)新●科學(xué)價值及經(jīng)濟社會效應(yīng)9謝謝觀賞2019-5-9內(nèi)容提綱●研究背景9謝謝觀賞2019-5-9研究的目標

本學(xué)術(shù)論文主要研究了在二維系統(tǒng)的框架下多智能體系統(tǒng)有限時間區(qū)間上的精確一致性問題。對于一般的非線使得多智能體能夠在有限時間區(qū)間上達到精確一致。通過本論文的研究，不僅能將自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)的方法應(yīng)用到分布式多智能體系統(tǒng)中，還能夠通過自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制與多智能體系統(tǒng)兩類理論問題的合理交叉研究，為機器人和衛(wèi)星編隊等應(yīng)用領(lǐng)域的問題提供有效的可實際應(yīng)用的迭代學(xué)習(xí)控制理論與技術(shù)，具有重要的科學(xué)意義和應(yīng)用價值。10謝謝觀賞2019-5-9研究的目標本學(xué)術(shù)論文主要研究了在二維系統(tǒng)的框架下多智

研究內(nèi)容

本創(chuàng)新成果的研究重點是設(shè)計具有初態(tài)學(xué)習(xí)的分布式自適應(yīng)協(xié)議使得從節(jié)點在有限時間上都能完全的跟蹤上頭結(jié)點。具體如下：1)分別提出具有頭結(jié)點的多智能體系統(tǒng)在有限時間上的一致性問題和理論，構(gòu)造新型的分布式復(fù)合能量函數(shù)。

2)利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)或模糊邏輯系統(tǒng)來逼近未知非線性多智能體系統(tǒng)。采用微分-差分的分布式參數(shù)自適應(yīng)律來調(diào)節(jié)未知參數(shù)。3）設(shè)計了分布式的初態(tài)學(xué)習(xí)，避免了初始重置和連接初始條件。4）系統(tǒng)仿真，說明理論結(jié)果的有效性。11謝謝觀賞2019-5-9研究內(nèi)容本創(chuàng)新成果的研究重點是設(shè)計具有初態(tài)學(xué)習(xí)的分內(nèi)容提綱●

研究背景●研究目標和內(nèi)容●主要創(chuàng)新●科學(xué)價值及經(jīng)濟社會效應(yīng)12謝謝觀賞2019-5-9內(nèi)容提綱●研究背景12謝謝觀賞2019-5-9主要創(chuàng)新本學(xué)術(shù)研究的創(chuàng)新之處可以總結(jié)為：

1)對非線性不確定性以及外界擾動的具有頭結(jié)點的多智能體系統(tǒng)設(shè)計分布式的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)策略；

2)

設(shè)計分布式初始狀態(tài)學(xué)習(xí)；避開初始重置和連接初始條件這樣常用的迭代初始條件，并結(jié)合智能體本身的特點，重新設(shè)計出了一種新的分布式初始狀態(tài)學(xué)習(xí)，有效的解決了分布式系統(tǒng)迭代學(xué)習(xí)初值的魯棒性。

3)構(gòu)造出新型的復(fù)合能量函數(shù)，進一步擴展現(xiàn)有智能體一致性穩(wěn)定性理論。這是自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)由集中式系統(tǒng)到分布式系統(tǒng)的成功擴展。13謝謝觀賞2019-5-9主要創(chuàng)新本學(xué)術(shù)研究的創(chuàng)新之處可以總結(jié)為：1)對非線內(nèi)容提綱●

研究背景●研究目標和內(nèi)容●主要創(chuàng)新●科學(xué)價值及經(jīng)濟社會效應(yīng)14謝謝觀賞2019-5-9內(nèi)容提綱●研究背景14謝謝觀賞2019-5-9科學(xué)價值及經(jīng)濟社會效應(yīng)該學(xué)術(shù)研究獲得了西安電子科技大學(xué)2013優(yōu)秀博士學(xué)位論文資助基金。本學(xué)術(shù)論文現(xiàn)已發(fā)表在JCR二區(qū)雜志Fuzzysetsandsystems上JunminLi,JinshaLi,Adaptivefuzzyiterativelearningcontrolwithinitial-statelearningforcoordinationcontrolofleader-followingmulti-agentsystems,Fuzzysetsandsystems,Availableonline,/10.1016/j.fss.2013.10.010.(SCI檢索JCR2區(qū),影響因子：1.749)15謝謝觀賞2019-5-9科學(xué)價值及經(jīng)濟社會效應(yīng)該學(xué)術(shù)研究獲得了西安電子科技大學(xué)201相關(guān)課題發(fā)表和接收的學(xué)術(shù)論文還有4篇，其中SCI三區(qū)兩篇，四區(qū)一篇。分別介紹如下：1.

LiJinshaandLiJunmin,AdaptiveIterativeLearningControlforConsensusofMulti-AgentSystems,IETControlTheoryAppl.,2013,Vol.7,Iss.1,pp.136–142.WOS:000318229100014(SCI檢索JCR3區(qū)，影響因子：1.717，他引次數(shù)：1次)2.

