汽車總線應(yīng)用技術(shù)第四章飛思卡爾控制器與MSCAN黃愛(ài)蓉huang2010@163.飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第1頁(yè)!本章主要內(nèi)容4.1概述4.2MC9S08DZ60MC9S08DZ60的主要特性MC9S08DZ60的內(nèi)部結(jié)構(gòu)4.3多功能時(shí)鐘管理器MCG4.4飛思卡爾MSCAN模塊MSCAN特征MSCAN相關(guān)寄存器介紹報(bào)文發(fā)送基礎(chǔ)4.5S08DZ60開(kāi)發(fā)環(huán)境CodeWarriorfors08的使用飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第2頁(yè)!4.1概述飛思卡爾半導(dǎo)體是全球最大的半導(dǎo)體公司之一，設(shè)計(jì)制造嵌入式半導(dǎo)體產(chǎn)品；是車用微控制器（MCU）領(lǐng)域排名的供應(yīng)商，具有20年的汽車電子經(jīng)驗(yàn)；飛思卡爾的微控制器按照CPU字長(zhǎng)分為8位、16位、32位三種8位16位32位信息娛樂(lè)系統(tǒng)目前，飛思卡爾的各MCU中廣泛使用CAN模塊設(shè)計(jì)。飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第3頁(yè)!飛思卡爾對(duì)汽車的了解飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第4頁(yè)!飛思卡爾在汽車領(lǐng)域的應(yīng)用----底盤飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第5頁(yè)!飛思卡爾在汽車領(lǐng)域的應(yīng)用----信息娛樂(lè)系統(tǒng)飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第6頁(yè)!飛思卡爾在汽車領(lǐng)域的應(yīng)用----動(dòng)力系統(tǒng)控制飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第7頁(yè)!MCU選擇標(biāo)準(zhǔn)MCU內(nèi)置功能：?Flash、ROM、EEPROM?管腳輸出?封裝選擇?功能?低功率?開(kāi)發(fā)支持?成本?質(zhì)量?軟件可用性可擴(kuò)展性和靈活性：?兼容性（重復(fù)使用）?移植選擇?外圍設(shè)備飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第8頁(yè)!MC9S08DZ60微控制器說(shuō)明：S08DZ系列提供了飛思卡爾最低成本的內(nèi)嵌CAN的微控制器；將內(nèi)嵌CAN、內(nèi)嵌EPROM和片上仿真/調(diào)試模塊組合在一起；主要特性8位HCS08中央處理器（CPU）?40-MHzHCS08CPU（20-MHz總線）?HC08指令集，帶附加的BGND指令?支持最多32個(gè)中斷/復(fù)位源片內(nèi)存儲(chǔ)器整個(gè)工作電壓和溫度范圍內(nèi)可讀取/編程/擦除的Flash存儲(chǔ)器—MC9S08DZ60=60K?最大2K的EEPROM在線可編程內(nèi)存；支持8字節(jié)單頁(yè)或4字節(jié)雙頁(yè)擦除分區(qū)；執(zhí)行Flash程序的同時(shí)可進(jìn)行編程和擦除操作；支持擦除取消操作?最大4K的隨機(jī)存取內(nèi)存（RAM）飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第9頁(yè)!MCS9S08DZ60微控制器主要特性外圍設(shè)備?ADC數(shù)模轉(zhuǎn)換器—24通道，12位分辨率，2.5uS轉(zhuǎn)換時(shí)間，自動(dòng)比較功能，1.7mV/°C溫度傳感器，包含內(nèi)部能隙參考源通道?ACMPx—兩個(gè)模擬比較器，支持比較器輸出的上升、下降或任意邊沿觸發(fā)的中斷；可選擇與內(nèi)部參考電壓源進(jìn)行比較?MSCAN—CAN協(xié)議–V2.0A和B；支持標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀；支持遠(yuǎn)程幀；5個(gè)帶有FIFO存儲(chǔ)機(jī)制的接收緩沖器；靈活的接收識(shí)別符過(guò)濾器，可編程如下：2x32位、4x16位或8x8位?SCIx—兩個(gè)串行通信接口SCI，可支持LIN2.0協(xié)議和SAEJ2602協(xié)議；全雙工；主節(jié)點(diǎn)支持break信號(hào)生成；從節(jié)點(diǎn)支持中斷信號(hào)檢測(cè)；支持激活邊沿喚醒飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第10頁(yè)!MCS9S08DZ60—內(nèi)部結(jié)構(gòu)內(nèi)部結(jié)構(gòu)內(nèi)核：中央處理器CUP后臺(tái)調(diào)試控制器BDC斷點(diǎn)控制器BKP用戶閃存60k，用于存放用戶程序和數(shù)據(jù)，在正常運(yùn)行時(shí)為只讀4k的RAM存儲(chǔ)器用做堆棧、保存中間結(jié)果及動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)。