1 實(shí)驗(yàn)一 晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)參數(shù)和環(huán)節(jié)特性的測(cè)定實(shí)驗(yàn) 一 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1 熟悉晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)的組成及其基本結(jié)構(gòu) 2 掌握晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)參數(shù)及反饋環(huán)節(jié)測(cè)定方法 二 實(shí)驗(yàn)所需掛件及附件 三 實(shí)驗(yàn)線路及原理 晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)由整流變壓器 晶閘管整流調(diào)速裝置 平波電抗器 電動(dòng)機(jī) 發(fā)電機(jī) 組等組成 在本實(shí)驗(yàn)中 整流裝置的主電路為三相橋式電路 控制電路可直接由給定電壓Ug作為 觸發(fā)器的移相控制電壓Uct 改變Ug的大小即可改變控制角 從而獲得可調(diào)的直流電壓 以滿足實(shí)驗(yàn)要求 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的組成原理圖如圖5 1所示 四 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 序號(hào)型 號(hào)備注 該控制屏包含 三相電源輸出 等幾個(gè)模塊 1 2 3 DJK01 電源控制屏 DJK02 晶閘管主電路 DJK02 1三相晶閘管觸發(fā)電路 該掛件包含 觸發(fā)電路 正反橋功放 等幾個(gè)模塊 該掛件包含 給定 電流調(diào)節(jié)器 速度變換 電 DJK04 電機(jī)調(diào)速控制實(shí)驗(yàn) I4 流反饋與過(guò)流保護(hù) 等幾個(gè)模塊 5 6 DJK10 變壓器實(shí)驗(yàn) DD03 3電機(jī)導(dǎo)軌 光碼盤(pán)測(cè)速 系統(tǒng)及數(shù)顯轉(zhuǎn)速表 DJ13 1 直流發(fā)電機(jī) DJ15 直流并勵(lì)電動(dòng)機(jī) D42 三相可調(diào)電阻 該掛件包含 三相不控整流 和 心式變壓器 等模塊 7 8 9 10 數(shù)字存儲(chǔ)示波 器 自備 自備 11 萬(wàn)用 表 2 1 測(cè)定晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)主電路電感值L 2 測(cè)定直流電動(dòng)機(jī)電勢(shì)常數(shù)Ce和轉(zhuǎn)矩常數(shù)CM 3 測(cè)定晶閘管觸發(fā)及整流裝置特性Ud f Uct 4 測(cè)定測(cè)速發(fā)電機(jī)特性UTG f n 五 預(yù)習(xí)要求 學(xué)習(xí)教材中有關(guān)晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)各參數(shù)的測(cè)定方法 圖5 1 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)原理圖 電感的數(shù)值可用交流伏安法測(cè)定 實(shí)驗(yàn)時(shí)應(yīng)給電動(dòng)機(jī)加額定勵(lì)磁 并使電機(jī)堵轉(zhuǎn) 實(shí)驗(yàn)線路 如圖5 2所示 六 實(shí)驗(yàn)方法 具體方法如下 1 電樞回路電感L的測(cè)定 電樞回路總電感包括電機(jī)的電樞電感La 平波電抗器電感Ld和整流變壓器漏感LB 由于LB數(shù)值很小 可以忽略 故電樞回路的等效總電感為 L La Ld 電感的數(shù)值可用交流伏安法測(cè)定 實(shí)驗(yàn)時(shí)應(yīng)給電動(dòng)機(jī)加額定勵(lì) 磁 并使電機(jī)堵轉(zhuǎn) 實(shí)驗(yàn)線 路如圖5 2所示 3 圖5 2 