上海電機學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書 課 題 機器人模塊化關(guān)節(jié) 及手臂 的設(shè)計 專 業(yè) 年 級 200？ 級 姓 名 學(xué) 號 指 導(dǎo) 教 師 （簽字） 學(xué) 院 院 長 （簽字） 年 月 日 課題 來 源 企業(yè)項目 課 題 的 目 的 、 意 義 本課題的目標(biāo)是 設(shè)計模塊化關(guān)節(jié)構(gòu)成 機器人手 ， 總體設(shè)計思想為 模塊化關(guān)節(jié)為 機械傳動與驅(qū)動控制一體化 的 設(shè)計 。 關(guān)節(jié)模塊由電機、 驅(qū)動器、 減速機構(gòu)和控制器等組成。 通過對 關(guān)節(jié) 關(guān)鍵部件的設(shè)計、計算和選用以及控制系統(tǒng)設(shè)計等工作，達到機電類專業(yè)學(xué)生畢業(yè)設(shè)計綜合能力考察的目的。 要 求 課題 的主要 技術(shù)要求 ： 主要技術(shù)要求： 1. 機械臂長 1m 左右 2. 單個關(guān)節(jié)的自由度不少于 2 個 ，或者機械臂自由度不少于 4 個 3. 機械臂最大直徑 15cm 左右 主要工作量要求： 1. 設(shè)計計算說明書 1.5 萬字以上； 2. 完成設(shè)備總裝配圖， A0 圖紙 1 張； 3. 完成關(guān)鍵零件圖 及 電氣控制系統(tǒng)圖 總量不少于 A0 圖紙 1 張； 4. 翻譯英文資料 2 萬印刷符號。 課 題 主 要 內(nèi) 容 及 進 度 課題主要內(nèi)容 ： 學(xué)生應(yīng) 利用所學(xué)得的知識和課程，查閱相關(guān)資料，制定 模塊化關(guān)節(jié) 實現(xiàn)方案，確定其 工作原理 和驅(qū)動方式，規(guī)劃 關(guān)節(jié)的 機械 結(jié)構(gòu) 、硬件電路和 控制方法 ， 最后通過關(guān)節(jié)的連接完成機械臂 的設(shè)計。 設(shè)計主要內(nèi)容： 1. 根據(jù) 任務(wù)要求確定 模塊化關(guān)節(jié)的 結(jié)構(gòu)形式 ； 2. 機械詳細設(shè)計，包括 主要零部件設(shè)計計算，強度、剛度校核計算； 3. 根據(jù)要求進行 模塊化關(guān)節(jié)控制單元的 設(shè)計。 工作進度 ： 2013.12.10-2013.12.31 明確設(shè)計任務(wù)，收集相關(guān)資料 2014.01.01-2014.01.15 擬訂功能實現(xiàn)原理 2014.01.16-2014.02.15 擬訂總體設(shè)計方案 2014.02.16-2014.03.30 機械結(jié)構(gòu)設(shè)計、繪制總裝圖 2014.04.01-2014.04.25 主要零部件設(shè)計計算， 繪制零件圖 2014.04.26-2014.04.15 控制 單元 設(shè)計，繪制 控制 原理圖 2014.05.16-