2k的EEROM保存組態(tài)、設(shè)置信息等半永久數(shù)據(jù)。飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第11頁(yè)!系統(tǒng)時(shí)鐘分配下面列出了本MCU中使用的時(shí)鐘：?BUSCLK—總線頻率始終為MCGOUT的一半?LPO—獨(dú)立的1kHz時(shí)鐘，可以作為COP和RTC模塊的時(shí)鐘源。?MCGOUT—MCG的主輸出，為總線頻率的兩倍。?MCGLCLK—在BUSCLK被配置為以很低的頻率運(yùn)行的系統(tǒng)中，開(kāi)發(fā)工具可以選擇這一時(shí)鐘源來(lái)加快BDC通信。?MCGERCLK—外部參考時(shí)鐘，可用作RTC時(shí)鐘源。它還可以用作ADC和MSCAN的備用時(shí)鐘。?MCGIRCLK—內(nèi)部參考時(shí)鐘，可用作RTC時(shí)鐘源。?MCGFFCLK—固定頻率時(shí)鐘，可用作TPM1和TPM2的時(shí)鐘源。?TPM1CLK—TPM1的外部輸入時(shí)鐘源。?TPM2CLK—TPM2的外部輸入時(shí)鐘源。飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第12頁(yè)!MCG模塊的主要特性?鎖頻環(huán)(FLL)—使用內(nèi)部32-kHz參考時(shí)，全電壓和溫度范圍內(nèi)2%的偏差—可以使用內(nèi)部或外部參考控制FLL?鎖相環(huán)(PLL)—壓控振蕩器(VCO)—模數(shù)VCO分頻器—相位/頻率檢測(cè)器—集成環(huán)路濾波器—帶中斷功能的鎖定檢測(cè)器飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第13頁(yè)!MCG寄存器--MCG控制寄存器1(MCGC1)返回飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第14頁(yè)!MCG寄存器--MCG狀態(tài)和控制寄存器(MCGSC)飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第15頁(yè)!MCG操作模式飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第16頁(yè)!MCG操作模式--FLLEngagedExternal(FEE)當(dāng)滿足下列條件時(shí)就進(jìn)入FLLengagedExternal（FEE）模式：?CLKS位寫入00?IREFS位寫入0?PLLS位寫入0?RDIV位寫入介于31.25kHz-39.0625kHz頻率范圍內(nèi)的分頻參考時(shí)鐘。在FEE模式中，MCGOUT時(shí)鐘來(lái)自FLL時(shí)鐘，由外部參考時(shí)鐘控制。使能的外部參考時(shí)鐘可以是外部晶體/諧振器，也可以是另外一個(gè)外部時(shí)鐘源。MCGLCLK來(lái)自FLL，PLL被禁止并處于低功率狀態(tài)。選擇外部參考時(shí)鐘作為時(shí)鐘源MCGC3,PLL模式禁止，選擇FLL飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第17頁(yè)!MCG操作模式--FLLBypassedExternal(FBE)在FLLBypassedExternal（FBE）模式中，MCGOUT時(shí)鐘來(lái)自外部參考時(shí)鐘，F(xiàn)LL處于運(yùn)行狀態(tài)但其輸出時(shí)鐘未使用。當(dāng)滿足以下條件時(shí)就進(jìn)入FLLBypassedExternal模式：?CLKS位寫入10?IREFS位寫入0?PLLS位寫入0?RDIV位寫入介于31.25kHz-39.0625kHz頻率范圍內(nèi)的分頻參考時(shí)鐘。?LP位寫入0在FLLBypassedExternal模式中，MCGOUT時(shí)鐘源自FLL時(shí)鐘。使能的外部參考時(shí)鐘可以是外部晶體/諧振器，也可以是另外一個(gè)外部時(shí)鐘源。FLL時(shí)鐘由外部參考時(shí)鐘控制