測(cè)量電樞回路電感的實(shí)驗(yàn)線路圖 實(shí)驗(yàn)時(shí)交流電壓由DJK01電源輸出 接DJK10的高壓端 從低壓端輸出接電機(jī)的電樞 用交流 電壓表和電流表分別測(cè)出電樞兩端和電抗器上的電壓值U a和UL及電流I 從而可得到交流 阻抗Za和ZL 計(jì)算出電感值La和Ld 計(jì)算公式如下 Za Ua I Za Ua I La 2 22 fRZ aa 2 22 fRZLd LL 2 電動(dòng)機(jī)電勢(shì)常數(shù) Ce 和轉(zhuǎn)矩常數(shù) CM 的測(cè)定 按圖 5 1 接線 將電動(dòng)機(jī)加額定勵(lì)磁 使其空載運(yùn)行 改變電樞電壓 Ud 測(cè)得相應(yīng)的 n 即可由 下式算出 Ce Ce Ke Ud 2 Ud1 n2 n1 式中 Ce 的單位為 V rpm 轉(zhuǎn)矩常數(shù) 額定磁通 CM 的單位為 N m A CM 可由 Ce 求出 CM 9 55 C 4 3 晶閘管觸發(fā)及整流裝置特性Ud f Ug 和測(cè)速發(fā)電機(jī)特性UTG f n 的測(cè)定 實(shí)驗(yàn)線路如圖5 3所示 可不接示波器 電動(dòng)機(jī)加額定勵(lì)磁 逐漸增加觸發(fā)電路的 控制電壓Ug 分別讀取對(duì)應(yīng)的Ug UTG Ud n的數(shù)值若干組 并將數(shù)據(jù)填入下表中 即 可描繪出特性曲線Ud f Ug 和UTG f n 由Ud f Ug 曲線可求得晶閘管整流裝置的放大倍數(shù)曲線Ks f Ug Ks Ud Ug Ug UTG Ud n 計(jì)算Ks 七 實(shí)驗(yàn)報(bào)告 1 作出實(shí)驗(yàn)所得的各種曲線 計(jì)算有關(guān)參數(shù) 2 由Ks f Ug 特性 分析晶閘管裝置的非線性現(xiàn)象 八 注意事項(xiàng) 1 由于實(shí)驗(yàn)時(shí)裝置于開(kāi)環(huán)狀態(tài) 電流和電壓可能有波動(dòng) 可取平均讀數(shù) 2 由于DJK04上的過(guò)流保護(hù)整定值的限制 在完成機(jī)電時(shí)間常數(shù)測(cè)定的實(shí)驗(yàn)中 其電樞電壓不能加得太高 3 當(dāng)電機(jī)堵轉(zhuǎn)時(shí) 會(huì)出現(xiàn)大電流 因此測(cè)量的時(shí)間要短 以防電機(jī)過(guò)熱 4 在測(cè)試Ud f Ug 時(shí) DJK02上的偏移電壓要先調(diào)到 120 具體方法見(jiàn) 單閉環(huán)直流調(diào)速 5 實(shí)驗(yàn)二 晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)主要單元的調(diào)試 一 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1 熟悉直流調(diào)整系統(tǒng)主要單元部件的工作原理及調(diào)速系統(tǒng)對(duì)其提出的要求 2 掌握直流調(diào)速系統(tǒng)主要單元部件的調(diào)試步驟和方法 二 實(shí)驗(yàn)所需掛件及附件 序號(hào) 型 號(hào)備 注 1 DJK01 電源控制屏該控制屏包含 三相電源輸出 等幾個(gè)模塊 2 DJK04 電機(jī)調(diào)速控制實(shí) 驗(yàn) I 該掛件包含 給定 調(diào)節(jié)器I 調(diào)節(jié)器 II 電流反饋與過(guò)流保護(hù) 等幾個(gè)模塊 3 DJK04 1 電機(jī)調(diào)速控制 實(shí)驗(yàn)II 該掛件包含 轉(zhuǎn)矩極性鑒別 零電平鑒別 邏輯變換控制 等幾個(gè)模塊 完成選做實(shí)驗(yàn)項(xiàng) 目時(shí)需要 4 DJK06 給定及實(shí)驗(yàn)器件 該掛件包含 給定 等幾個(gè)模塊 5 DJK08可調(diào)電阻 電容箱 6 慢掃描示波器 7 萬(wàn)用表 自備 三 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及方法 將DJK04掛件上的十芯電源線 DJK04 