LiJinshaandLiJunmin,AdaptiveIterativeLearningControlforCoordinationofSecond-OrderMulti-AgentSystems,InternationalJournalofRobustandNonlinearControl,2013，PublishedonlineinWileyOnlineLibrary().DOI:10.1002/rnc.3055.(SCI檢索JCR3區(qū),影響因子：1.9，他引次數(shù)：1次)3.LiJinshaandLiJunmin,Distributedadaptivefuzzyiterativelearningcontrolofcoordinationproblemsforhigherordermulti-agentsystems,Int.J.SystemsScience,Accepted,May,22,2013.(SCI檢索JCR4區(qū),影響因子：1.305)4.JinshaLiandJunminLi,“ConsensusSeekinginMulti-AgentSystemsbythe

IterativeLearningControl”,Controltheory&applications,2012,8(29),1073-1077(EI檢索，他引次數(shù)：1次).16謝謝觀賞2019-5-9相關(guān)課題發(fā)表和接收的學(xué)術(shù)論文還有4篇，其中SCI三區(qū)兩篇，四

通過本論文的研究，不僅能將自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)的方法應(yīng)用到分布式多智能體系統(tǒng)中，還能夠通過自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制與多智能體系統(tǒng)兩類理論問題的合理交叉研究，為機器人和衛(wèi)星編隊等應(yīng)用領(lǐng)域的問題提供有效的可實際應(yīng)用的迭代學(xué)習(xí)控制理論與技術(shù)，具有重要的科學(xué)意義和應(yīng)用價值。下圖為所設(shè)計的分布式控制協(xié)議用于機器人的編隊控制的仿真圖

圖：各個機器人編隊控制的軌跡圖17謝謝觀賞2019-5-9通過本論文的研究，不僅能將自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)的方法展示完畢，謝謝！18謝謝觀賞2019-5-9展示完畢，謝謝！18謝謝觀賞2019-5-919謝謝觀賞2019-5-919謝謝觀賞2019-5-9內(nèi)容提綱●

研究背景●研究目標和內(nèi)容●主要創(chuàng)新●科學(xué)價值及經(jīng)濟社會效應(yīng)20謝謝觀賞2019-5-9內(nèi)容提綱●研究背景1謝謝觀賞2019-5-9內(nèi)容提綱●

研究背景●研究目標和內(nèi)容●主要創(chuàng)新●科學(xué)價值及經(jīng)濟社會效應(yīng)21謝謝觀賞2019-5-9內(nèi)容提綱●研究背景2謝謝觀賞2019-5-9研究背景（一）

自上世紀80年代以來,受生物學(xué)、人類社會學(xué)研究的啟發(fā),多智能體協(xié)調(diào)控制成為眾多領(lǐng)域的研究熱點.類似于魚群捕食、鳥群遷徙等生物行為與人類社會中的群體性優(yōu)勢,多智能體之間的協(xié)調(diào)與合作將大大提高個體行為的智能化程度,更好地完成很多單個個體無法完成的工作,并具有高效率,高容錯性和內(nèi)在的并行性等優(yōu)點.時至今日,多智能體協(xié)調(diào)控制技術(shù)已在無線傳感器網(wǎng)絡(luò)、多機械臂協(xié)同裝配、無人機編隊、衛(wèi)星編隊、集群航天器深空探測等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用.所以多智能體系統(tǒng)一致性的研究具有重要的科學(xué)意義和應(yīng)用價值。22謝謝觀賞2019-5-9研究背景（一）自上世紀80年代以來,受生物學(xué)、大雁南飛(Consensus)23謝謝觀賞2019-5-9大雁南飛(Consensus)4謝謝觀賞2019-5-9深海魚群(Flocking)24謝謝觀賞2019-5-9深海魚群(Flocking)5謝謝觀賞2019-5-92014年1月1日遼寧艦完成南海訓(xùn)練返航完成首次編隊航行航母編隊(Formation)25謝謝觀賞2019-5-92014年1月1日遼寧艦完成南海訓(xùn)練返航完成首次編隊航行航母多個機械臂合作噴漆和安裝(Cooperation)26謝謝觀賞2019-5-9多個機械臂合作(Cooperation)7謝謝觀賞2019-研究背景（二）通過對已有工作的總結(jié)和本項目研究內(nèi)容的比較，我們看到：（1）以往關(guān)于多智能體系統(tǒng)的一致性研究大多僅限于在一維空間中進行，而現(xiàn)有利用迭代學(xué)習(xí)研究智能體一致性主要是線性系統(tǒng)。

（2）對含有未知非線性的智能體的研究甚少。27謝謝觀賞2019-5-9研究背景（二）通過對已有工作的總結(jié)和本項目研究內(nèi)容的內(nèi)容提綱●

研究背景●研究的目標和內(nèi)容●主要創(chuàng)新●科學(xué)價值及經(jīng)濟社會效應(yīng)28謝謝觀賞2019-5-9內(nèi)容提綱●研究背景9謝謝觀賞2019-5-9研究的目標