MCGLCLK來(lái)自FLL，PLL被禁止處于低功率狀態(tài)MCGC2,在旁路模式中不禁止FLL系統(tǒng)時(shí)鐘源為外部參考時(shí)鐘飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第18頁(yè)!MCG操作模式--PLLBypassedExternal(PBE)在PLLBypassedExternal（PBE）模式中，MCGOUT時(shí)鐘源自外部參考時(shí)鐘，PLL處于運(yùn)行狀態(tài)但其輸出時(shí)鐘未使用。該模式對(duì)允許PLL獲得目標(biāo)頻率非常有用。當(dāng)滿足以下條件時(shí)就進(jìn)入PLLBypassedExternal模式：?CLKS位寫入00?IREFS位寫入0?PLLS位寫入1?RDIV位寫入介于1MHz-2MHz頻率范圍的分頻參考時(shí)鐘。?LP位寫入0在PLLBypassedExternal模式中，MCGOUT時(shí)鐘源自外部參考時(shí)鐘。使能的外部參考時(shí)鐘可以是外部晶體/諧振器，也可以是另外一個(gè)外部時(shí)鐘源。PLL時(shí)鐘頻率是參考頻率（RDIV位所選）和倍頻因子（VDIV位所選）乘積。如果使能BDM，MCGLCLK值就是DCO除以2（開(kāi)放環(huán)路模式）的得數(shù)。飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第19頁(yè)!MCG操作模式--BypassedLowPowerExternal(BLPE)當(dāng)滿足以下條件時(shí)就進(jìn)入BypassedLowPowerExternal（BLPE）模式：?CLKS位寫入10?IREFS位寫入0?PLLS位寫入0或1?LP位寫入1?BDM模式未活動(dòng)在BypassedLowPowerExternal模式中，MCGOUT時(shí)鐘源自外部參考時(shí)鐘。使能的外部參考時(shí)鐘可以是外部晶體/諧振器，也可以是另外一個(gè)外部時(shí)鐘源。在BLPE模式中，PLL和FLL總是無(wú)效的，且MCGLCLK不能用于BDC通信。如果BDM進(jìn)入活動(dòng)狀態(tài)，該模式將切換到由PLLS位狀態(tài)決定的另外一種外部旁路模式。飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第20頁(yè)!MCG操作模式飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第21頁(yè)!MCG初始化從FEI到FEE或FBE模式轉(zhuǎn)換步驟：1.使能在MCGC2中適當(dāng)?shù)奈粊?lái)使能外部時(shí)鐘源；2.寫至MCGC1以選擇時(shí)鐘模式；—FEE模式：適當(dāng)設(shè)置RDIV、清除IREFS位，以切換到外部參考，讓CLKS位停留在00，這樣就可以把FLL輸出選擇為系統(tǒng)時(shí)鐘源?！狥BE模式：清除IREFS位以切換到外部參考，將CLKS位更改為10，這樣就可以把外部參考選擇為系統(tǒng)時(shí)鐘源。這里還應(yīng)根據(jù)外部參考頻率適當(dāng)設(shè)置RDIV位，因?yàn)楸M管FLL被旁通，但它仍然處于FBE模式?！獌?nèi)部參考可以通過(guò)設(shè)置IRCLKEN位保持運(yùn)行。如果應(yīng)用中需要在內(nèi)部和外部模式之間來(lái)回切換，這就十分有用。為了實(shí)現(xiàn)最低功耗，當(dāng)處于外部時(shí)鐘模式時(shí)應(yīng)禁止內(nèi)部參考。飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第22頁(yè)!MCG初始化要從FEI時(shí)鐘模式轉(zhuǎn)換到FBI時(shí)鐘模式，請(qǐng)按下列步驟操作：1.將CLKS位更改為01，這樣內(nèi)部參考時(shí)鐘就可以選擇為系統(tǒng)時(shí)鐘源。2.等待把MCGSC寄存器中的CLKST位更改為01，表明已經(jīng)正確選擇了內(nèi)部參考時(shí)鐘。飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第23頁(yè)!MCG初始化代碼—實(shí)例從FEI轉(zhuǎn)換到PEE模式：外部晶體=8MHz、總線頻率=16MHz過(guò)程如下：（1）首先，F(xiàn)EI必須轉(zhuǎn)換到FBE模式：a)MCGC2=0x36(%00110110)—BDIV位7和6）設(shè)置為%00或除以1?！猂ANGE（位5）設(shè)置為1，因?yàn)?MHz的頻率屬于高頻范圍?！狧GO（位4）設(shè)置為1，為高增益運(yùn)行配置外部振蕩器?！狤REFS（位2）設(shè)置為1，因?yàn)檎谑褂镁w?！狤RCLKEN（位1）設(shè)置為1，確保外部參考時(shí)鐘處于活動(dòng)狀態(tài)。b)循環(huán)檢測(cè)，直到MCGSC中的OSCINIT（位1）是1，表明EREFS位選擇的晶體已經(jīng)完成初始化。c)MCGC1=0xB8(%10111000)—CLKS（位7和6）設(shè)置為%10，以便將外部參考時(shí)鐘選擇為系統(tǒng)時(shí)鐘源。—RDIV（位5-3）設(shè)置為%111或除以128。d)循環(huán)檢測(cè)，直到MCGSC中的IREFST（位4）是0，表明外部參考是參考時(shí)鐘的當(dāng)前源。e)循環(huán)檢測(cè)，直到MCGSC中的CLKST（位3和2）是10，表明已經(jīng)選擇外部參考時(shí)鐘為MCGOUT饋電。飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第24頁(yè)!MCG初始化代碼—實(shí)例3.然后，從BLPE模式轉(zhuǎn)換到PBE模式：a)將MCGC2中的LP（位3）清除至0，切換到PBE模式。b)循環(huán)檢測(cè)，直到MCGSC中的LOCK（位6）置位，表明PLL已經(jīng)獲得鎖定。4.最后，從PBE模式轉(zhuǎn)換到PEE模式：a)MCGC1=0x18(%00011000)—MCGSC1中的CLKS（位7和6）設(shè)置為%00，以便將PLL輸出選擇為系統(tǒng)時(shí)鐘源。b)循環(huán)檢測(cè)，直到MCGSC中的CLKST（位3和2）是%11，表明已經(jīng)選擇PLL輸出，在當(dāng)前時(shí)鐘模式中為MCGOUT饋電。—這樣，RDIV除以8、BDIV除以1、VDIV乘以32，MCGOUT=[（8MHz/8）*32]/1=32MHz，總線頻率是MCGOUT/2或16MHz。飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第25頁(yè)!MCG初始化代碼//SelecttheVCOdividerandPLL*/