1和DJK06掛件上的藍(lán)色三芯電源線與控制屏 相應(yīng)電源插座連接 打開(kāi)掛件上的電源開(kāi)關(guān) 就可以開(kāi)始實(shí)驗(yàn) 調(diào)節(jié)器I 一般作為速度調(diào)節(jié)器使用 的調(diào)試 1 調(diào)節(jié)器調(diào)零 將DJK04中 調(diào)節(jié)器I 所有輸入端接地 再將DJK08中的可調(diào)電阻120K接到 調(diào)節(jié)器I 的 4 5 兩端 用導(dǎo)線將 5 6 端短接 使 調(diào)節(jié) 器I 成為P 比例 調(diào)節(jié)器 用萬(wàn)用表的毫伏檔測(cè)量 調(diào)節(jié)器I 的 7 端的 6 輸出 調(diào)節(jié)面板上的調(diào)零電位器RP3 使之輸出電壓盡可能接近于零 2 調(diào)整輸出正 負(fù)限幅值 將 5 6 短接線去掉 將DJK08中的可調(diào)電容0 47uF接入 5 6 兩端 使調(diào)節(jié)器成為PI 比例積分 調(diào)節(jié)器 將 調(diào)節(jié)器I 的所有輸入端上的接地線去掉 將DJK04的給定輸出端接到 調(diào)節(jié)器I 的 3 端 當(dāng)加 5V的正給定電壓時(shí) 調(diào)整負(fù) 限幅電位器RP2 觀察調(diào)節(jié)器負(fù)電壓輸出的變化規(guī)律 當(dāng)調(diào)節(jié)器輸入端加 5V的負(fù)給定 電壓時(shí) 調(diào)整正限幅電位器RP1 觀察調(diào)節(jié)器正電壓輸出的變化規(guī)律 并將數(shù)據(jù)記入 下表中 Ug U0 Ug Uo 3 測(cè)定輸入輸出特性 再將反饋網(wǎng)絡(luò)中的電容短接 將 5 6 端短接 使 調(diào)節(jié)器I 為P 比例 調(diào)節(jié)器 同時(shí)將正 負(fù)限幅電位器RP1和RP2均順時(shí)針旋到底 在調(diào)節(jié)器的 輸入端分別逐漸加入正負(fù)電壓 測(cè)出相應(yīng)的輸出電壓變化 直至輸出限幅值 并 畫(huà)出對(duì)應(yīng)的曲線 并將數(shù)據(jù)記入下表中 Ug 7 U0 Ug Uo 4 觀察PI特性 拆除 5 6 短接線 給調(diào)節(jié)器輸入端突加給定電壓 用慢掃描示波器 觀察輸出電壓的變化規(guī)律 改變調(diào)節(jié)器的外接電阻和電容值 改變放大倍數(shù)和 積分時(shí)間 觀察輸出電壓的變化 四 實(shí)驗(yàn)報(bào)告 1 畫(huà)各控制單元的調(diào)試連線圖 2 簡(jiǎn)述各控制單元的調(diào)試要點(diǎn) 8 實(shí)驗(yàn)三 單閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)實(shí)驗(yàn) 一 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1 了解單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的原理 組成及各主要單元部件的原理 2 掌握晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)的一般調(diào)試過(guò)程 3 認(rèn)識(shí)閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)的基本特性 二 實(shí)驗(yàn)所需掛件及附件 序號(hào) 型 號(hào)備 注 1 DJK01 電源控制屏該控制屏包含 三相電源輸出 等幾個(gè)模 塊 2 DJK02 晶閘管主電路 3 DJK02 1 三相晶閘管觸發(fā)電路 該掛件包含 觸發(fā)電路 正反橋功放 等幾個(gè)模塊 4DJK06 給定及實(shí)驗(yàn)器件 該掛件包含 給定 調(diào)節(jié)器 I 調(diào)節(jié)器 II 轉(zhuǎn)速變 電 流反饋與過(guò)流保護(hù) 電壓隔離器 等幾個(gè)模塊 5 DJK08可調(diào)電阻 電容箱 6 DD03 3 電機(jī)導(dǎo)軌 