AP系列自駕儀系統(tǒng)AP-201自動(dòng)駕駛儀數(shù)據(jù)手冊(cè)2015年3月成都縱橫自動(dòng)化技術(shù)有限公司AP-201自駕儀是成都縱橫自動(dòng)化技術(shù)有限公司AP System系列的專業(yè)級(jí)、全功能飛控與導(dǎo)航系統(tǒng)。集成了戰(zhàn)術(shù)級(jí)精度的MEMS慣性傳感器，采用Freescale高性能MPC5200處理器，完全非線性GPS/SINS解算頻率為200Hz，控制回路更新頻率為200Hz，姿態(tài)誤差小于0.6度；集成了Novatel高精度的實(shí)時(shí)差分GPS接收機(jī)，具有厘米級(jí)定位精度；內(nèi)置傳輸距離可達(dá)60Km的數(shù)傳電臺(tái)；采用J30J航空連接器，具有豐富的接口資源，是各種具有自主起降功能的專業(yè)無(wú)人機(jī)的理想選擇。性能特點(diǎn) 厘米級(jí)的位置及高度精度，支持固定及移動(dòng)平臺(tái)的滑跑起降，支持撞網(wǎng)、空中掛索等多種精確回收方式； 集成了高精度IMU組合模塊、動(dòng)靜壓傳感器、磁傳感器、以及RTK GPS模塊，姿態(tài)誤差小于0.5度； 全部傳感器在-40 C +85 C范圍內(nèi)都進(jìn)行了溫度補(bǔ)償； 采用高性能GPS/SINS/AHRS算法，具有200Hz更新頻率，GPS信號(hào)不好時(shí)自動(dòng)平滑切換為AHRS模式； 在AHRS模式下也能進(jìn)行速度位置推算，10分鐘無(wú)GPS信號(hào)下位置推算誤差小于1Km； 可為用戶提供CAN、RS232、RS485、RS422等通信接口，多達(dá)24路的輸入輸出接口，6路16Bit的AD等； 提供標(biāo)準(zhǔn)接口協(xié)議支持硬件在回路的系統(tǒng)仿真； 內(nèi)置32MByte數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，可以完整記錄48小時(shí)的飛行數(shù)據(jù)； 內(nèi)置1W發(fā)射功率的900MHz跳頻數(shù)傳電臺(tái)，通信距離可達(dá)30Km60Km。主要用途 固定翼無(wú)人機(jī)(支持滑跑自主起降、撞網(wǎng)及空中掛索) 無(wú)人直升機(jī)(支持自主起降及協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎航線)關(guān)鍵指標(biāo)DGPS接收機(jī)數(shù)據(jù)更新頻率可接收RTK定位精度冷啟動(dòng)鎖星時(shí)間10 Hz差分GPSGPS/GLONASS/BeiDou1cm+1ppm30Km電氣參數(shù)供電：DC輸入，電壓范圍826V功耗：7W物理特性外形尺寸：1258550mm重量：460克使用環(huán)境存儲(chǔ)溫度：-55C+85C使用溫度：-40C+70C（校準(zhǔn)溫度范圍）機(jī)械尺寸連接器定義AP-201自駕儀連接器采用J30J-51微矩形航空標(biāo)準(zhǔn)連接器，具有插接緊密，接觸牢靠，抗振動(dòng)性高等特點(diǎn)。引腳引腳定義類型電平功能1TPU_A0O5V數(shù)字信號(hào)輸出A0（PWM）2TPU_A3O5V數(shù)字信號(hào)輸出A3（PWM）3GND*地4TPU_B8O5V數(shù)字信號(hào)輸出B85TPU_B11O5V數(shù)字信號(hào)輸出B116GND*地7TPU_B0I5V數(shù)字信號(hào)輸入B08TPU_B3I5V數(shù)字信號(hào)輸入B39GND*地10ADIN4I5V16bit A/D模擬輸入11ADIN1I5V16bit A/D模擬輸入12GND*地13RS422_TXD+ORS422RS422串口TX+14GND*地(編程跳線)15GND*地(SBUS)16GND*地(COM2)17GND*地(COM1)18GND*地(電源)19TPU_A1O5V數(shù)字輸出A1（PWM）20TPU_A4O5V數(shù)字輸出A4（PWM）21TPU_A6O5V數(shù)字輸出A6（PWM）22TPU_B9O5V數(shù)字信號(hào)輸出B923TPU_B12O5V數(shù)字信號(hào)輸出B1224TPU_B14O5V數(shù)字信號(hào)輸出B1425TPU_B1I5V數(shù)字信號(hào)輸入B126TPU_B4I5V數(shù)字信號(hào)輸入B427TPU_B6I5V數(shù)字信號(hào)輸入B628ADIN5I5V16bit A/D模擬輸入29ADIN2I5V16bit A/D模擬輸入30RS422_RXD+IRS422RS422串口RX+31*PROGRAMI5V編程跳線32+5V_OUTO5V5V電平33COM2_RXD_RS232IRS232COM2 RX34COM1_RXD_RS232IRS232COM1 RX35VINI主電源輸入826V36TPU_A2O5V數(shù)字輸出A2（PWM）37TPU_A5O5V數(shù)字輸出A5（PWM）38TPU_A7O5V數(shù)字輸出A7（PWM）39TPU_B10O5V數(shù)字信號(hào)輸出B1040TPU_B13O5V數(shù)字信號(hào)輸出B1341TPU_B15O5V數(shù)字信號(hào)輸出B1542TPU_B2I5V數(shù)字信號(hào)輸入B243TPU_B5I5V數(shù)字信號(hào)輸入B544TPU_B7I5V數(shù)字信號(hào)輸入B745ADIN6I5V16bit A/D模擬輸入46ADIN3I5V16bit A/D模擬輸入47RS422_RXD-IRS422RS422串口RX-48RS422_TXD-ORS422RS422串口TX-49SBUS_RXDITTLSBUS RX50COM2_TXD_RS232ORS232COM2 TX51COM