MCGC3=0x48;//01001000;1M*32=32MHZ//WaitforPLLstatustoupdate*/

while(!MCGSC_PLLST);//ClearLPbit*/

MCGC2=0x36;//NOWINPBEMODE*///WaitforLOCKbittoset*/

while(!MCGSC_LOCK);//EnterPEEmode*/

MCGC1=0x18;//00011000//WaitforClockstatustoindicatePLLoutput

while(MCGSC_CLKST!=0b11);//表明已經(jīng)選擇PLL輸出，在當(dāng)前時(shí)鐘模式中為MCGOUT饋電}飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第26頁(yè)!MSCANMSCAN即CAN控制器?CAN協(xié)議的實(shí)施-CAN2.0A/B版?標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀?0–8字節(jié)的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度?高達(dá)1Mbps的可編程比特率?支持遠(yuǎn)程幀?帶FIFO存儲(chǔ)機(jī)制的5個(gè)接收緩沖器?帶內(nèi)部?jī)?yōu)先級(jí)分配功能的3個(gè)發(fā)送緩沖器?靈活的可屏蔽標(biāo)識(shí)符過(guò)濾器：?2個(gè)32位擴(kuò)展標(biāo)識(shí)符過(guò)濾器?4個(gè)16位過(guò)濾器?8個(gè)8位過(guò)濾器飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第27頁(yè)!典型CAN系統(tǒng)飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第28頁(yè)!MSCAN模塊功能?可編程功能：?集成的低通過(guò)濾器提供喚醒功能?環(huán)回模式支持自檢操作?監(jiān)聽(tīng)模式支持CAN總線監(jiān)控?單獨(dú)的信令傳輸和中斷功能，適合所有CAN接收器和發(fā)射器錯(cuò)誤狀態(tài)（警告、被動(dòng)錯(cuò)誤和總線脫離）。?可編程的時(shí)鐘源，可以是系統(tǒng)時(shí)鐘或晶體振蕩器輸出?內(nèi)部定時(shí)器，對(duì)接收和發(fā)送的消息添加時(shí)間戳?低功耗模式：休眠、電源關(guān)閉和MSCAN使能飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第29頁(yè)!發(fā)送控制相關(guān)寄存器TXn=1:選擇相關(guān)報(bào)文緩沖區(qū)TXn=0:相關(guān)報(bào)文緩沖區(qū)不被選著?TXEn=1：發(fā)送緩沖器為空（已發(fā)送或放棄）?TXEn=0：發(fā)送緩沖器已滿（未發(fā)送，已安排好日程）?TXEIEn=1：?jiǎn)?dòng)發(fā)送中斷功能?？盏陌l(fā)送緩沖器導(dǎo)致中斷。?TXEIEn=0：取消發(fā)送中斷功能。?ABTRQn=1：請(qǐng)求中止發(fā)送。?ABTAKn=1：信息發(fā)送中止（未發(fā)送）?ABTAKn=0：信息發(fā)送未中止（已發(fā)送）發(fā)送器標(biāo)志寄存器發(fā)送器中斷使能寄存器發(fā)送器報(bào)文中止請(qǐng)求寄存器發(fā)送器報(bào)文中止確認(rèn)寄存器飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第30頁(yè)!MSCAN—發(fā)送流程?配置：?將標(biāo)識(shí)符、數(shù)據(jù)和優(yōu)先級(jí)寫入空的發(fā)送緩沖器。?安排緩沖器的發(fā)送順序（清除TXEn）?啟動(dòng)發(fā)送中斷（設(shè)置TXEIEn）?優(yōu)先級(jí)值最低的發(fā)送緩沖器（安排發(fā)送消息的緩沖器）將在下一個(gè)IFS期間參與仲裁以接入CAN總線?發(fā)送中斷：?識(shí)別已發(fā)送完消息的信息緩沖器?關(guān)閉發(fā)送中斷?測(cè)試ABTAK（確認(rèn)標(biāo)記）?讀取時(shí)間戳寄存器（如果啟動(dòng)了TIME鏈路的話）?如果發(fā)送隊(duì)列中還有一條消息，請(qǐng)重復(fù)上述發(fā)送流程。飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第31頁(yè)!接收流程?配置：?設(shè)置INITRQ（初始化模式請(qǐng)求）?配置接收過(guò)濾器?啟動(dòng)接收中斷?清除INITRQ?接收中斷：?讀取標(biāo)識(shí)符，執(zhí)行過(guò)濾?讀取數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼字段?讀取數(shù)據(jù)字段（如果不是遠(yuǎn)程幀的話）?讀取時(shí)間戳（如果啟動(dòng)了時(shí)間鏈路）?釋放接收緩沖器飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第32頁(yè)!標(biāo)識(shí)符寄存器標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符（11位）?IDE=0?最小的二進(jìn)制值代表的標(biāo)識(shí)符的優(yōu)先級(jí)最高。?邏輯“0”作為顯性位發(fā)送。?7個(gè)最高有效位（ID10–ID4）不能全部為“1”（隱性）飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第33頁(yè)!數(shù)據(jù)寄存器本地優(yōu)先級(jí)飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第34頁(yè)!標(biāo)識(shí)符接收控制寄存器?接收控制寄存器CANIDAC中的一個(gè)接收緩沖器滿標(biāo)記（RXF=1）和3個(gè)標(biāo)識(shí)符擊中標(biāo)記（IDHT標(biāo)識(shí)符有效）向應(yīng)用軟件通知過(guò)濾命中。飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第35頁(yè)!接收寄存器：4x16位過(guò)濾器飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第36頁(yè)!過(guò)濾器舉例飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第37頁(yè)!CAN應(yīng)用舉例?驅(qū)動(dòng)器業(yè)務(wù)：?voidCAN_Init(

rmode

)

初始化MSCAN驅(qū)動(dòng)，其中rmode說(shuō)明系統(tǒng)是否復(fù)位?CAN_ConfigMB(buffer,cmode,identifierRef)配置消息緩沖器buffer說(shuō)明緩沖器的選擇，cmode說(shuō)明緩沖器是接收還是發(fā)送，identifierRef配置標(biāo)識(shí)符?CAN_LoadMB(buffer,dataptr)將數(shù)據(jù)載入相應(yīng)的緩沖器buffer說(shuō)明緩沖器的選擇，dataptr說(shuō)明載入緩沖器數(shù)據(jù)的地址?CAN_TransmitMB(buffer)發(fā)送數(shù)據(jù)buffer說(shuō)明緩沖器的選擇CAN_ReadDataMB(buffer,dataptr)讀消息緩沖器中的數(shù)據(jù)buffer說(shuō)明緩沖器的選擇，dataptr說(shuō)明緩沖器數(shù)據(jù)的地址飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第38頁(yè)!CAN應(yīng)用實(shí)例

(void)CAN_ConfigMB(0,TXDF,MSCAN_SENSOR);/*配置發(fā)送緩沖區(qū)，配置標(biāo)識(shí)符*/0號(hào)緩沖區(qū)，發(fā)送，標(biāo)識(shí)符為MSCAN_SENSOR /*將數(shù)據(jù)裝載到上述配置的發(fā)送緩沖區(qū)*/

if(CAN_LoadMB(0,data)==ERR_OK){ /*發(fā)送緩沖區(qū)內(nèi)消息發(fā)送*/CAN_TransmitMB(0);LED_Trigger(1);//LED1等閃爍} LED_Trigger(0);//LED0等閃爍 Cpu_Delay100US(2000);}}/*main*/飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第39頁(yè)!MC9S08DZ60---LIN實(shí)現(xiàn)實(shí)例主要函數(shù)功能說(shuō)明