光碼盤(pán)測(cè)速 系統(tǒng)及數(shù)顯轉(zhuǎn)速表 7 DJ13 1 直流發(fā)電機(jī) 8 DJ15 直流并勵(lì)電動(dòng)機(jī) 9 D42 三相可調(diào)電阻 10慢掃描示波器 自備 11萬(wàn)用表 自備 三 實(shí)驗(yàn)線路及原理 在本裝置中 轉(zhuǎn)速單閉環(huán)實(shí)驗(yàn)是將反映轉(zhuǎn)速變化的電壓信號(hào)作為反饋信號(hào) 經(jīng) 9 轉(zhuǎn)速變換 后接到 速度調(diào)節(jié)器 的輸入端 與 給定 的電壓相比較經(jīng)放大后 得到移相控制電壓Uct 用作控制整流橋的 觸發(fā)電路 觸發(fā)脈沖經(jīng)功放后加到晶閘 管的門(mén)極和陰極之間 以改變 三相全控整流 的輸出電壓 這就構(gòu)成了速度負(fù)反饋閉 環(huán)系統(tǒng) 電機(jī)的轉(zhuǎn)速隨給定電壓變化 電機(jī)最高轉(zhuǎn)速由速度調(diào)節(jié)器的輸出限幅所決定 速度調(diào)節(jié)器采用P 比例 調(diào)節(jié)對(duì)階躍輸入有穩(wěn)態(tài)誤差 要想消除上述誤差 則需將 調(diào)節(jié)器換成PI 比例積分 調(diào)節(jié) 這時(shí)當(dāng) 給定 恒定時(shí) 閉環(huán)系統(tǒng)對(duì)速度變化起到了 抑制作用 當(dāng)電機(jī)負(fù)載或電源電壓波動(dòng)時(shí) 電機(jī)的轉(zhuǎn)速能穩(wěn)定在一定的范圍內(nèi)變化 圖5 3 轉(zhuǎn)速單閉環(huán)系統(tǒng)原理圖 在本實(shí)驗(yàn)中DJK04上的 調(diào)節(jié)器I 做為 速度調(diào)節(jié)器 和 電壓調(diào)節(jié)器 使用 四 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 1 DJK04上的基本單元的調(diào)試 2 Uct不變時(shí)直流電動(dòng)機(jī)開(kāi)環(huán)特性的測(cè)定 3 Ud不變時(shí)直流電動(dòng)機(jī)開(kāi)環(huán)特性的測(cè)定 10 4 轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng) 五 預(yù)習(xí)要求 1 復(fù)習(xí)自動(dòng)控制系統(tǒng) 直流調(diào)速系統(tǒng) 教材中有關(guān)晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng) 閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)的內(nèi)容 2 掌握調(diào)節(jié)器的基本工作原理 3 實(shí)驗(yàn)原理圖 能畫(huà)出實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的詳細(xì)接線圖 并理解各控制單元在 調(diào)速系統(tǒng)中的作用 4 實(shí)驗(yàn)時(shí) 如何能使電動(dòng)機(jī)的負(fù)載從空載 接近空載 連續(xù)地調(diào)至額定負(fù)載 六 實(shí)驗(yàn)方法 1 DJK02和DJK02 1上的 觸發(fā)電路 調(diào)試 1 打開(kāi)DJK01總電源開(kāi)關(guān) 操作 電源控制屏 上的 三相電網(wǎng)電壓指示 開(kāi)關(guān) 觀察輸入的三相電網(wǎng)電壓是否平衡 2 將DJK01 電源控制屏 上 調(diào)速電源選擇開(kāi)關(guān) 撥至 直流調(diào)速 側(cè) 3 用10芯的扁平電纜 將DJK02的 三相同步信號(hào)輸出 端和DJK02 1 三相同步信號(hào)輸入 端相連 打開(kāi)DJK02 1電源開(kāi)關(guān) 撥動(dòng) 觸發(fā)脈沖 指示 鈕子開(kāi)關(guān) 使 窄 的發(fā)光管亮 4 觀察A B C三相的鋸齒波 并調(diào)節(jié)A B