本學(xué)術(shù)論文主要研究了在二維系統(tǒng)的框架下多智能體系統(tǒng)有限時間區(qū)間上的精確一致性問題。對于一般的非線使得多智能體能夠在有限時間區(qū)間上達到精確一致。通過本論文的研究，不僅能將自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)的方法應(yīng)用到分布式多智能體系統(tǒng)中，還能夠通過自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制與多智能體系統(tǒng)兩類理論問題的合理交叉研究，為機器人和衛(wèi)星編隊等應(yīng)用領(lǐng)域的問題提供有效的可實際應(yīng)用的迭代學(xué)習(xí)控制理論與技術(shù)，具有重要的科學(xué)意義和應(yīng)用價值。29謝謝觀賞2019-5-9研究的目標本學(xué)術(shù)論文主要研究了在二維系統(tǒng)的框架下多智

研究內(nèi)容

本創(chuàng)新成果的研究重點是設(shè)計具有初態(tài)學(xué)習(xí)的分布式自適應(yīng)協(xié)議使得從節(jié)點在有限時間上都能完全的跟蹤上頭結(jié)點。具體如下：1)分別提出具有頭結(jié)點的多智能體系統(tǒng)在有限時間上的一致性問題和理論，構(gòu)造新型的分布式復(fù)合能量函數(shù)。

2)利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)或模糊邏輯系統(tǒng)來逼近未知非線性多智能體系統(tǒng)。采用微分-差分的分布式參數(shù)自適應(yīng)律來調(diào)節(jié)未知參數(shù)。3）設(shè)計了分布式的初態(tài)學(xué)習(xí)，避免了初始重置和連接初始條件。4）系統(tǒng)仿真，說明理論結(jié)果的有效性。30謝謝觀賞2019-5-9研究內(nèi)容本創(chuàng)新成果的研究重點是設(shè)計具有初態(tài)學(xué)習(xí)的分內(nèi)容提綱●

研究背景●研究目標和內(nèi)容●主要創(chuàng)新●科學(xué)價值及經(jīng)濟社會效應(yīng)31謝謝觀賞2019-5-9內(nèi)容提綱●研究背景12謝謝觀賞2019-5-9主要創(chuàng)新本學(xué)術(shù)研究的創(chuàng)新之處可以總結(jié)為：

1)對非線性不確定性以及外界擾動的具有頭結(jié)點的多智能體系統(tǒng)設(shè)計分布式的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)策略；

2)

設(shè)計分布式初始狀態(tài)學(xué)習(xí)；避開初始重置和連接初始條件這樣常用的迭代初始條件，并結(jié)合智能體本身的特點，重新設(shè)計出了一種新的分布式初始狀態(tài)學(xué)習(xí)，有效的解決了分布式系統(tǒng)迭代學(xué)習(xí)初值的魯棒性。

3)構(gòu)造出新型的復(fù)合能量函數(shù)，進一步擴展現(xiàn)有智能體一致性穩(wěn)定性理論。這是自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)由集中式系統(tǒng)到分布式系統(tǒng)的成功擴展。32謝謝觀賞2019-5-9主要創(chuàng)新本學(xué)術(shù)研究的創(chuàng)新之處可以總結(jié)為：1)對非線內(nèi)容提綱●

研究背景●研究目標和內(nèi)容●主要創(chuàng)新●科學(xué)價值及經(jīng)濟社會效應(yīng)33謝謝觀賞2019-5-9內(nèi)容提綱●研究背景14謝謝觀賞2019-5-9科學(xué)價值及經(jīng)濟社會效應(yīng)該學(xué)術(shù)研究獲得了西安電子科技大學(xué)2013優(yōu)秀博士學(xué)位論文資助基金。本學(xué)術(shù)論文現(xiàn)已發(fā)表在JCR二區(qū)雜志Fuzzysetsandsystems上JunminLi,JinshaLi,Adaptivefuzzyiterativelearningcontrolwithinitial-statelearningforcoordinationcontrolofleader-followingmulti-agentsystems,Fuzzysetsandsystems,Availableonline,/10.1016/j.fss.2013.10.010.(SCI檢索JCR2區(qū),影響因子：1.749)34謝謝觀賞2019-5-9科學(xué)價值及經(jīng)濟社會效應(yīng)該學(xué)術(shù)研究獲得了西安電子科技大學(xué)201相關(guān)課題發(fā)表和接收的學(xué)術(shù)論文還有4篇，其中SCI三區(qū)兩篇，四區(qū)一篇。分別介紹如下：1.

LiJinshaandLiJunmin,AdaptiveIterativeLearningControlforConsensusofMulti-AgentSystems,IETControlTheoryAppl.,2013,Vol.7,Iss.1,pp.136–142.WOS:000318229100014(SCI檢索JCR3區(qū)，影響因子：1.717，他引次數(shù)：1次)2.

LiJinshaandLiJunmin,AdaptiveIterativeLearningControlforCoordinationofSecond-OrderMulti-AgentSystems,InternationalJournalofRobustandNonlinearControl,2013，PublishedonlineinWileyOnlineLibrary().DOI:10.1002/rnc.3055.(SCI檢索JCR3區(qū),影響因子：1.9，他引次數(shù)：1次)3.LiJinshaandLiJ