1）LIN_Init函數(shù)函數(shù)名稱：LIN_Init主要功能：初始化LIN驅(qū)動(dòng)器(包括軟件和硬件)使用格式：CAN_Init(void)參數(shù)說(shuō)明：無(wú)返回值：無(wú)2）LIN_PutMsg函數(shù)函數(shù)名稱：LIN_PutMsg主要功能：將消息存放在LIN消息緩沖器中使用格式：LIN_PutMsg(msgId,msgData)參數(shù)說(shuō)明：msgId為報(bào)文ID號(hào)；msgData為發(fā)送的數(shù)據(jù)

返回值：LIN_OK——說(shuō)明成功將數(shù)據(jù)載入緩沖器LIN_NO_ID——說(shuō)明報(bào)文ID號(hào)無(wú)效LIN_INVALID_ID——說(shuō)明數(shù)據(jù)載入錯(cuò)誤

飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第40頁(yè)!MC9S08DZ60---LIN實(shí)現(xiàn)實(shí)例主要函數(shù)功能說(shuō)明

5）LIN_MsgStatus函數(shù)函數(shù)名稱：LIN_MsgStatus主要功能：檢查數(shù)據(jù)發(fā)送狀態(tài)使用格式：LIN_MsgStatus(msgId)參數(shù)說(shuō)明：msgId為報(bào)文ID號(hào)返回值：當(dāng)信息已經(jīng)接收LIN_OK——檢測(cè)到數(shù)據(jù)發(fā)送成功LIN_NO_ID——說(shuō)明報(bào)文ID無(wú)效LIN_MSG_NOCHANGE——說(shuō)明沒(méi)有接收到發(fā)送的信息LIN_MSG_NODATA——說(shuō)明驅(qū)動(dòng)器初始化后沒(méi)有接收到信息LIN_MSG_OVERRUN——說(shuō)明驅(qū)動(dòng)器內(nèi)的信息已經(jīng)被覆蓋當(dāng)信息已經(jīng)傳輸LIN_OK——說(shuō)明已經(jīng)將放入緩沖器的信息發(fā)送出去了LIN_NO_ID——說(shuō)明報(bào)文ID無(wú)效LIN_MSG_NOCHANGE——說(shuō)明沒(méi)有將放入緩沖器的信息發(fā)送出去LIN_MSG_NODATA——說(shuō)明驅(qū)動(dòng)器初始化后數(shù)據(jù)沒(méi)有更新

飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第41頁(yè)!MC9S08DZ60---LIN實(shí)現(xiàn)實(shí)例從節(jié)點(diǎn)代碼voidmain(void){LINStatusTyperet;/*Initializedriver*/LIN_Init();/*Enableinterrupt*/asmcli;/*MainLoop*/while(1){/*Waitforamessage*/ret=LIN_MsgStatus(0x17);

if((ret==LIN_OK)||(ret&LIN_MSG_OVERRUN)){/*Readmessage*/ret=LIN_GetMsg(0x17,MsgRcvd);PTAD_PTAD0^=1; } Delay(100); }/*while(1)*/}/*main*/飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第42頁(yè)!考試說(shuō)明：題型：選擇題（20）填空題（30）簡(jiǎn)答題（30）綜合題目（20）內(nèi)容章概述15分第二章CAN40分

LIN20分第三章FLEXRAY10分第四章s08dz60MCGMSCAN15分考試時(shí)間地點(diǎn)：15周周一（12月13號(hào)）下午2：10~4：10地點(diǎn)待定考試說(shuō)明：每人限帶2本參考書（其中包括課件的打?。╋w思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第43頁(yè)!飛思卡爾在汽車領(lǐng)域的應(yīng)用----車身電子飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第44頁(yè)!飛思卡爾在汽車領(lǐng)域的應(yīng)用----輔組駕駛飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第45頁(yè)!飛思卡爾在汽車領(lǐng)域的應(yīng)用----車內(nèi)聯(lián)網(wǎng)飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第46頁(yè)!MCU選擇標(biāo)準(zhǔn)MCU在其內(nèi)存中包含按照OEM的規(guī)定根據(jù)車輛需求設(shè)計(jì)的功能邏輯MCU處理輸入和控制：?BCM連接器管腳上由緩沖器電路從邏輯電平轉(zhuǎn)化的輸出?通過(guò)通信鏈路發(fā)送到其他車輛模塊的信息低運(yùn)行電流至關(guān)重要：運(yùn)行電流越大，調(diào)節(jié)器功耗越大，散熱越多較低休眠電流至關(guān)重要：當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)關(guān)閉，電池電壓不是通過(guò)交流發(fā)電機(jī)充電時(shí)，MCU從運(yùn)行模式進(jìn)入低功耗模式（睡眠）。睡眠電流越大，電池用完的時(shí)間越快從睡眠到運(yùn)行模式的快速轉(zhuǎn)換至關(guān)重要：某些BCM功能要求喚醒之后短時(shí)間內(nèi)進(jìn)行操作（從睡眠轉(zhuǎn)換到運(yùn)行）飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第47頁(yè)!汽車性能和集成飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第48頁(yè)!MCS9S08DZ60微控制器主要特性省電模式?兩種超低功耗停止模式?降低功耗的等待模式?超低功耗實(shí)時(shí)時(shí)鐘中斷，在運(yùn)行、等待和停止模式下均可操作時(shí)鐘源選項(xiàng)多功能時(shí)鐘生成器（MCG）—PLL和FLL模式（在使用內(nèi)部溫度補(bǔ)償時(shí)FLL能夠達(dá)到1.5%內(nèi)的偏差）；帶微調(diào)功能的內(nèi)部參考時(shí)鐘源；帶可選擇晶體振蕩器或陶瓷諧振器的外部參考時(shí)鐘源。開(kāi)發(fā)支持?單線背景調(diào)試接口?片上及在線仿真（ICE）?-40?C~125?C的運(yùn)行溫度范圍?2.7V~5.5V的運(yùn)行電壓范圍飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第49頁(yè)!MCS9S08DZ60微控制器主要特性外圍設(shè)備?SPI（串口外圍設(shè)備接口模塊）—全雙工或單線雙向；雙重緩沖發(fā)射和接收；主從模式選擇；支持高位優(yōu)先或低位優(yōu)先的移位?IIC