C三相鋸齒波斜率調(diào)節(jié)電位器 在各觀測(cè)孔左側(cè) 使三相鋸齒波斜率盡可能一致 5 將DJK04上的 給定 輸出Ug直接與DJK02 1上的移相控制電壓Uct相接 將給定開(kāi)關(guān)S2撥到接地位置 即Uct 0 調(diào)節(jié)DJK02 1上的偏移電壓電位器 用雙蹤示波器觀察A相同步電壓信號(hào)和 雙脈沖觀察孔 VT1的輸出波形 6 適當(dāng)增加給定Ug的正電壓輸出 觀測(cè)DJK02 1上 脈沖觀察孔 的波形 此時(shí)應(yīng)觀測(cè)到單窄脈沖和雙窄脈沖 7 用8芯的扁平電纜 將DJK02 1面板上 觸發(fā)脈沖輸出 和 觸發(fā)脈沖輸入 相連 使得觸發(fā)脈沖加到正反橋功放的輸入端 8 將DJK02 1面板上的Ulf端接地 用20芯的扁平電纜 將DJK02 1的 正 11 橋觸發(fā)脈沖輸出 端和DJK02 正橋觸發(fā)脈沖輸入 端相連 并將DJK02 正橋觸發(fā)脈沖 的六個(gè)開(kāi)關(guān)撥至 通 觀察正橋VT1 VT6晶閘管門(mén)極 和陰極之間的觸發(fā)脈沖是否正常 2 Uct不變時(shí)的直流電機(jī)開(kāi)環(huán)外特性的測(cè)定 1 按圖5 1的接線圖接線 DJK02 1上的移相控制電壓U ct由DJK04上的 給定 輸出Ug直接接入 直流發(fā)電機(jī)接負(fù)載電阻R Ld用DJK02上200mH 將給定的輸出調(diào)到零 2 先閉合勵(lì)磁電源開(kāi)關(guān) 按下DJK01 電源控制屏 啟動(dòng)按鈕 使主電路 輸出三相交流電源 然后從零開(kāi)始逐漸增加 給定 電壓Ug 使電動(dòng)機(jī)慢慢 啟動(dòng)并使轉(zhuǎn)速 n 達(dá)到1200rpm 3 改變負(fù)載電阻R的阻值 使電動(dòng)機(jī)的電樞電流從空載直至Ied 即可測(cè)出 在Uct不變時(shí)的直流電動(dòng)機(jī)開(kāi)環(huán)外特性n f Id 測(cè)量并記錄數(shù)據(jù)于下表 n rpm Id A 3 Ud不變時(shí)直流電機(jī)開(kāi)環(huán)外特性的測(cè)定 1 控制電壓Uct由DJK04的 給定 Ug直接接入 直流發(fā)電機(jī)接負(fù)載電阻R Ld用DJK02上200mH 將給定的輸出調(diào)到零 2 按下DJK01 電源控制屏 啟動(dòng)按鈕 然后從零開(kāi)始逐漸增加給定電壓U g 使電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)并達(dá)到1200rpm 3 改變負(fù)載電阻R 使電動(dòng)機(jī)的電樞電流從空載直至Ied 用電壓表監(jiān)視三相 全控整流輸出的直流電壓Ud 在實(shí)驗(yàn)中始終保持Ud不變 通過(guò)不斷的調(diào)節(jié) DJK04上 給定 電壓Ug來(lái)實(shí)現(xiàn) 測(cè)出在Ud不變時(shí)直流電動(dòng)機(jī)的開(kāi)環(huán)外特 性n f Id 并記錄于下表中 12 n rpm Id A 4 基本單元部件調(diào)試 1 移相控制電壓Uct調(diào)節(jié)范圍的確定 直接將DJK04 給定 電壓Ug接入DJK02 1移相控制電壓Uct的輸入端 三相 全控整流 輸出接電阻負(fù)載R 用示波器觀察Ud的波形 當(dāng)給定電壓Ug由零調(diào) 大時(shí) Ud將隨給定電壓的增大而增大 當(dāng)Ug超過(guò)某一數(shù)值時(shí) 此時(shí)Ud接近為 輸出最高電壓值Ud 一般可確定 三相全控整流 輸出允許范圍的最大值為 Udmax 0 9Ud 調(diào)節(jié)Ug使得 三相全控整流 輸出等于Udmax 此時(shí)將對(duì)應(yīng)的 Ug 的電壓值記錄下來(lái) Uctmax Ug 即Ug的允許調(diào)節(jié)范圍為0 Uctmax 如果我們把輸出限幅定為Uctmax的話 則 三相全控整流 輸出范圍就被限定 不會(huì)工作到極限值狀態(tài) 保證六個(gè)晶閘管可靠工作 記錄Ug 于下表中 Ud Udmax 0 9U d Uctmax U g 將給定退到零 再按 停止 按鈕 結(jié)束步驟 2 調(diào)節(jié)器的調(diào)整 A 調(diào)節(jié)器的調(diào)零 將DJK04中 調(diào)節(jié)器I 所有輸入端接地 再將DJK08中的可調(diào)電阻40K接 到 調(diào)節(jié)器I 的 4 5 兩端 用導(dǎo)線將 5 6 短接 使 調(diào)節(jié)器I 成為P 比例 調(diào)節(jié)器 用萬(wàn)用表的毫伏檔測(cè)量 調(diào)節(jié)器I 的 7 端的輸出 調(diào)節(jié)面板上的調(diào)零電位器RP3 使之輸出電壓盡可能 13 接近于零 B 正負(fù)限幅值的調(diào)整 把 調(diào)節(jié)器I 的 5 6 短接線去掉 將DJK08中的可調(diào)電容0 47uF接入 5 6 兩端 使調(diào)節(jié)器I成為PI 比例積分 調(diào)節(jié)器 將 調(diào)節(jié)器I 的所有 輸入端的接地線去掉 將DJK04的給定輸出端接到調(diào)節(jié)器I的 3 端 當(dāng)加 5V 的正給定電壓時(shí) 調(diào)整負(fù)限幅電位器RP2 使之輸出電壓盡可能接近于零 當(dāng) 調(diào)節(jié)器輸入端加 5V的負(fù)給定電壓時(shí) 調(diào)整正限幅電位器RP1 使調(diào)節(jié)器I的輸 出正限幅為Uctmax c 轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)的整定 直接將 給定 電壓Ug接DJK02 1上的移相控制電壓Uct的輸入端 三相 全控整流 電路接直流電動(dòng)機(jī)負(fù)載 Ld用DJK02上的200mH 輸出給定調(diào)到零 按下啟動(dòng)按鈕 接通勵(lì)磁電源 從零逐漸增加給定 使電機(jī)提速到n 150Orpm時(shí) 調(diào)節(jié) 轉(zhuǎn)速變換 上轉(zhuǎn)速反饋電位器RP1 使得該轉(zhuǎn)速時(shí)反饋電壓U fn 6V 這時(shí) 的轉(zhuǎn)速反饋系數(shù) U fn n 0 004V rpm 5 轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng) 1 按圖5 7接線 在本實(shí)驗(yàn)中 DJK04的 給定 電壓Ug為負(fù)給定 轉(zhuǎn)速反饋 為正電壓 將 調(diào)節(jié)器I 接成P 比例 調(diào)節(jié)器或PI 比例積分 調(diào)節(jié)器 直流發(fā)電機(jī)接負(fù)載電阻R L d用DJK02上200mH 給定輸出調(diào)到零 2 直流發(fā)電機(jī)先輕載 從零開(kāi)始逐漸調(diào)大 給定 電壓Ug 使電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速 接近n l200rpm 3 由小到大調(diào)節(jié)直流發(fā)電機(jī)負(fù)載R 測(cè)出電動(dòng)機(jī)的電樞電流Id 和電機(jī)的轉(zhuǎn)速n 直至Id Ied 即可測(cè)出系統(tǒng)靜態(tài)特性曲線n f Id n rpm 14 Id A 七 實(shí)驗(yàn)報(bào)告 1 根據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù) 畫(huà)出Uct不變時(shí)直流電動(dòng)機(jī)開(kāi)環(huán)機(jī)械特性 2 根據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù) 畫(huà)出Ud不變時(shí)直流電動(dòng)機(jī)開(kāi)環(huán)機(jī)械特性 3 根據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù) 畫(huà)出轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的機(jī)械特性 八 思考題 1 P調(diào)節(jié)器和PI調(diào)節(jié)器在直流調(diào)速系統(tǒng)中的作用有