—支持最高100kbps的總線波特率；多主節(jié)點(diǎn)模式運(yùn)行；可編程的從地址；通用呼叫地址；逐字節(jié)數(shù)據(jù)傳輸驅(qū)動(dòng)的中斷?TPMx—一個(gè)6通道（TPM1）和一個(gè)2通道（TPM2）；可支持輸入捕捉，輸出比較，或每個(gè)通道帶緩沖的邊沿對(duì)齊PWM輸出?RTC—（實(shí)時(shí)時(shí)鐘計(jì)數(shù)器）8位模數(shù)計(jì)數(shù)器，帶基于二進(jìn)制或十進(jìn)制的預(yù)分頻器；實(shí)時(shí)時(shí)鐘功能，使用外部晶體和RTC來(lái)確保精確時(shí)基、時(shí)間、日歷或任務(wù)調(diào)度功能；內(nèi)帶低功耗振蕩器（1kHz），用于周期喚醒而不需要外部器件輸入/輸出?53個(gè)通用輸入/輸出（I/O）管腳和1個(gè)專用輸入管腳?24個(gè)中斷管腳，每個(gè)管腳帶觸發(fā)極性選擇?所有輸入管腳上帶電壓滯后和可配置的上下拉器件?所有輸入管腳上可配置輸出斜率和驅(qū)動(dòng)強(qiáng)度飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第50頁(yè)!多功能時(shí)鐘發(fā)生器MCG說(shuō)明：多功能時(shí)鐘發(fā)生器（MCG）模塊為MCU提供了幾個(gè)時(shí)鐘源選項(xiàng)。MCG模塊中包含1個(gè)鎖頻環(huán)（FLL）和1個(gè)鎖相環(huán)（PLL），可以由內(nèi)部或外部參考時(shí)鐘控制。模塊可以選擇FLL或PLL時(shí)鐘作為MCU系統(tǒng)時(shí)鐘，也可以選擇內(nèi)部或外部參考時(shí)鐘作為MCU系統(tǒng)時(shí)鐘。無(wú)論選擇哪個(gè)時(shí)鐘源，它都要通過(guò)降階總線分頻器，該分頻器允許生成更低的輸出時(shí)鐘頻率。MCG還控制一個(gè)外部振蕩器（XOSC），以便把晶體或共鳴器用作外部參考時(shí)鐘。飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第51頁(yè)!系統(tǒng)時(shí)鐘分配飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第52頁(yè)!MCG模塊的主要特性?內(nèi)部參考時(shí)鐘—9個(gè)調(diào)整位，確保精確度—可選擇為MCU的時(shí)鐘源?外部參考時(shí)鐘—外部振蕩器控制—具有復(fù)位功能的時(shí)鐘監(jiān)控器—可選擇為MCU的時(shí)鐘源?提供參考分頻器?所選的時(shí)鐘源可以除以124或8?無(wú)論在FLL還是PLL模式中，BDC時(shí)鐘（MCGLCLK）是一個(gè)由DCO（數(shù)控振蕩器）輸出除以2得出的常量。飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第53頁(yè)!MCG寄存器--MCG控制寄存器2(MCGC2)返回飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第54頁(yè)!MCG寄存器--MCGControlRegister3(MCGC3)飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第55頁(yè)!MCG操作模式--FEIFLLEngagedInternal（FEI）是默認(rèn)運(yùn)行模式并且當(dāng)滿足下列條件時(shí)就進(jìn)入該模式:?CLKS位寫入00?IREFS位寫入1?PLLS位寫入0?RDIV位寫入000。因?yàn)閮?nèi)部參考時(shí)鐘頻率在修正后應(yīng)介于31.25kHz-39.0625kHz之間，所以不需要進(jìn)一步分頻。在FEI模式中，MCGOUT時(shí)鐘源自FLL時(shí)鐘，由內(nèi)部參考時(shí)鐘控制。MCGLCLK來(lái)自FLL，PLL被禁止并處于低功率狀態(tài)。

MCGC3,PLL模式禁止，選擇FLL選擇系統(tǒng)時(shí)鐘源FLL或PLL選擇內(nèi)部參考時(shí)鐘作為時(shí)鐘源飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第56頁(yè)!MCG操作模式--FLLBypassedInternal(FBI)在FLLBypassedInternal（FBI）模式中，MCGOUT時(shí)鐘來(lái)自內(nèi)部參考時(shí)鐘，F(xiàn)LL處于運(yùn)行狀態(tài)但其輸出時(shí)鐘未使用。當(dāng)滿足以下條件時(shí)就進(jìn)入FLLBypassedInternal模式：?CLKS位寫入01?IREFS位寫入1?PLLS位寫入0?RDIV位寫入000。由于內(nèi)部參考時(shí)鐘頻率在修正后應(yīng)已經(jīng)介于31.25kHz-39.0625kHz之間，所以不需要進(jìn)一步的分頻。?LP位寫入0在FLLBypassedInternal模式中，MCGOUT時(shí)鐘源自內(nèi)部參考時(shí)鐘。FLL時(shí)鐘由內(nèi)部參考時(shí)鐘控制。MCGLCLK來(lái)自FLL，PLL被禁止并處于低功率狀態(tài)。選擇系統(tǒng)時(shí)鐘源內(nèi)部參考時(shí)鐘參考時(shí)鐘源內(nèi)部參考時(shí)鐘MCGC2,在旁路模式中不禁止FLL飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第57頁(yè)!MCG操作模式--PLLEngagedExternal(PEE)當(dāng)滿足以下條件時(shí)就進(jìn)入PLLEngagedExternal（PEE）模式：?CLKS位寫入00?IREFS位寫入0?PLLS位寫入1?RDIV位寫入介于1MHz-2MHz頻率范圍內(nèi)的分頻參考時(shí)鐘。在PLLEngagedExternal模式中，MCGOUT時(shí)鐘源自PLL時(shí)鐘，由外部參考時(shí)鐘控制。使能的外部參考時(shí)鐘可以是外部晶體/諧振器，也可以是另外一個(gè)外部時(shí)鐘源。

PLL時(shí)鐘頻率是參考頻率（RDIV位所選）和倍頻因子（VDIV位所選）乘積。飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第58頁(yè)!MCG操作模式--BypassedLowPowerInternal(BLPI)當(dāng)滿足以下條件時(shí)就進(jìn)入BypassedLowPowerInternal（BLPI）模式：?CLKS位寫入01?IREFS位寫入1?PLLS位寫入0?LP位寫入1?BDM模式未活動(dòng)在BypassedLowPowerInternal模式中，MCGOUT時(shí)鐘源自內(nèi)部參考時(shí)鐘。在BLPI模式中，PLL和FLL總是無(wú)效的，且MCGLCLK不能用于BDC通信。如果BDM進(jìn)入活動(dòng)狀態(tài)，該模式將切換為由PLLS位狀態(tài)決定的另外一種內(nèi)部旁路模式。MCGC2,在旁路模式中禁止FLL或PLL飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第59頁(yè)!MCG操作模式--STOP每當(dāng)MCU進(jìn)入STOP狀態(tài)就進(jìn)入STOP模式。在該模式中，F(xiàn)LL和PLL被禁止，所有MCG時(shí)鐘信號(hào)靜止，但下列情況除外：當(dāng)滿足下列條件時(shí)，MCGIRCLK將在停止模式中使能：?IRCLKEN=1?IREFSTEN=1當(dāng)滿足下列條件時(shí)，MCGERCLK將在停止模式中使能：?ERCLKEN=1?EREFSTEN=1MCGC1MCGC2飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第60頁(yè)!MCG初始化初始化說(shuō)明：由于MCG在復(fù)位后處于FEI模式，復(fù)位后可以直接切換到的MCG模式有FEE、FBE和FBI模式；要直接切換到任何其他模式需要首先配置MCG為這三種初始模式中的一種。注意：必須留意檢查MCGSC寄存器中標(biāo)志各個(gè)模式中所有配置更改的相關(guān)狀態(tài)位飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第61頁(yè)!MCG初始化從FEI到FEE或FBE模式轉(zhuǎn)換1.使能在MCGC2中適當(dāng)?shù)奈粊?lái)使能外部時(shí)鐘源；2.寫至MCGC1以選擇時(shí)鐘模式；3.在設(shè)置了正確的配置位后，等待MCGSC寄存器中受影響的位適當(dāng)?shù)馗淖?，因?yàn)樗鼈兎磻?yīng)了MCG已經(jīng)切換到正確模式。—如果第1步中已經(jīng)設(shè)置了ERCLKEN，或者M(jìn)CG處于FEE、FBE、PEE、PBE或BLPE模式，且第1步中也設(shè)置了EREFS，等待OSCINIT位置位，OSCINIT位的置位表明外部時(shí)鐘源已經(jīng)完成初始化周期且穩(wěn)定下來(lái)?！绻荈EE模式，一定要確保在進(jìn)一步操作前，IREFST位已經(jīng)清除且LOCK位置位。—如果是FBE模式，請(qǐng)確保IREFST位已經(jīng)清除，LOCK位已經(jīng)置位，CLKST位已經(jīng)更改為10，這樣表明已經(jīng)正確選擇了外部參考時(shí)鐘。飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第62頁(yè)!MCG初始化代碼—實(shí)例要求：從FEI轉(zhuǎn)換到PEE模式：外部晶體=8MHz、總線頻率=16MHz飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第63頁(yè)!MCG初始化代碼—實(shí)例（2）然后，從FBE模式轉(zhuǎn)換到BLPE模式：a)MCGC2=0x3E(%00111110)—MCGC2中的LP（位3）為1（已進(jìn)入BLPE模式）c)MCGC1=0x98(%10011000)—RDIV（位5-3）設(shè)置為%011或除以8，因?yàn)?MHz/8=1MHz，這在PLL要求的1MHz--2MHz頻率范圍內(nèi)。在BLPE模式中，RDIV的配置不重要，因?yàn)镕LL和PLL都被禁止。更改它們只會(huì)為PLL建立在PBE模式中使用的分頻器。d)MCGC3=0x48(%01001000)—PLLS（位6）設(shè)置為1，選擇PLL。在BLPE模式中，更改該位只會(huì)使MCG準(zhǔn)備在PBE模式中的PLL使用。—VDIV（位3-0）設(shè)置為%1000或乘以32，因?yàn)?MHz參考*32=32MHz。在BLPE模式中，VDIV位的配置不重要，因?yàn)镻LL被禁止。更改它們只建立PBE模式中的PLL使用乘積因子。e)循環(huán)檢測(cè)，直到MCGSC中的PLLST（位5）置位，表明PLLS時(shí)鐘的當(dāng)前源是PLL。飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第64頁(yè)!MCG初始化代碼—實(shí)例voidMCG_Init(void){//disableCOPSOPT1=0x20;//disableCOP,enablestopmode/*SelectHighRange,HighGain,Busdividedby1,Oscillator,ERCLKenabled*/

MCGC2=0x36;//00110110,從FEI模式轉(zhuǎn)換成FBE模式

while(!MCGSC_OSCINIT);//循環(huán)檢測(cè)，直到MCGSC中的OSCINIT為1，表明選擇的晶體已經(jīng)能夠完成初始化/*SelectExternalClockasbusclocksource,Referencedividedby128,Reference=external*/

MCGC1=0xB8;//10111000/*waitforReferenceStatusbittoupdate*/

while(!MCGSC_IREFST);

/*Waitforclockstatusbitstoupdate*/

while(MCGSC_CLKST!=0b10);

/*NOWINFBEMODE*/

MCGC2=0x3E;//00111110/*NOWINBLPEMODE*//*ChangeRDIVforPLLreference*/

MCGC1=0x98;飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第65頁(yè)!MCG初始化代碼—實(shí)例流程圖飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第66頁(yè)!MSCANMSCAN結(jié)構(gòu)圖RXCAN：MSCAN接收器輸入管腳；TXCAN：MSCAN發(fā)送器輸出管腳；TXCAN輸出管腳代表CAN總線上的邏輯層，即：0=顯性狀態(tài)；1=隱性狀態(tài).飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第67頁(yè)!MSCAN模塊模塊圖飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第68頁(yè)!MSCAN的發(fā)送和接收MSCAN發(fā)送結(jié)構(gòu)3個(gè)發(fā)送緩沖區(qū)可同時(shí)準(zhǔn)備多條待發(fā)送的報(bào)文，提高實(shí)時(shí)性；飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第69頁(yè)!MSCAN--發(fā)送結(jié)構(gòu)發(fā)送緩沖器選擇寄存器0表示相關(guān)報(bào)文緩沖區(qū)不被選擇；1表示選擇相關(guān)的緩沖區(qū)飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第70頁(yè)!接收結(jié)構(gòu)接收器標(biāo)志寄存器(CANRFLG)中有一位RXF:接收緩沖器已滿標(biāo)志0：RxFG中沒(méi)有新報(bào)文1：接收器FIFO非空。RxFG中有報(bào)文飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第71頁(yè)!MSCAN消息緩沖器消息過(guò)濾?各信息在接收后被寫入到后臺(tái)接收緩沖器中。?只有當(dāng)CPU達(dá)到標(biāo)識(shí)符接收和標(biāo)識(shí)符掩碼寄存器中規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，CPU才會(huì)被通知讀取信息。?MSCAN的接收寄存器以逐位方式應(yīng)用于濾波信息的IDR0–IDR3寄存器。飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第72頁(yè)!標(biāo)識(shí)符寄存器擴(kuò)展標(biāo)識(shí)符（29位）?IDE=1&SRR=1?最小的二進(jìn)制值代表的標(biāo)識(shí)符的優(yōu)先級(jí)最高。?邏輯“0”作為顯性位發(fā)送。?7個(gè)最高有效位（ID28–ID22）不能全部為“1”（隱性）。飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第73頁(yè)!CAN接收過(guò)濾器?標(biāo)識(shí)符接收寄存器（CANIDAR0-7）定義標(biāo)準(zhǔn)或擴(kuò)展標(biāo)識(shí)符的接收模式。?在標(biāo)識(shí)符掩碼寄存器（CANIDMR0-7）中，標(biāo)識(shí)符接收位可標(biāo)為“don’tcare（不需留意）”。?接收掩碼寄存器中設(shè)置的任何位表示不需和消息標(biāo)識(shí)符進(jìn)行比較來(lái)確定是否接收。?只有接收寄存器中沒(méi)有標(biāo)記的位才和消息標(biāo)識(shí)符進(jìn)行比較以確定是否接收。?各個(gè)接收過(guò)濾器寄存器可以配置為8、16或32位：?2個(gè)32位過(guò)濾器?4個(gè)16位過(guò)濾器?8個(gè)8位過(guò)濾器飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第74頁(yè)!接收寄存器：2x32位過(guò)濾器飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第75頁(yè)!接收寄存器：8x8位過(guò)濾器飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第76頁(yè)!CAN應(yīng)用舉例MSCAN驅(qū)動(dòng)配置?CANdrv.H包含CAN通用配置及驅(qū)動(dòng)使用的部分常量的定義：?CAN_CLK，用于選擇MSCAN模塊時(shí)鐘源?TIME_SEGM1，TIME_SEGM2，時(shí)間段長(zhǎng)度?CAN_PRESC，用于設(shè)置CAN波特率?CAN_SYNJW，同步跳轉(zhuǎn)寬度飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第77頁(yè)!CAN應(yīng)用實(shí)例voidmain(void){UINT8data[9];UINT8cnt=10;/**Systeminitializtion*/

MCG_Init();DZ60_GPIO_Init();//IO口初始化，LED初始化/*Enableinterrupt*/EnableInterrupts;

/*initmsCANdriver*/(void)CAN_Init(FAST);//MSCAN初始化/*ScheduleLoop*/while(1){ data[0]=0x05; data[2]=cnt; cnt+=5; if(cnt>50)cnt=10;//上述為往數(shù)據(jù)域中填寫數(shù)據(jù)

飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第78頁(yè)!CAN的應(yīng)用實(shí)例CAN通信編程流程飛思卡爾控制器與MSCAN精簡(jiǎn)版共83頁(yè)，您現(xiàn)在瀏覽的是第79頁(yè)!MC9S08DZ60---LIN實(shí)現(xiàn)實(shí)例主要函數(shù)功能說(shuō)明

3）LIN_RequestMsg函數(shù)主要功能：請(qǐng)求信息傳輸并發(fā)送報(bào)文頭使用格式：LIN_RequestMsg(